的情况下根据需要选择手动模式。
[0072]供本实施方式的制动控制装置设置的车辆是具备由电池电源驱动的马达和由汽油燃料驱动的内燃机的混合动力车辆。混合动力车辆中，具备通过利用车轮的旋转力使马达发电并使该发电电力在电池再生从而产生再生制动力的再生制动装置(省略图示)。制动ECU100以能够相互通信的方式与进行再生制动装置的控制的混合动力ECU200连接。在由再生制动装置进行再生制动的情况下，制动E⑶100基于制动操作量运算车轮的目标总制动力，并将从目标总制动力减去由再生制动装置产生的再生制动力后的制动力设定为目标摩擦制动力。而且，以使得轮缸82的液压追随于与目标摩擦制动力对应地设定的目标液压的方式控制制动促动器40的工作。将像这样与再生制动装置协作地进行的制动控制称作再生协作制动控制。
[0073]在线性控制模式中执行再生协作制动控制。线性控制模式中，驾驶员踩踏制动踏板10的踏力仅用于制动操作量的检测，不向轮缸82传递，代替于此，动力液压产生装置30所输出的液压由增压用线性控制阀44、减压用线性控制阀45分别调压并向轮缸82传递。另一方面，手动模式中，向轮缸82传递借助制动踏板踏力被加压后的液压。制动ECU100通过利用制动促动器40切换工作液所流动的流路来切换线性控制模式和手动模式。此外，线性控制模式中，并非必须实施再生协作制动控制。
[0074]手动模式中，停止朝设于制动促动器40的全部的电磁开闭阀以及电磁线性控制阀进行的通电。因此，作为常开式电磁阀的主截止阀46、47和后轮的减压用线性控制阀45RU45RR维持开阀状态。并且，作为常闭式电磁阀的模拟器截止阀72、四个增压用线性控制阀44、前轮的减压用线性控制阀45FU45FR维持闭阀状态。并且，也停止朝动力液压产生装置30的通电。
[0075]因此，手动模式中，动力液压产生装置30与各轮缸82之间的连通被切断，代替于此，独立地形成连通第一液室21和轮缸82FL的左前轮制动系统的液压通路、以及连通第二液室22和轮缸82FR的右前轮制动系统的液压通路。因此，由驾驶员的踏板踏力产生的主缸压分别向左前轮的轮缸82FL和右前轮的轮缸82FR传递。
[0076]<再生协作制动控制>
[0077]接下来，对在设定为线性控制模式时执行的再生协作制动控制进行说明。图2表示制动ECU100所实施的再生协作制动控制程序。以规定的短周期反复实施再生协作制动控制程序。
[0078]制动E⑶100在步骤Sll中读取由行程传感器101检测的踏板行程Sp、由第一主压传感器52L检测的第一主压Pml、以及由第二主压传感器52R检测的第二主压Pm2。接着，在步骤S12中，基于上述检测值，判断驾驶员是否正进行制动踏板操作。例如，在检测到踏板行程Sp比操作判定阈值Spref大的情况、第一主压Pml或第二主压Pm2比操作判定阈值Pmref大的情况中至少一方的情况下，制动ECU100判定为正进行制动踏板操作。
[0079]制动ECU100在步骤S12中判定为未进行制动踏板操作的情况下，其处理进入步骤S13，形成为停止朝制动促动器40的通电的状态而暂时结束主程序。因此，设于制动促动器40的作为常开式电磁阀的主截止阀46、47以及后轮的减压用线性控制阀45RL、45RR维持开阀状态。并且，作为常闭式电磁阀的模拟器截止阀72、四个增压用线性控制阀44以及前轮的减压用线性控制阀45FU45FR维持闭阀状态。直至检测到制动踏板操作为止，制动ECU100反复进行这样的处理。此外，制动ECU100与制动踏板操作的有无无关，以使得储能器压Pacc进入设定压力范围的方式控制马达32的动作。
[0080]当在步骤S12中检测到制动踏板操作的情况下，制动E⑶100在步骤S14中使主截止阀46、47成为闭阀状态，并使模拟器截止阀72成为开阀状态。接着，在步骤S15中，基于制动操作量运算车身的目标减速度G*。在该情况下，基于由行程传感器101检测的踏板行程Sp、由第一主压传感器52L检测的第一主压Pml、以及由第二主压Pm2检测的第二主压Pm2，运算车身的目标减速度G*。目标减速度G*被设定为踏板行程Sp越大、主压Pm越大则越大的值。制动ECU100例如存储有图3所示的将踏板行程Sp和目标减速度GS*建立了对应的行程减速度图、图4所示的将主压Pm和目标减速度Gp*建立了对应的主压减速度图、以及图5所示的将加权系数α (O彡α彡I)和主压Pm建立了对应的加权系数图，通过下式⑴计算目标减速度G*。
[0081]G*= (I — a)Gp*+a.GS*(I)
[0082]在该情况下，制动E⑶100计算第一主压Pml和第二主压Pm2的平均值即平均主压Pmave ( = (Pml+Pm2)/2)，并将该平均主压Pmave用作主压减速度图的主压Pm，由此来计算与主压平均值Pmave对应的目标减速度Gp*。并且，制动E⑶100参照加权系数图，设定与主压Pm对应的加权系数α。加权系数被设定为主压Pm越大则越小的值。因此，在将加权系数α应用于式(I)的情况下，主压Pm越大，则目标减速度Gp*的权重越大。也就是说，在目标减速度G*的计算中，在制动踏板10的踩踏起初，与主压Pm相比，踏板行程Sp的权重大，若制动踏板的踩踏量变大，则与踏板行程Sp相比，主压Pm的权重大。
[0083]接着，制动E⑶100在步骤S16中运算与目标减速度G*对应地设定的车轮的目标总制动力F*，接下来，在步骤S17中，运算目标再生制动力Fa*，在步骤S18中，对设于再生制动装置的混合动力E⑶200发送再生制动要求和目标再生制动力Fa*。制动E⑶100基于车速信息运算与车速对应的最大再生制动力，将目标总制动力F*和最大再生制动力中较小的一方的值设定为目标再生制动力Fa*。因此，若目标总制动力F*比最大再生制动力小，则目标再生制动力Fa*直接被设定为目标总制动力F*的值，若目标总制动力F*比最大再生制动力大，则目标再生制动力Fa*被设定为最大再生制动力的值。此外，也可以不仅考虑车速信息，还进一步考虑混合动力ECU200定期地提供信息的电池的充电状态等来运算最大再生制动力。
[0084]混合动力E⑶200始终以规定的周期反复判断是否被从制动E⑶100发送了再生制动要求，若接收到再生制动要求，则以目标再生制动力Fa*作为上限值，以产生尽量接近目标再生制动力Fa*的再生制动力的方式使马达(省略图示)作为发电机动作。由马达发电而得的电力在电池再生。混合动力ECU200运算由马达产生的实际的再生制动力(称作实际再生制动力Fa)，并向制动E⑶100发送表示实际再生制动力Fa的信息。
[0085]制动E⑶100在步骤S19中读取实际再生制动力Fa，接下来，在步骤S20中，从目标总制动力F*减去实际再生制动力Fa而运算目标摩擦制动力Fb* ( = F* — Fa)。接着，第一ECU120在步骤S21中以规定的分配比将该目标摩擦制动力Fb*分配给四轮，运算根据所分配的左前轮目标制动力FbFL*、右前轮目标制动力FbFR*、左后轮目标制动力FbRL*以及右后轮目标制动力FbRR*设定的左前轮目标液压PFL*、右前轮目标液压PFR*、左后轮目标液压PRL*以及右后轮目标液压PRR*。
[0086]接着，制动ECU100在步骤S22中，通过液压的反馈控制对在增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR以及增压用线性控制阀45FL、45FR、45RL、45RR的各螺线管流动的电流进行控制，以使得由轮缸压传感器53FL、53FR、53RL、53RR检测的轮缸压PwFL、PwFR,PwRL、PwRR 等于目标液压 PFL*、PFR*、PRL*、PRR*。
[0087]制动E⑶100在实施步骤S22的处理后暂时结束主程序。而且，以规定的周期反复进行主程序。这样，每当驾驶员进行制动踏板操作时，就基于制动操作量对制动促动器40进行驱动控制，在车轮产生摩擦制动力。
[0088]<传感器检查程序>
[0089]接下来，对检测制动操作量的传感器故障时的失效保护进行说明。首先，对检测制动操作量的传感器检查进行说明。图6是表示制动ECU100所实施的传感器检查程序的流程图。该传感器检查程序以规定的短运算周期反复实施。制动ECU100在步骤S31中读取由第一主压传感器52L检测到的第一主压Pml，进行第一主压传感器52L的单独检查。该单独检查例如是判定第一主压Pml的检测信号(电压值)是否进入适当范围内的处理。在第一主压传感器52L故障或者信号输出线、电源线、接地线产生了断线或短路等的情况下，第一主压Pml所输出的信号电压从正常范围偏离。因此，在第一主压Pml的检测信号未进入适当范围的情况下，制动E⑶100将第一主压传感器52L判定为不正常。接着，在步骤S32中，与步骤S31相同，制动E⑶100读取由第二主压传感器52R检测到的第二主压Pm2，进行第二主压传感器52R的单独检查。
[0090]接着，制动E⑶100在步骤S33中读取由行程传感器101检测到的踏板行程Sp，进行行程传感器101的单独检查。行程传感器101在内部具备两个传感器元件，从各传感器元件向制动ECU100输出检测信号。各传感器元件例如是霍尔1C，由于输出针对共通的踏板行程的检测信号，因此，若行程传感器101正常，则两个传感器元件输出相同的检测信号。因此，在两个检测信号的差异程度大的情况下，制动ECU100将行程传感器101判定为不正常。并且，在行程传感器101的信号输出线、电源线、接地线产生了断线或短路等的情况下，行程传感器101所输出的信号电压从正常范围偏离。因此，在行程传感器101的检测信号未进入适当范围的情况下，制动E⑶100也将行程传感器101判定为不正常。
[0091]接着，制动E⑶100实施两个主压传感器52L、52R的检测值的比较检查。首先，在步骤S34中，运算由第一主压传感器52L检测到的第一主压Pml与由第二主压传感器52R检测到的第二主压Pm2之间的偏差的绝对值即主压偏差APm(= Pml - Pm2 |) 0而且，制动E⑶100在步骤S35中判断主压偏差Δ Pm是否超过判定阈值Δ Pmref,若主压偏差Δ Pm未超过判定阈值APmref则暂时结束主程序。
[0092]另一方面，在主压偏差APm超过判定阈值Δ Pmref的情况下，至少一方的主压传感器52不正常，因此制动E⑶100进行两个主压传感器52与行程传感器101之间的比较检查。在该情况下，制动E⑶100在步骤S36中，判断在步骤S33的单独检查中行程传感器101是否被判定为不正常，在被判定为不正常的情况下，暂时结束主程序。另一方面，在行程传感器101被判定为正常的情况下，在步骤S37中，进行由第一主压传感器52L检测到的第一主压Pml和由行程传感器101检测到的踏板行程Sp之间的比较检查。在该情况下，将踏板行程Sp换算为主缸压相当值，运算该换算后的换算值Ps和第一主压Pml之差的绝对值即行程.主压偏差Δ Pms ( = I Pml 一 Ps |)，在行程.主压偏差Δ Pms超过判定阈值Δ Pmsref的情况下，判定为第一主压传感器52L不正常。同样，进行由第二主压传感器52R检