车辆的制动控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及基于制动操作量来控制制动促动器从而对车轮赋予制动力的车辆的制动控制装置。
【背景技术】
[0002]以往，公知有具备检测制动操作部件的操作量的相同种类的多个制动操作传感器的车辆的制动控制装置。例如，公知有如下的制动控制装置:在从主缸朝轮缸供给液压的两个系统的工作液通路分别具备检测液压的压力传感器，将这两个压力传感器用作制动操作传感器。在这样的制动控制装置中，使用多个制动操作传感器的检测值运算车辆的目标减速度，并以使得能够得到该目标减速度的方式控制制动促动器从而对车轮赋予制动力。
[0003]并且，专利文献I中提出了如下技术:具备检测制动促动器内的工作液的液压的三个压力传感器，通过比较各压力传感器的检测值来判定压力传感器的异常。在该专利文献I所提出的制动控制装置中，比较两个压力传感器的检测值，在它们的差的绝对值为阈值以上的情况下，比较其中的一方的检测值与剩余的压力传感器的检测值，在两者之差的绝对值不足阈值的情况下，判定为输出另一方的检测值的压力传感器不正常。在该情况下，若被判定为不正常的持续时间达到传感器异常确定时间以上，则确定压力传感器异常。以下，将传感器被判定为不正常后、直至被确定为异常为止的状态称作无效状态。
[0004]专利文献1:日本特开2011 — 25803号公报
[0005]但是，在该专利文献I中，并未进行根据压力传感器的异常检测状况而如何设定目标值、或者何时实施异常应对处理等与失效保护相关的考虑。例如，在以往的制动控制装置中，利用两个压力传感器检测制动操作量(踏板踩踏力)，并将两个检测值的平均值设定为踏板踩踏力。在该情况下，当一方的压力传感器成为无效状态的情况下，保持该压力传感器成为无效状态前的紧前的检测值。将该被保持的检测值称作保持值。因此，根据一方的压力传感器的保持值、与由另一方的正常的压力传感器检测到的检测值之间的平均值，来设定踏板踩踏力。
[0006]即使传感器正常，检测值有时也会暂时从正常范围偏离。为此，一般地，作为传感器从无效状态至异常确定为止的要件，设定持续时间要件。例如，在无效状态持续了传感器异常确定时间以上的情况下，针对该传感器确定为异常状态。近年来，为了提高制动感而增加主缸活塞的滑动摩擦阻力，但因该影响，存在主缸的压力追随产生延迟的情况。在该情况下，因上述的压力追随延迟，为了避免进行错误的异常确定而欲将异常确定时间设定得较长的需求变大，但在该情况下，因保持值的影响，存在所计算出的目标减速度不追随制动踏板操作的担忧。因此，存在产生即使驾驶员解除制动操作但制动力仍残留的、所谓的制动拖滞现象的可能性。
【发明内容】
[0007]本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提高相对于制动操作量传感器的故障的失效保护。
[0008]解决上述课题的本发明的特征在于，车辆的制动控制装置具备检测制动操作部件(10)的操作量的相同种类的多个制动操作传感器(52L、52R)，基于上述多个制动操作传感器的检测值来运算目标值，并根据上述目标值控制制动促动器(40)，从而对车轮赋予制动力，
[0009]上述车辆的制动控制装置具备:
[0010]传感器检查单元(S31?S37)，该传感器检查单元针对各个上述制动操作传感器分别判定是否正常；
[0011]传感器状态设定单元(S47?S49、S57?S59)，当由上述传感器检查单元判定为不正常时，上述传感器状态设定单元将该被判定为不正常的制动操作传感器设定为无效状态的传感器，当上述无效状态持续了预先设定的传感器异常确定时间(A)以上时，将该传感器确定为异常状态的传感器；
[0012]保持单元(S73、S83、S73’、S83’)，该保持单元保持紧前值，该紧前值表示上述无效状态的传感器被设定为无效状态前的紧前的检测值或者目标值；
[0013]选定单元(S121?130、S129’)，当在上述多个制动操作传感器中存在上述无效状态的传感器和正常状态的传感器的情况下，上述选定单元不采用由上述保持单元保持的紧前值而采用上述正常状态的传感器的检测值来设定目标值，当不存在上述正常状态的传感器而存在上述无效状态的传感器的情况下，上述选定单元采用由上述保持单元保持的紧前值来设定目标值；以及
[0014]异常应对处理单元(S101?S106、SllU S112)，当在上述多个制动操作传感器中同时存在被判定为不正常的传感器的状态持续了异常处理判定时间(C)以上时，上述异常应对处理单元实施异常应对处理。
[0015]本发明中，具备相同种类的多个制动操作传感器，基于该多个制动操作传感器的检测值来运算目标值，并根据目标值来控制制动促动器从而对车轮赋予制动力。相同种类的制动操作传感器意味着检测根据制动操作而变化的共通的物理量(液压、距离、力等)的传感器。目标值意味着用于产生与制动操作量相应的制动力的目标值，例如车身的目标减速度、车轮的目标制动力、轮缸的目标液压、制动促动器的目标控制量等。
[0016]传感器检查单元针对各个制动操作传感器分别判定是否正常。而且，当由传感器检查单元判定为不正常时，传感器状态设定单元将该被判定为不正常的制动操作传感器设定为无效状态的传感器，当无效状态持续了预先设定的传感器异常确定时间以上时，将该传感器确定为异常状态的传感器。保持单元保持紧前值，该紧前值表示无效状态的传感器被设定为无效状态前的紧前的检测值或者目标值(无效状态的传感器被设定为无效状态前的紧前的目标值)。此外，紧前值不限于一次检测值或者目标值，也可以使用传感器从正常状态切换为无效状态前的紧前的规定次数的检测值或目标值来设定。
[0017]当在多个制动操作传感器中存在无效状态的传感器和正常状态的传感器的情况下，选定单元不采用由保持单元保持的紧前值而采用正常状态的传感器的检测值来设定目标值，当不存在正常状态的传感器而存在无效状态的传感器的情况下，采用由保持单元保持的紧前值来设定目标值。因此，当存在正常状态的传感器的情况下，并不使用紧前值来设定目标值，因此，通过将传感器异常确定时间设定得较长，能够抑制误将正常的传感器确定为异常状态这一情况。此外，当然并不采用异常状态的传感器的检测值。
[0018]当在多个制动操作传感器中同时存在被判定为不正常的传感器的状态(也就是说，有多个制动操作传感器同时被判定为不正常的状态)持续了异常处理判定时间以上时，异常应对处理单元实施异常应对处理。因此，在发生了使用紧前值来设定目标值的状况的情况下，该状况由异常处理判定时间限制。由此，能够抑制即使驾驶员解除制动操作而制动力仍残留的所谓的制动拖滞现象。结果，根据本发明，能够提高相对于制动操作量传感器的故障的失效保护。此外，异常应对处理例如可以是使制动促动器的控制停止的处理，也可以是将同时被判定为不正常的传感器确定为异常状态的处理。
[0019]本发明的其它特征在于，上述异常处理判定时间(C)设定为比上述传感器异常确定时间⑷短。
[0020]根据本发明，由于能够对制动操作传感器的异常判定分配足够的时间，因此能够抑制传感器状态的误判定，并且，由于使用紧前值运算目标值的期间被设定得较短，因此能够抑制制动拖滞现象。
[0021]本发明的其它特征在于，除了上述相同种类的制动操作传感器，还具备与上述制动操作传感器种类不同的异种制动操作传感器(101)，
[0022]上述传感器检查单元将上述相同种类的多个制动操作传感器的检测值彼此进行比较，在上述检测值的差异程度比判定阈值大的情况下，基于上述异种制动操作传感器的检测值，从上述相同种类的多个制动操作传感器中确定不正常的制动操作传感器(S34?S37)。
[0023]本发明中，除了相同种类的制动操作传感器，还具备与上述制动操作传感器种类不同的异种制动操作传感器。例如，当相同种类的制动操作传感器中的一个产生了故障的情况下，在产生了故障的传感器和未产生故障的传感器之间，检测值不同，因此，通过将相同种类的制动操作传感器的检测值彼此进行比较，能够检测故障。在该情况下，仅进行检测值的比较，无法确定产生了故障的传感器。因此，传感器检查单元将相同种类的多个制动操作传感器的检测值彼此进行比较，在检测值的差异程度比判定阈值大的情况下，基于异种制动操作传感器的检测值，从相同种类的多个制动操作传感器中确定不正常的制动操作传感器。因此，根据本发明，能够进行精度高的检查。
[0024]本发明的其它特征在于，上述制动控制装置具备控制停止单元(S11US112)，当上述相同种类的制动操作传感器和上述异种制动操作传感器中被判定为正常的制动操作传感器为一个的情况下，上述控制停止单元使上述制动促动器的控制停止。
[0025]若被判定为正常的制动操作传感器存在多个，则能够进行上述的检测值的比较检查，但在被判定为正常的制动操作传感器为一个的情况下，无法进行比较检查。因此，当在相同种类的制动操作传感器和异种制动操作传感器中被判定为正常的制动操作传感器为一个的情况下，控制停止单元停止制动促动器的控制。因此，能够进一步提高安全性。
[0026]本发明的其它特征在于，作为上述相同种类的制动操作传感器，具备对从主缸输出的两个制动系统的液压进行检测的两个压力传感器(52L、52R)，作为上述异种制动操作传感器，具备对制动踏板的操作行程进行检测的一个踏板行程传感器(101)。
[0027]根据本发明，能够良好地检测制动操作量。并且，能够良好地检查制动操作传感器。
[0028]本发明的其它特征在于，上述制动控制装置具备目标值并行运算单元(S161)，SP便在上述制动操作传感器被判定为正常的情况下，上述目标值并行运算单元也并行运算上述制动操作传感器被判定为正常的情况下的上述目标值、和假定上述制动操作传感器为无效状态的情况下的上述目标值。
[0029]本发明中，目标值并行运算单元并行运算制动操作传感器被判定为正常的情况下的目标值、和假定制动操作传感器为无效状态的情况下的目标值。因此，当产生传感器的状态的切换时，能够朝目标值地顺畅地控制制动促动器。并且，能够针对每个传感器状态而分别预先调整适合该传感器状态的控制常量，因此设计变得容易。
[0030]此外，在上述说明中，为了有助于发明的理解，对于与实施方式对应的发明的结构，以附加括号的方式标注在实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要件并不限定于由上述附图标记规定的实施方式。
【附图说明】
[0031]图1是本实施方式所涉及的车辆的制动控制装置的简要系统结构图。
[0032]图2是表示再生协作制动控制程序的流程图。
[0033]图3是表不行程减速度图的图表。
[0034]图4是表不主压减速度图的图表。
[0035]图5是表不加权系数图的图表。
[0036]图6是表示传感器检查程序的流程图。
[0037]图7是表示第一主压传感器的传感器状态设定程序的流程图。
[0038]图8是表示第二主压传感器的传感器状态设定程序的流程图。
[0039]图9是表示行程传感器的传感