技术特征：
1.一种仿生四足机器人系统，其特征在于，包括：本体(1)和与所述本体(1)相连的四个机械足(2)，所述本体(1)内部设有控制模块以及与所述控制模块分别电性连接的驱动模块、数据转发模块和急停模块，所述控制模块通过所述数据转发模块无线连接有操控设备，每个所述机械足(2)包括设置在本体(1)内部的齿轮轴和无刷电机以及设置在所述本体(1)外部的菱形机构；所述齿轮轴包括共轴设置的齿轮轴一和齿轮轴二，所述齿轮轴一包括外轴(14)和与所述外轴(14)固定连接的齿轮一(7)，所述齿轮轴二包括内轴(15)和与所述内轴(15)固定连接的齿轮二(9)，所述无刷电机包括均设有编码器(3)的无刷电机一(4)和无刷电机二(5)，所述无刷电机一(4)和无刷电机二(5)分别与所述驱动模块电性连接，所述无刷电机一(4)的输出轴通过同步带一(6)带动所述齿轮一(7)转动，所述无刷电机二(5)的输出轴通过同步带二(8)带动所述齿轮二(9)转动；所述菱形机构包括连杆a(10)、连杆b(11)、连杆c(12)、连杆d(13)，所述连杆a(10)和所述连杆b(11)等长，所述连杆c(12)长于所述连杆d(13)，所述连杆a(10)一端与所述连杆c(12)一端铰接，所述连杆b(11)一端与所述连杆d(13)一端铰接，所述连杆c(12)中部与所述连杆d(13)另一端铰接，所述连杆b(11)另一端与所述外轴(14)固定连接，所述连杆a(10)另一端与所述内轴(15)固定连接。2.根据权利要求1所述的仿生四足机器人系统，其特征在于，所述操控设备采用pc客户端、遥控器中的一种或两种。3.根据权利要求1所述的仿生四足机器人系统，其特征在于，所述本体(1)采用碳纤维材料。4.根据权利要求1所述的仿生四足机器人系统，其特征在于，所述齿轮一(7)与所述外轴(14)螺栓连接，所述齿轮二(9)与所述内轴(15)销轴连接。5.根据权利要求1所述的仿生四足机器人系统，其特征在于，所述驱动模块包括四个odrive驱动板，四个所述odrive驱动板均为基于stm32的高性能foc伺服驱动器，每个所述基于stm32的高性能foc伺服驱动器分别与一个所述无刷电机一(4)和一个所述无刷电机二(5)一一对应连接。6.根据权利要求1所述的仿生四足机器人系统，其特征在于，所述控制模块采用teensy控制板，所述teensy控制板为一个完整的基于usb的微控制器开发系统。
技术总结
本实用新型公开了一种仿生四足机器人系统，包括：本体和与本体相连的四个机械足，本体内设有控制模块以及与之连接的驱动模块、数据转发模块和急停模块，数据转发模块无线连接有操控设备，每个机械足包括设置在本体内的两个齿轮轴和无刷电机以及设置在外的连杆A、连杆B、连杆C、连杆D，无刷电机一和无刷电机二分别与驱动模块电性连接，无刷电机一和无刷电机二分别通过同步带带动齿轮一齿轮二转动，连杆A一端与连杆C一端铰接，连杆B一端与连杆D一端铰接，连杆C中部与连杆D另一端铰接，连杆B另一端与外轴固定连接，连杆A另一端与内轴固定连接。本实用新型提供的仿生四足机器人系统，基于精巧的机械足设计，可实现全方位移动，灵活性强。性强。性强。
技术研发人员：王洪阳 刘舸 李睿智 刘展明
受保护的技术使用者：北京赛曙科技有限公司
技术研发日：2021.09.24
技术公布日：2022/1/7