分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构的制作方法

本实用新型涉及一种分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构。

背景技术：

型材码垛机布置在型材车间后部成品工序尾端，用于定尺型材码垛，以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式堆码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前的小规格型材码垛机大多采用人工码垛方式，人工码垛方式工作强度大，所需作业工人数量多，人工成本大，且工作效率低，码垛包装质量差；由于小规格型钢的长度大、刚度弱，因此，在码垛过程中必须保证码垛机的腕部动作一致，这样才能够保证小规格型材在码垛过程中不会散乱。而对于一些类型的小规格型钢，在码垛过程中需要将腕部的姿态进行调整。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种适用于小规格型钢码垛的分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构。

为达到上述目的，本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端与所述吊臂旋转连接的腕部同步轴、与所述腕部同步轴防转连接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；

其中，所述腕部姿态保持机构包括所述至少一个与第一铰接轴旋转连接的摇杆、姿态驱动机构以及至少一根平移连杆；

所述平移连杆上端通过第二铰接轴与其中一个所述摇杆铰接，所述平移连杆下端通过第三铰接轴与所述腕部铰接或者与防转连接在腕部同步轴上的摇杆连接；所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面与所述第三铰接轴和腕部同步轴的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行；

所述姿态驱动机构用于驱动所述摇杆或连杆运动。

进一步地，所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述姿态驱动机构为姿态伸缩机构，所述姿态伸缩机构的一端与所述拐臂的另一个臂铰接，所述姿态伸缩机构的另一端与所述机架铰接。

进一步地，所述平移连杆的数量与所述机架的数量相同。

进一步地，所述腕部同步轴包括若干子轴，所述各子轴同轴设置，相邻两子轴之间通过柔性联轴器连接。

进一步地，所述各吊臂与所述第一铰接轴之间防转连接；至少一个吊臂与对应的机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置为液压缸、气缸或电缸，所述液压缸、电缸或气缸的伸缩杆与所述吊臂铰接，所述液压缸、电缸或气缸的缸体与所述机架铰接。

进一步地，所述各吊臂与所述各机架之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置包括与所述机架旋转连接的第一同步轴、在所述同步轴上与所述吊臂一一对应设置的若干摇杆、两端分别与吊臂和摇杆铰接的若干连杆以及至少一个同步驱动装置；所述摇杆与所述第一同步轴防转连接；

所述同步驱动机构用于驱动所述连杆或摇杆。

本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部同步机构将各个腕部通过第一同步轴与进行防转连接，并且通过姿态保持机构驱动第一同步轴进行转动，这样，当其中一个腕部运动时，各个腕部会同时运动，通过机械连接使各个腕部实现同步姿态转换。另外，由于各个腕部通过机械连接实现同步运动，能够通过较少的姿态保持机构以及平移连杆实现腕部的同步运动，也就能够减轻码垛机的整体重量。

附图说明

图1是本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构通过连杆机构驱动吊臂运动的优选实施例；

图2是本实用新型分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构通过伸缩机构直接驱动吊臂运动的优选实施例。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步的描述。

本发明中，机架的“前”是指机架朝向升降平台的方向，“后”是指机架背向升降平台的方向。运动过程中的“前”是指在运动时先经过的区域，“后”是指在运动时后经过的区域。

本发明中，所述腕部为用于连接吊臂和翻转磁铁；或者连接横梁和翻转磁铁的连接结构，所述连接结构为设置在所述翻转磁铁两侧的两块连接板、设置在翻转磁铁一侧的一块连接板或其他连接结构。

实施例1

如图1所示，分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构包括若干机架1、与各机架1通过第一铰接轴201一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端与所述吊臂旋转连接的腕部同步轴204、与所述腕部同步轴204防转连接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；

其中，所述腕部姿态保持机构包括所述至少一个与第一铰接轴201旋转连接的摇杆229、姿态驱动机构208以及至少一根平移连杆209；

所述平移连杆209上端通过第二铰接轴203与其中一个所述摇杆229铰接，所述平移连杆209下端通过第三铰接轴202与所述腕部铰接或者与防转连接在腕部同步轴204上的摇杆229连接；所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面与所述第三铰接轴202和腕部同步轴204的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆209的轴线与所述吊臂的轴线平行；

所述姿态驱动机构208用于驱动所述摇杆229或连杆运动。

本实施例分布式电磁铁码垛机腕部同步机构将各个腕部通过第一同步轴与进行防转连接，并且通过姿态保持机构驱动第一同步轴进行转动，这样，当其中一个腕部运动时，各个腕部会同时运动，通过机械连接使各个腕部实现同步姿态转换。另外，由于各个腕部通过机械连接实现同步运动，能够通过较少的姿态保持机构以及平移连杆209实现腕部的同步运动，也就能够减轻码垛机的整体重量。

实施例2

在上述实施例的基础上，进一步如图1所示，所述各吊臂与所述各机架1之间设置有吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置包括与所述机架1旋转连接的第一同步轴、在所述同步轴上与所述吊臂一一对应设置的若干摇杆、两端分别与吊臂和摇杆铰接的若干连杆301以及至少一个同步驱动装置；所述摇杆与所述第一同步轴防转连接；

所述同步驱动机构302用于驱动所述连杆301或摇杆。

所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述姿态驱动机构208为姿态伸缩机构，所述姿态伸缩机构的一端与所述拐臂的另一个臂铰接，所述姿态伸缩机构的另一端与所述机架1铰接。

本实施例的还采用了吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置中包括一个同步轴，能够使各个吊臂同步运动，这样，不仅各个腕部同步运动，各个吊臂之间也同步运动，能够准确的将小规格型钢进行码垛。

实施例3

在上述实施例的基础上，如图2所示，所述各吊臂与所述第一铰接轴201之间防转连接；至少一个吊臂与对应的机架1之间设置有吊臂驱动装置304，所述吊臂驱动装置304为液压缸、气缸或电缸，所述液压缸、电缸或气缸的伸缩杆与所述吊臂铰接，所述液压缸、电缸或气缸的缸体与所述机架1铰接。

与实施例2相似，本实施例将各个吊臂与第一铰接轴201之间防转连接，这样，当其中一个吊臂运动时，所有吊臂都会同步运动，这样，能够实现各个吊臂之间的同步运动。吊臂的同步运动以及腕部的同步运动能够准确的将小规格型钢进行码垛。

在上述实施例的基础上，所述腕部同步轴204包括若干子轴，所述各子轴同轴设置，相邻两子轴之间通过柔性联轴器连接。柔性联轴器能够消除各个子轴之间由于不同轴引起的作用力，能够避免卡死的问题。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。