一种AGV载物车的抓举装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种agv载物车的抓举装置。

背景技术：

agv载物车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的agv载物车大多数都是对货物进行移动，往往不具备自动抓货物的能力，对于一些易损的物品往往需要人工辅助放置，但是对于一些大物件不易损坏的，利用人工放置就比较费力和麻烦，因此该载物小车急需要一种抓举装置，以此实现对货物的抓举。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种agv载物车的抓举装置，具备抓举效果好和抗压效果好的优点，解决了上述技术背景所提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种agv载物车的抓举装置，包括车外壳，所述车外壳的内部开设有内槽，所述内槽内部的两边固定安装有操作系统，且内槽内部的中部固定安装有双头伺服电机，所述双头伺服电机的两侧均固定安装有主动齿轮，两个所述主动齿轮的左侧啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的内部固定卡接有转动杆，所述转动杆的两端均固定安装电控液压杆，两个所述电控液压杆的外侧均固定安装有抓举臂，两个所述抓举臂的左侧固定安装有插物块，两个所述插物块的上部固定安装有摩擦块。

精选的，所述车外壳的顶部固定安装有橡胶环，所述橡胶环的顶部固定安装有顶板，所述顶板的四角固定安装有限位角，所述车外壳的顶部固定安装有四个弹簧。

精选的，两个所述主动齿轮分别与从动齿轮右侧的上下两端相对应。

精选的，两个所述电控液压杆的中部均活动卡接在车外壳的两侧，且电控液压杆的高度值小于车外壳顶部凸块的高度值。

精选的，所述插物块为直角梯形，且两个插物块的合并长度值小于车外壳的宽度值十厘米。

精选的，所述橡胶环固定安装在车外壳顶部的四边，四个所述弹簧位于橡胶环的中部。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该agv载物车的抓举装置，通过设置有从动齿轮、抓举臂和电控液压杆等达到抓举效果好的目的，利用电控液压杆预先对货物进行简单固定，随后利用双头伺服电机转动主动齿轮，以此带动从动齿轮、转动杆和液压杆等进行位置转动，当抓举臂在其带动下将货物移动到顶板时，此时电控液压杆再将货物放松，就能够实现对货物的搬运放置。

2、该agv载物车的抓举装置，通过设置有橡胶环、顶板和弹簧等达到抗压效果好的目的，部分货物可能重量比较大，在放置下落的时候会对顶板造成一定的冲击，长时间会对载物小车造成损坏，一般顶板最先是中部区域受力，随后再由四周扩散，中部设置有弹簧，能够将力缓冲掉一部分，随后周围的橡胶环继续吸收力，同时也能保证顶板的位置平正，以此达到抗压缓冲效果好。

附图说明

图1为本实用新型结构内部整体示意图；

图2为本实用新型结构整体外观示意图；

图3为本实用新型结构抓举装置示意图；

图4为本实用新型结构车外壳顶部示意图。

图中：1、车外壳；2、内槽；3、操作系统；4、双头伺服电机；5、主动齿轮；6、从动齿轮；7、转动杆；8、电控液压杆；9、抓举臂；10、插物块；11、摩擦块；12、橡胶环；13、顶板；14、限位角；15、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种agv载物车的抓举装置，包括车外壳1，车外壳1的内部开设有内槽2，内槽2内部的两边固定安装有操作系统3，且内槽2内部的中部固定安装有双头伺服电机4，双头伺服电机4的两侧均固定安装有主动齿轮5，两个主动齿轮5的左侧啮合有从动齿轮6，从动齿轮6的内部固定卡接有转动杆7，转动杆7的两端均固定安装电控液压杆8，两个电控液压杆8的外侧均固定安装有抓举臂9，两个抓举臂9的左侧固定安装有插物块10，两个插物块10的上部固定安装有摩擦块11。

其中，车外壳1的顶部固定安装有橡胶环12，橡胶环12的顶部固定安装有顶板13，顶板13的四角固定安装有限位角14，车外壳1的顶部固定安装有四个弹簧15，有时承接的货物比较重，为了防止货物落下和积压对载物车造成一定的影响，设置有弹簧15和橡胶环12能够有效的减少货物的压力和冲击力。

其中，两个主动齿轮5分别与从动齿轮6右侧的上下两端相对应，双头伺服电机4带动两个主动齿轮5转动，该双头伺服电机4采用的是型号为jm-1610的电机，单一的主动齿轮5带动一个较长的从动齿轮6，实际使用效果可能不太稳定，通过设置有两个主动齿轮5依次对应从动齿轮6的上下两端，以此来通过啮合的手段实现对从动齿轮6的转动。

其中，两个电控液压杆8的中部均活动卡接在车外壳1的两侧，且电控液压杆8的高度值小于车外壳1顶部凸块的高度值，卡接在车外壳1内侧一方面既能够给电控液压杆8提供一个支撑力，同时活动卡接的方式也不会影响电控液压杆8的转动，电控液压杆8低于车外壳1顶部凸块高度值，在不使用时，可以将抓举臂9移动到顶部凸块下，能够对抓举臂9实现较好的放置。

其中，插物块10为直角梯形，且两个插物块10的合并长度值小于车外壳1的宽度值十厘米，直角梯形便于对物品底部的铲起，在配合上电控液压杆8实现对物体的夹紧，同时二者合并长度值大，因此能够抓到大小不同的货物。

其中，橡胶环12固定安装在车外壳1顶部的四边，四个弹簧15位于橡胶环12的中部，一般情况下，顶板13往往中部先受力，随后力再往四周传递，中部设置有弹簧15能够起到缓冲作用，四周设置有橡胶环12能够保证货物位置的平正。

工作原理：使用时，车辆移动到需要搬运货物的地方，载物车调整好抓举臂9的位置，利用电控液压杆8简单将货物卡住，随后双头伺服电机4开始带动两个主动齿轮5工作，在主动齿轮5的配合下从动齿轮6也开始转动，随后转动杆7也带动着电控液压杆8工作，电控液压杆8往内部收缩，利用插物块10将货物紧紧卡住，随后抓举臂9开始转动向上，当货物移动到顶板13位置时，此时电控液压杆8慢慢变长，货物就会被放置到顶板13上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。且在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。