车辆周围监视装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及一种车辆周围监视装置。
【背景技术】
[0002]以往，作为辅助车辆的驾驶操作的技术，提出了这样的技术:通过利用车辆上搭载的摄像头等摄像装置拍摄车辆的周围环境，显示作为该摄像结果的摄像图像数据，来辅助驾驶者的驾驶操作。在使用如这样的摄像图像进行驾驶辅助的情况下，在摄像装置被固定于车辆上的情况下，若车辆倾斜，则拍摄到的图像的摄像范围也倾斜。在这种情况下，若保持原样不变地在显示装置上显示摄像图像数据，则显示的图像会以倾斜的状态显示，有时会给使用者带来不协调感。因此，有这样一种技术:在车辆倾斜的状态下取得图像的情况下，根据车辆的倾斜角来旋转该取得的图像以进行显示。
[0003]专利文献1: JP特开平9-52555号公报
[0004]虽然通过以旋转图像的方式进行校正能够消除图像整体上的倾斜，但是图像上的物体会以旋转中七、为中七、移动。此时，尚旋转中七、越远，因旋转处理而导致的移动M越大。在很多情况下，显示装置被设定为使显示图像的中央附近成为车辆的正对面。因此，若以显示图像的中央附近作为旋转中心进行旋转处理，则在显示装置的上部区域(远方区域)或者下部区域(附近区域)，即在图像的周围区域的物体的移动量变大。例如，有时会将实际上位于车辆远方正对面的物体显示成位于偏离正对面的位置。另外，也有可能是与之相反的情况。针对位于车辆的附近的物体，也可能产生同样的现象。因此，存在这样的问题:显示于显示装置上的周围环境与使用者透过挡风玻璃观察到的现实的周围状态之间产生差异，给使用者带来不协调感。
【发明内容】
[0005]例如，本发明的实施方式的车辆周围监视装置具有:图像取得部，取得从摄像部输出的摄像图像数据，所述摄像部设于车辆上，拍摄该车辆的周围；状态取得部，取得从车辆状态检测部输出的车辆状态数据，所述车辆状态检测部设于所述车辆上，至少检测该车辆的侧倾状态;设定部，在将基于所述摄像图像数据的显示图像显示于显示装置上的情况下，根据所述侧倾状态，设定用于旋转所述显示图像的旋转中心；图像调整部，根据所述侧倾状态，使所述显示图像的显示状态以所设定的所述旋转中心为中心进行旋转;输出部，将所述显示图像输出至所述显示装置。若采用这种结构，则例如即使是图像在显示图像上的旋转中心的附近进行旋转的情况下，图像上的物体的移动量也很微小。即，能够根据状况来变更(设定)图像的旋转中心的位置，从而能够形成难以受到旋转带来的影响的图像区域。
[0006]另外，例如，上述车辆周围监视装置的所述设定部也可以将所述旋转中心设定于通过所述显示图像的显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的任一位置。若采用这种结构，则例如在将旋转中心设定于通过显示区域在显示宽度方向上的中央位置的上下轴线上的上方的位置的情况下，即使旋转图像，也能够减小在车辆的前方且位于远方的物体的移动量。反之，在将旋转中心设定于通过显示区域在显示宽度方向上的中央位置的上下轴线上的下方的位置的情况下，即使旋转图像，也能够减小在车辆的前方且位于附近的物体的移动量。即，能够根据希望使用者关注的物体(周围环境)所在的位置来设定旋转中心(设定旋转中心的位置)，从而实现图像上的移动量较少的显示。
[0007]另外，例如，上述车辆周围监视装置的所述设定部也可以根据所述车辆的车速，在所述上下轴线上设定所述旋转中心。若采用这种结构，则例如在车速较高的情况下，使用者(驾驶员)观察远方的情况较多。在这种情况下，将旋转中心设定于通过显示区域在显示宽度方向上的中央位置的上下轴线上的上方的位置。因此，能够减小视为使用者关注的远方位置的物体(周围环境)因图像旋转导致的移动量。反之，在车速较低的情况下，使用者(驾驶员)观察车辆附近的情况较多。在这种情况下，将旋转中心设定于通过显示区域在显示宽度方向上的中央位置的上下轴线上的下方的位置。因此，能够减小视为使用者关注的附近位置的物体(周围环境)因图像旋转导致的移动量。
[0008]另外，例如，上述车辆周围监视装置的所述设定部也可以根据到位于所述车辆的周围的障碍物的距离，在所述上下轴线上设定所述旋转中心。若采用这种结构，则例如在障碍物位于远方的情况下，使用者(驾驶员)观察远方的情况较多。在这种情况下，将旋转中心设定于通过显示区域在显示宽度方向上的中央位置的上下轴线上的上方的位置。因此，能够减小视为使用者关注的远方位置上的物体(周围环境)因图像旋转而导致的移动量。反之，在障碍物位于车辆的附近的情况下，使用者(驾驶员)观察车辆附近的情况较多。在这种情况下，将旋转中心设定为通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的下方的位置。因此，能够减小视为使用者关注的附近位置上的物体(周围环境)因图像旋转而导致的移动量。
[0009]另外，例如，上述车辆周围监视装置的所述图像调整部也可以在将所述显示图像显示于所述显示装置上的情况下，在显示宽度方向上进行拉伸调整。在取得车辆的前方的图像的情况下，由于希望取得宽范围的信息，所以有时摄像部具有广角透镜。当将该图像保持原样不变地显示于显示装置上时，存在越靠近中央部则图像变得越细长的倾向。通过在将显示图像显示于显示装置上的情况下，在显示宽度方向上进行拉伸调整，能够使显示图像接近现实的形状，不易给使用者带来不协调感。
[0010]另外，例如，上述车辆周围监视装置的所述状态取得部也可以还取得表示所述车辆的俯仰状态的车辆状态数据;所述图像调整部根据所述俯仰状态，来使所述显示图像在上下方向上移动。若采用这种结构，则例如即使在车辆在前后方向上倾斜的情况下，也能够以消除该倾斜的方式将使用者关注的位置显示于显示画面上。
【附图说明】
[0011]图1是示出搭载有实施方式的车辆周围监视装置的车辆的车厢的一部分的透视状态的一个例子的立体图。
[0012]图2是示出搭载有实施方式的车辆周围监视装置的车辆的一个例子的俯视图(俯瞰图)。
[0013]图3是示出具有实施方式的车辆周围监视装置的图像控制系统的一个例子的框图。
[0014]图4是示出在实施方式的车辆周围监视装置的ECU内实现的图像处理部的结构的框图。
[0015]图5是实施方式的车辆周围监视装置的显示图像的一个例子，且是示出在车辆未倾斜的情况下的显示状态的显示例。
[0016]图6是当搭载有实施方式的车辆周围监视装置的车辆倾斜时，利用摄像部拍摄的摄像图像的一个例子。
[0017]图7是实施方式的车辆周围监视装置的显示图像的一个例子，且是示出在旋转车辆倾斜的状态下拍摄的图像以使之变为水平的情况下的显示状态的显示例。
[0018]图8是说明在使拍摄到的图像在(围绕)通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的大致中央位置进行旋转的情况下，关注点的移动状态的说明图。
[0019]图9是说明在使拍摄到的图像在(围绕)通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的下方位置进行旋转的情况下，关注点的移动状态的说明图。
[0020]图10是说明在使拍摄到的图像在(围绕)通过显示装置的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的上方位置进行旋转的情况下，关注点的移动状态的说明图。
[0021]图11是实施方式的车辆周围监视装置的设定部所参照的设定映射(map)的一个例子。
[0022]图12A和图12B是说明实施方式的车辆周围监视装置的显示区域的转换的图，图12A是示出与摄像原图像数据相对应的原始显示区域(摄像区域)的图，图12B是示出转换后的修正显示区域的形状的图。
[0023]图13是说明实施方式的车辆周围监视装置的图像处理的顺序的流程图。
[0024]其中，附图标记说明如下:
[0025]I...车辆，8...显示装置，8a...前方显示区域，8b...左方显示区域，8c...右方显示区域，8d...姿势符号显示区域，14."ECU，14a…CPU，16、16a…摄像部，17...障碍物传感器，22...车轮速度传感器，26…加速度传感器，32..?图像取得部，34…状态取得部，36…速度取得部，38...障碍物检测部，40...设定部，42...图像调整部，44...输出部，54...摄像图像，P…上下轴线，0.??旋转中心，100…周围监视系统ο
【具体实施方式】
[0026]以下，举出在车辆I上搭载本实施方式的车辆周围监视装置的例子进行说明。在实施方式中，车辆I