面上的移动量变大。例如有可能发生如下情况:实际上位于偏离车辆I的行进方向的位置的障碍物，通过旋转处理，被显示为位于车辆I的前方位置。在这种情况下，使用者有误认障碍物的位置的危险，有时会进行实际上不需要的避让障碍物的操作。同样地，位于车辆I的附近的物体在画面上的移动量变大，同样有时会引起使用者的误认。
[0050]因此，本实施方式的周围监视系统100推测视为使用者正在关注的前方显示区域8a上的关注区域，以使该关注区域中的物体的移动量减少的方式来对作为摄像图像54的倾斜图像进行旋转处理。例如，能够基于车辆I的速度来进行前方显示区域8a上的关注区域的推测。例如，在车辆I以低速行驶的情况下，视为驾驶员一边注意车辆I的周围的状况，一边行驶的可能性较高。即，能够视为在前方显示区域8a上，关注区域位于前方显示区域8a的下方的区域中，该前方显示区域8a的下方是靠近车辆I的一侧。
[0051 ]在这样的情况下，设定部40基于从速度取得部36得到的车速，将旋转中心设定于通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的靠近下方的位置。图9示出了如下情况:在将旋转中心设定于通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的靠近下方的位置的情况下，在作为关注区域的显示区域的下侧，即在用于显示车辆I的前方较近的位置的区域，即使施加显示图像的旋转处理，物体的移动量也会减小。如图9所示，将旋转中心O设定于通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线P上的下方，例如最下端位置G。此外，例如在“车速=Okm/h”时将旋转中心O设定于最下端位置G。而且，例如，通过以旋转中心O为中心，仅以角度θ°进行旋转处理，能够将倾斜的第一图像58校正为水平的第二图像60。此时，虽然位于关注区域的关注点Dl移动至显示点D2，但是其移动量极微小。即，实际上，即使在根据倾斜角度(侧倾角)，对在前方显示区域8a上显示的摄像图像数据进行旋转处理的情况下，在车辆I的车速较低(低速的)的情况下，也会将旋转中心O设定于前方显示区域8a的上下轴线P上的下方的位置。因此，如图7所示，即使通过进行旋转处理而使得地平线52沿着前方显示区域8a的水平方向的边缘，车辆I的前方前侧的关注区域中的物体的移动量也很微小，也能够避免使用者的如上所述的误认。
[0052]反之，在车辆I以某种程度的速度，例如以20km/h以上的速度行驶的情况下，视为驾驶员将视线置于车辆I的远方来行驶的可能性较高。即，能够视为在前方显示区域8a上，关注区域位于前方显示区域8a的上方的区域，该前方显示区域8a的上方是远离车辆I的一侧。
[0053]在这样的情况下，设定部40基于从速度取得部36得到的车速，将旋转中心设定于通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的靠近上方的位置。图10示出了如下情况:在将旋转中心设定于通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线上的靠近上方的位置的情况下，在作为关注区域的显示区域的上侧，即在用于显示车辆I的前方较远的位置的区域，即使施加显示图像的旋转处理，物体的移动量也会减小。如图10所示，将旋转中心O设定于通过显示区域的显示宽度方向的中央位置的上下轴线P上的上方，例如最上端位置T。而且，例如，通过以旋转中心O为中心，仅以角度θ°进行旋转处理，能够将倾斜的第一图像58校正为水平的第二图像60。此时，虽然位于关注区域的关注点Al移动至显示点Α2，但是该移动量极微小。即，实际上，即使在根据倾斜角度(侧倾角)，对在前方显示区域8a上显示的摄像图像数据进行旋转处理的情况下，在车辆I的车速超出某种程度的情况(某种速度以上的情况)下，将旋转中心O设定于前方显示区域8a的上下轴线P上的上方的位置。因此，如图7所示，即使通过旋转处理使得地平线52沿着前方显示区域8a的水平方向的边缘，在车辆I的前面远方的关注区域上的物体的移动量很微小，也能够避免使用者如上所述的误认。
[0054]此外，能够利用设定部40，根据例如图11所示的决定车速与上下轴线P上的旋转中心O的位置的关系的“以速度为基准的设定映射”，唯一地决定旋转中心O的设定位置。例如，将上下轴线P的最下端位置G设置为“车速= 0km/h”。另外，例如，将上下轴线P的大致中央部设置为“车速= 20km/h”，使上下轴线P的中央部的下方的旋转中心O的位置分布在“Okm/h?20km/h”之间。另外，例如将上下轴线P的最上端位置T设置为“车速= 40km/h”。即，在超过车速40km/h的情况下，旋转中心O固定设置为最上端位置T。而且，使上下轴线P的中央部以上的旋转中心O的位置分布在“20km/h?40km/h”之间。如此，通过设定部40参照设定映射来设定旋转中心O的位置，能够实现迅速的显示图像的旋转处置。此外，在图11所示的例子中，虽然示出了例如“Okm/h?40km/h”的范围随着车速的增加而旋转中心O的位置也线性增加的例子，但是以速度为基准的设定映射的形态也能够适当设定，可以按照向上凸出的曲线或者向下凸出的曲线增加。另外，还可以阶梯状地断续地增加。另外，也可以选择如下两种情况或选择多种情况，这两种情况是:在速度20km/h以下的情况下，设置为最下端位置G;在速度20km/h的情况下，设置为最上端位置T。另外，虽然将速度范围设置为“Okm/h?40km/h”，但是也可以适当变更。另外，设定部40也可以不根据设定映射，而是通过基于车速的计算来计算出旋转中心O的位置。
[0055]例如，在设定部40中，能够取代车速，而基于从障碍物检测部38提供的位于车辆I的前方的障碍物来进行前方显示区域8a上的关注区域的推测。例如，在障碍物(例如步行者、其他车辆、自行车等)位于车辆I的周围的情况下，视为驾驶员一边注意车辆I的周围的状况，一边行驶的可能性较高。即，在前方显示区域8a上，能够视为关注区域位于前方显示区域8a的下方的区域，该前方显示区域8a的下方是靠近车辆I的一侧。反之，在车辆I的周围不存在障碍物的情况下，或者在远方存在障碍物(例如步行者、其他车辆、自行车等)的情况下，视为驾驶员一边注意车辆I的远方，一边行驶的可能性较高。即，在前方显示区域8a上，能够视为关注区域位于前方显示区域8a的上方的区域，该前方显示区域8a的上方是远离车辆I的一侧。即，能够根据以车辆I为基准到障碍物的距离，来设定旋转中心O。例如，与根据车速设定旋转中心O的情况同样地，例如，将图9中的上下轴线P的最下端位置G设置为“距离= 0m”。另外，例如，将上下轴线P的大致中央部设置为“距离= 20m”，使上下轴线P的中央部的下方的旋转中心O的位置分布在“0m?20m”之间。另外，如图10所示，例如，将上下轴线P的最上端位置T设置为“距离=40m”。即，在到障碍物的距离超过40m的情况下，旋转中心O固定设置为最上端位置T。而且，使上下轴线P的中央部以上的旋转中心O的位置分布在“20m?40m”之间。如此，设定部40通过参照设定映射来设定旋转中心O的位置，与基于车速进行设定的情况同样地，能够实现迅速的显示图像的旋转处置。
[0056]此外，就障碍物的检测而言，可以基于如上所述从障碍物检测部38提供的信息来进行，也可以使用从图像取得部32提供的摄像图像数据来进行。另外，还可以将这两者组合来使用。
[0057]此外，在图9所示的例子的情况下，虽然位于上下轴线P上的下方的区域的关注点Dl和显示点D2的位置的移动较小，但是位于上下轴线P上的上方的区域的关注点Al和显示点A2的位置的移动较大。但是在这种情况下，由于上下轴线P上的上方的区域不是使用者关注的关注区域，所以即使在物体的移动量较大的情况下，使用者误认所引起的影响也较小。同样地，在图10所示的例子的情况下，虽然位于上下轴线P上的上方的区域的关注点Al和显示点A2的位置的移动较小，但是位于上下轴线P上的下方的区域的关注点DI和显示点D2的位置的移动较大。但是在这种情况下，由于上下轴线P上的下方的区域不是使用者关注的关注区域，所以即使在物体的移动量较大的情况下，使用者误认所引起的影响也较小。
[0058]如上所述，虽然示出了在设定部40设定旋转中心O的位置的情况下，基于车辆I的车速或者车辆I的前方到障碍物的距离中的任一者进行决定的例子，但是也可以使用两者来设定旋转中心O的位置。在这种情况下，能够提高使用者的关注区域的推测精度。另外，也可以使得使用者能够通过操作输入部10的操作来选择设定部40是基于车速还是基于到障碍物的距离来设定旋转中心O的位置。另外，也可以使设定部40能够根据操作输入部10的操作而将旋转中心O设定于使用者想要的位置。在这种情况下，使用者的可定制性提高。