的车辆的另一标志线候选的平行度的同时，使更正约束条件满足。这更正了被识别为中心线的车辆标志线候选的位置，且结果是标志线候选被识别为车辆的标志线。例如，基于被识别为中心线的车辆标志线候选的参数，输出单元将车辆的标志线投影在图像信息上。在这种情况下，不是中心线的车辆的另一标志线候选也检测为车辆的标志线。因此，输出单元基于车辆的另一标志线候选的参数将车辆的标志线投影在图像信息上。
[0057]如果确定不存在中心线，则形状估计单元估计用于不是中心线的车辆的另一标志线候选的参数(形状信息)。
[0058]如果两条车辆标志线候选都被识别为中心线，则两条车辆标志线候选的一条基于例如可靠性设定为基准线。
[0059]下面将通过参考图8中的流程图来描述标志线检测ECU20的算术处理的实例。
[0060]标志线检测ECU20接收由成像装置10捕捉的成像区域中的图像信息(步骤STl)。
[0061]边缘点检测单元检测图像信息中的第一边缘点和第二边缘点(步骤ST2)。如上所述，基于由信息提取单元提取的亮度值信息，来检测被认为是图像信息中的标志线的边缘点的第一边缘点和第二边缘点。此时，诸如噪声这样的不必要的边缘点通过边缘强度与阈值之间的对比或者通过边缘点的配对而被移除。
[0062]如上所述，边缘段检测单元基于所有的第一边缘点和第二边缘点，检测第一边缘段和第二边缘段(步骤ST3)。此时，如上所述，在第一边缘段和第二边缘段之中形成配对。
[0063]标志线候选检测单元基于成对的第一边缘段和第二边缘段，检测图像信息中的标志线候选(步骤ST4)。
[0064]标志线更正单元确定是否从标志线候选中检测到车辆标志线候选(步骤ST5)。
[0065]如果没有检测到车辆标志线候选，则该标志线不需要更正。因此，如果没有检测到车辆标志线候选，则标志线更正单元立即终止算术处理。
[0066]另一方面，如果检测到车辆标志线候选，则标志线更正单元将该处理传递到中心线确定单元。如上所述，中心线确定单元通过确定检测到的车辆标志线候选的任意一个是否是作为用于基准线的候选的中心线，来确定是否存在中心线(步骤ST6)。如果仅在车辆的右侧和左侧的一侧上存在车辆标志线候选，如上所述，则中心线确定单元确定不存在作为用于基准线的候选的中心线。另一方面，如果存在在车辆的右侧和左侧上的车辆标志线候选，且每侧上有一条车辆标志线候选，则中心线确定单元确定两条车辆标志线候选的每条都作为用于中心线的候选，并且从中心线候选识别中心线。
[0067]如果检测到中心线，则有效性确定单元确定检测到的中心线作为基准线是否是有效的(步骤ST7)。S卩，在步骤ST7中，有效性确定单元确定检测到的中心线是否是有效中心线。如上所述执行检测到的中心线是否是有效的。
[0068]如果中心线作为基准线是有效的，则形状估计单元估计用于有效中心线(车辆标志线候选)的参数(形状信息)。此外，基于用于有效中心线的参数，约束条件计算单元计算用于车辆的另一标志线候选的更正约束条件，该车辆的另一标志线候选不是有效中心线(在有效中心线的关于车辆的横向相对侧上的车辆标志线候选)(步骤ST9)。
[0069]形状估计单元估计用于在有效中心线的相对侧上的车辆标志线候选的参数(形状信息)，使得在考虑与有效中心线(车辆标志线候选)的平行度的同时，使更正约束条件满足(步骤ST10)。因此，即使有效中心线(车辆标志线候选)是虚线或者被刮擦，标志线检测系统I的构造也防止了分岔路的分岔线被选择为基准线，使得相对侧上的车辆标志线候选的位置(即，形状)能够根据作为基准线的有效中心线而被更正。
[0070]另一方面，如果中心线作为基准线不是有效的，则形状估计单元估计用于不是中心线的车辆的另一标志线候选(在中心线的关于车辆的横向相对侧上的车辆标志线候选)的参数(形状信息)(步骤ST11)。即，在这种情况下，基准线被在中心线的相对侧上的车辆标志线候选替代。约束条件计算单元基于用于车辆的另一标志线候选的参数，计算用于中心线(车辆标志线候选)的更正约束条件(步骤ST12)。
[0071]形状估计单元估计用于中心线(车辆标志线候选)的参数(形状信息)，使得在考虑与在中心线的相对侧上的车辆标志线候选的平行度的同时，使更正约束条件满足(步骤ST13)。因此，即使在中心线的相对侧上的车辆标志线候选是虚线或者被刮擦，标志线检测系统I的构造也防止了连接到中心线的分岔路的分岔线被选择为基准线，使得中心线的位置(即，形状)能够根据作为基准线的相对侧上的车辆标志线候选而被更正。
[0072]如果没有检测到中心线，则形状估计单元估计用于在车辆的左侧或右侧的一侧上存在的车辆标志线候选的参数(形状信息)(步骤ST14)。
[0073]如上所述，车辆标志线候选没有基于标志线检测系统I中的分岔路的分岔线而被更正。因此，标志线检测系统I能够正确地检测车辆的行驶车道的标志线。
【主权项】
1.一种标志线检测系统(I)，其特征在于，包括: 成像装置(10)，该成像装置(10)被构造成捕捉车辆的周围环境； 标志线候选检测单元，该标志线候选检测单元被构造成基于由所述成像装置捕捉到的成像区域中的图像信息，来检测标志线候选，并且该标志线候选检测单元被构造成基于所述标志线候选，将用于所述车辆的行驶车道的标志线候选检测作为车辆标志线候选，所述车辆标志线候选包括第一车辆标志线候选和第二车辆标志线候选； 标志线更正单元，该标志线更正单元被构造成基于所述第一车辆标志线候选的位置来更正所述第二车辆标志线候选的位置，所述车辆位于所述第一车辆标志线候选与所述第二车辆标志线候选之间； 中心线确定单元，该中心线确定单元被构造成确定所述第一车辆标志线候选是否是中心线；以及 有效性确定单元，该有效性确定单元被构造成当所述第一车辆标志线候选由所述中心线确定单元确定为所述中心线时，确定所述第一车辆标志线候选是否为有效中心线，其中 所述有效中心线是分岔路的分岔线没有连接到的中心线、或者是所述分岔线连接到的可能性低的中心线， 所述标志线更正单元被构造成当所述第一车辆标志线候选由所述有效性确定单元确定为所述有效中心线时，基于所述第一车辆标志线候选的位置来对所述第二车辆标志线候选的位置进行更正，并且 所述标志线更正单元被构造成当所述第一车辆标志线候选由所述有效性确定单元确定为不是所述有效中心线时，不基于所述第一车辆标志线候选的位置来进行所述更正。2.根据权利要求1所述的标志线检测系统，其中 所述标志线更正单元被构造成当所述第一车辆标志线候选由所述有效性确定单元确定为不是所述有效中心线时，基于所述第二车辆标志线候选的所述位置来更正所述第一车辆标志线候选的所述位置。3.根据权利要求1或2所述的标志线检测系统，其中 所述分岔线连接到的可能性低的有效中心线是如下中心线:该中心线没有被明确地确定为是所述分岔线连接到的中心线。4.根据权利要求1或2所述的标志线检测系统，其中 所述标志线候选检测单元、所述标志线更正单元、所述中心线确定单元以及所述有效性确定单元包括在电子控制单元(20)中。
【专利摘要】标志线检测系统(1)包括：成像装置(10)、标志线候选检测单元、标志线更正单元、中心线确定单元以及有效性确定单元。标志线候选检测单元检测第一车辆标志线候选和第二车辆标志线候选。标志线更正单元基于第一车辆标志线候选的位置，更正第二车辆标志线候选的位置。当第一车辆标志线候选是有效中心线时，标志线更正单元基于第一车辆标志线候选的位置，执行第二车辆标志线候选的位置的更正。当第一车辆标志线候选不是有效中心线时，标志线更正单元不基于第一车辆标志线候选的位置执行更正。
【IPC分类】B60R1/00, G06K9/00
【公开号】CN104908649
【申请号】CN201510103663
【发明人】片冈祐介
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年3月9日
【公告号】EP2919158A2, US20150262020