技术总结
本实用新型公开一种分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构，包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接吊臂、在各吊臂下端与吊臂旋转连接腕部同步轴、与腕部同步轴防转连接腕部以及腕部姿态保持机构；其中，腕部姿态保持机构包括至少一个与第一铰接轴旋转连接摇杆、姿态驱动机构以及至少一根平移连杆；平移连杆上端通过第二铰接轴与其中一个摇杆铰接，平移连杆下端通过第三铰接轴与腕部铰接或者与防转连接在腕部同步轴上摇杆连接；第一、二铰接轴轴线所确定平面与第三铰接轴和腕部同步轴轴线所确定平面平行；平移连杆轴线与吊臂轴线平行；姿态驱动机构用于驱动摇杆或连杆运动。本实用新型的各腕部的姿态同步变换，适用于小规格型钢的码垛。
技术研发人员：王俊;石海军;凌云;卫卫
受保护的技术使用者：中冶华天工程技术有限公司
文档号码：201621031871
技术研发日：2016.08.31
技术公布日：2017.03.08