标志线检测系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种标志线检测系统，该标志线检测系统检测在车辆的周围的路面上的标志线。
【背景技术】
[0002]日本专利申请公开N0.2012-022574(JP2012-022574A)公开了如下技术:从在车辆的左侧和右侧的每一侧上的白线检测区域检测白线候选点的点群，并且基于检测到的点群，计算在车辆的左侧和右侧上的虚拟白线近似线，并且确定两条虚拟白线近似线之间的平行度。如果确定了平行度是低的，则该技术计算两条虚拟白线近似线的每条的近似误差，确定具有更低的近似误差的一条虚拟白线近似线作为正确的虚拟白线近似线，并且确定另一条作为错误辨认的虚拟白线近似线。其后，该技术将在正确确定侧上的虚拟白线近似线偏移到错误辨认侧，将已经偏移的虚拟白线近似线与错误辨认的虚拟白线近似线相比较，而后更正错误辨认的虚拟白线近似线的位置。
[0003]根据日本专利申请公开N0.2012-022574 (JP2012-022574A)具有以下问题:例如，假设主行驶道路和分支到左侧并且引导到出口的分岔路在高速公路上混合。在这种情况下，如果在车辆的左侧上的虚拟白线近似线的近似误差大于在右侧上的虚拟白线近似线的近似误差，则确定在左侧上的虚拟白线近似线是错误辨认的。因此，基于确定为正确的在右侧上的虚拟白线近似线的位置，来更正在左侧上的虚拟白线近似线的位置。这意味着，即使检测到分岔路的白线，该技术也能够检测主行驶道路的白线(标志线)，而没有受分岔路的白线影响。然而，如果在车辆的右侧上的白线是虚线或者由于擦痕而不清楚，则在右侧上的虚拟白线近似线的近似误差有时大于在左侧上的虚拟白线近似线的近似误差。在这种情况下，根据日本专利申请公开N0.2012-022574 (JP2012-022574A)的技术基于作为分岔路的白线的、在左侧上的虚拟白线近似线的位置，来更正在右侧上的虚拟白线近似线的位置，有时不能够正确地检测到主行驶道路的白线(标志线)。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种标志线检测系统，其能够精确地检测主行驶道路和分岔路混合的主行驶道路中的车辆的标志线。
[0005]根据本发明的一方面的标志线检测系统包括成像装置、标志线候选检测单元、标志线更正单元、中心线确定单元以及有效性确定单元。成像装置被构造成捕捉车辆的周围环境。标志线候选检测单元被构造成基于由所述成像装置捕捉到的成像区域中的图像信息，来检测标志线候选，并且该标志线候选检测单元被构造成基于所述标志线候选来检测用于车辆的行驶车道的标志线候选作为车辆标志线候选。所述车辆标志线候选包括第一车辆标志线候选和第二车辆标志线候选。标志线更正单元被构造成基于所述第一车辆标志线候选的位置来更正所述第二车辆标志线候选的位置。所述车辆位于所述第一车辆标志线候选与所述第二车辆标志线候选之间。中心线确定单元被构造成确定所述第一车辆标志线候选是否是中心线。有效性确定单元被构造成:当所述第一车辆标志线候选由所述中心线确定单元确定为所述中心线时，确定所述第一车辆标志线候选是否为有效中心线。所述有效中心线是分岔路的分岔线没有连接到的中心线，或者是所述分岔线连接到的可能性低的中心线。所述标志线更正单元被构造成:当所述第一车辆标志线候选由所述有效性确定单元确定为所述有效中心线时，基于所述第一车辆标志线候选的所述位置，执行所述第二车辆标志线候选的所述位置的更正。所述标志线更正单元被构造成:当所述第一车辆标志线候选由所述有效性确定单元确定为不是所述有效中心线时，不基于所述第一车辆标志线候选的所述位置，执行所述更正。
[0006]如果两条车辆标志线候选的至少一条是中心线，并且该中心线是作为基准线有效的有效中心线，则本发明的该方面的标志线检测系统基于有效中心线的位置，来更正不是有效中心线的车辆标志线候选的位置。在本发明的该方面中，有效中心线对应于第一车辆标志线候选。此外，此处提及的有效中心线(基准线)是指分岔路的分岔线没有连接到的或者分岔线连接到可能性低的线(车辆标志线候选)。因此，该标志线检测系统避免了基于分岔路的分岔线的车辆标志线候选的更正，使得能够正确地检测车辆的行驶车道的标志线。
[0007]在本发明的该方面中，标志线更正单元可以被构造成:当第一车辆标志线候选由有效性确定单元确定为不是有效中心线时，基于第二车辆标志线候选更正第一车辆标志线候选的位置。
【附图说明】
[0008]下面将通过参考附图描述发明的示例性实施例的特征、优势、技术以及工业重要性，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中:
[0009]图1是示出在本发明的实施例中的标志线检测系统的构造的实例的图；
[0010]图2是示出正确基准线和错误基准线的图；
[0011]图3是示出中心线的实例的图；
[0012]图4是示出中心线的实例的图；
[0013]图5是示出中心线的实例的图；
[0014]图6是示出中心线的实例的图；
[0015]图7是示出复合线的图；以及
[0016]图8是示出在本发明的实施例中的标志线检测系统的算术处理操作的实例的流程图。
【具体实施方式】
[0017]下面参考附图具体描述本发明的实施例中的标志线检测系统。本发明不限于该实施例。
[0018]通过参考图1至图8描述本发明的实施例中的标志线检测系统。
[0019]该实施例中的标志线检测系统I基于所获得的车辆的周围信息检测标志线。本发明的实施例中提及的标志线是指诸如在车辆的周围环境的路面上的白线或者黄线这样的车道边界线。在说明书中提及的“黄”线是指由日本道路交通法规定的作为表示禁止车道变更的线。
[0020]标志线检测系统I包括获取车辆的周围信息的周围信息获取单元。该周围信息获取单元被构造成获取用于识别路面、路面上的标志线、立体物(其它车辆、建筑物等)、以及背景(天空等)的车辆的周围信息。在该实施例中，成像装置10用作周围信息获取单元。本发明的实施例中的成像装置10被构造成捕捉车辆的周围环境并且获取图像信息作为车辆的周围信息，能够从该图像信息提取用于识别车辆周围的路面、路面上的标志线、立体物以及背景的识别信息。识别信息是指从成像区域中的图像信息提取的亮度值信息。成像装置10捕捉至少在车辆的行驶方向上的图像。
[0021]虽然立体照相机(成像装置10)用作本发明的实施例中的周围信息获取单元，然而充当成像装置10的单目照相机也可以用作周围信息获取单元。另外，成像装置10可以是捕捉作为单色图像或者彩色图像的图像信息的装置。
[0022]标志线检测系统I包括标志线检测电子控制单元(EOT) 20。标志线检测E⑶20是在标志线检测系统I中执行算术处理的电子控制装置。标志线检测E⑶20包括标志线检测单元。标志线检测ECU20接收由成像装置10捕捉的成像区域上的图像信息。标志线检测E⑶20基于成像区域上的图像信息利用标志线检测单元检测标志线。
[0023]利用该技术领域中已知的方法从图像信息中检测标志线。例如，标志线检测单元被划分为信息提取单元、边缘点检测单元、边缘段检测单元以及标志线候选检测单元。
[0024]信息提取单元从图像信息提取亮度值信息。信息提取单元利用该技术领域中已知的方法计算亮度值信息。例如，本发明的实施例中的信息提取单元基于获取的图像信息计算图像信息的每个坐标或每个区域的亮度值。在计算亮度值信息时，在图像信息中可以在任意点处开始扫描并且可以在任意方向上执行扫描。信息提取单元从成像区域中的整个图像?目息提取壳度值?目息。
[0025]边缘点检测单元基于亮度值信息检测图像信息中的边缘点(亮度从暗变化到亮或者从亮变化到暗的点)。利用该技术领域中已知的方法检测边缘点。
[0026]例如，通过使用用于图像信息中的亮度值信息的差分滤波器(例如，索贝尔滤波器)，边缘点检测单元计算第一边缘点(上升边缘点)的边缘强度和第二边缘点(下降边缘点)的边缘强度。在第一边缘点处亮度从暗(主要是黑色)变化到亮(主要是白色或者黄色)，在第二边缘点处亮度从亮变化到暗。即，边缘点检测单