一种协助翻面系统的控制方法与流程

本发明涉及自动化生产技术领域，尤其是指一种协助翻面系统的控制方法。

背景技术：

在tp屏等产品中，一般需要对产品的双面均进行加工后才出厂。而现有技术中，通常会采用人工进行产品翻面，或者通过在载具承托产品的部件进行设计来进行翻面；前者无疑效率较低，而后者则容易对产品的表面造成损坏。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的问题提供一种协助翻面系统的控制方法，能够自动化拾起物品进行翻面。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种协助翻面系统的控制方法，包括以下步骤：

a.驱控装置驱动第一翻面机构下降，由第一翻面机构拾起物品；

b.第一翻面机构翻转以使得物品朝向第二翻面机构；

c.第二翻面机构翻转至与物品正对；

d.驱控装置控制第一翻面机构和第二翻面机构分别动作，直至第二翻面机构与物品抵触，由第二翻面机构自第一翻面机构取下物品；

e.第一翻面机构和第二翻面机构分别复位；

f.驱控装置控制第一翻面机构上升，并同时控制第二翻面机构下降。

进一步的，第一翻面机构包括第一转动机构、第二转动机构以及第一拾取机构，第一转动机构和第二转动机构均用于驱动第一拾取机构转动，第一转动机构的转动轴心线与所述第二转动机构的转动轴心线彼此非平行；

在步骤b中具体包括：

b′″.第一转动机构驱动物品水平转动以调整姿态；

b″″.第二转动机构驱动物品于竖直面转动以使得物品朝向第二翻面机构。

更进一步的，在步骤a″″中，第二转动机构的转动角度为275-285。。

优选的，第一转动机构或/和第二转动机构设置有接近开关，接近开关用于对第一拾取机构的转动进行限位。

进一步的，第一翻面机构和第二翻面机构分别通过负压的方式拾取物品。

进一步的，第一翻面机构和第二翻面机构分别设有感应单元，感应单元用于向驱控装置发送信号以判断是否与第一翻面机构/第二翻面机构物品接触。

进一步的，第二翻面机构包括第三转动机构、第四转动机构以及第二拾取机构，第三转动机构和第四转动机构均用于驱动第二拾取机构转动，第三转动机构的转动轴心线与所述第四转动机构的转动轴心线彼此非平行；

第二翻面机构复位动作包括：

e1.第四转动机构驱动拾取机构翻转以使得物品处于水平状态；

e2.第三转动机构驱动拾取机构翻转以调整物品姿态。

进一步的，第一翻面机构、第二翻面机构均经驱控装置进行接电和接气。

进一步的，进一步的，在步骤e中，具体包括：

e′.第一翻转机构反方向翻转以使得第一翻转机构与物品脱离；

e″.当第一翻转机构翻转至朝向底部的位置后，第二翻转机构反方向翻转以使得物品位于第二翻转机构的正下方。

进一步的，第一翻转机构和第二翻转机构不同时进行升降。

本发明的有益效果：本发明结构通过第一翻面机构和第二翻面机构配合，通过第一翻面机构拾起物品，第二翻面机构拾取物品另一面来实现对于物品的翻面，既保证了效率，又能够避免对产品表面造成损伤。

附图说明

图1为本发明的流程图。

图2为应用本发明的协助翻面系统的示意图。

图3为协助翻面系统的驱控装置的示意图。

图4为协助翻面系统的第一翻面机构的示意图。

图5为协助翻面系统的第二翻面机构的示意图。

附图标记：1-驱控装置，2-第一翻面机构，3-第二翻面机构，4-接近开关，5-感应单元，11-接电单元，12-接气单元，21-第一转动机构，22-第二转动机构，23-第一拾取机构，31-第三转动机构，32-第四转动机构，33-第二拾取机构。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

本发明提供的一种协助翻面系统的控制方法，包括以下步骤：

a.驱控装置1驱动第一翻面机构2下降，由第一翻面机构2拾起物品；

b.第一翻面机构2翻转以使得物品朝向第二翻面机构3；

c.第二翻面机构3翻转至与物品正对；

d.驱控装置1控制第一翻面机构2和第二翻面机构3分别动作，直至第二翻面机构3与物品抵触，由第二翻面机构3自第一翻面机构2取下物品；

e.第一翻面机构2和第二翻面机构3分别复位；

f.驱控装置1控制第一翻面机构2上升，并同时控制第二翻面机构3下降。

本发明通过第一翻面机构2和第二翻面机构3配合，即第一翻面机构2先拾起物品的一个面，然后第一翻面机构2和第二翻面机构3分别翻转以使得第二翻面机构3与物品的另一个面正对后，让第二翻面机构3来拾起物品，实现了产品的更换拾取，然后第二翻面机构3进行复位而实现了物品的翻面，既保证了翻面效率，又能够避免对物品表面造成损伤。

在本实施例中，第一翻面机构2包括第一转动机构21、第二转动机构22以及第一拾取机构23，第一转动机构21和第二转动机构22均用于驱动第一拾取机构23转动，第一转动机构21的转动轴心线与所述第二转动机构22的转动轴心线彼此非平行；

在步骤b中具体包括：

b″′.第一转动机构21驱动物品水平转动以调整姿态；

b″″.第二转动机构22驱动物品于竖直面转动以使得物品朝向第二翻面机构3。

该第一转动机构21和第二转动机构22均优选为电机，即一个电机驱动另一个电机水平转动而使得拾取机构水平转动，达到了调整物品姿态的效果；另一个电机驱动拾取机构于竖直面转动，实现了带动物品转动至朝向第二翻面机构3，从而便于第二翻面机构3拾起。

具体的，在步骤a″″中，第二转动机构22的转动角度为275-285°。该角度的设置能够保证物品转动时不会与第二转动机构22或者外界的其他结构发生碰撞，保证了翻面物品的可靠和安全。

优选的，本发明通过如下结构实现第二转动机构22的限位：第一转动机构21或/和第二转动机构22设置有接近开关4，接近开关4用于对第一拾取机构23的转动进行限位。可采用光电开关或者其他常规的部件作为接近开关4，用于在感应到有物品靠近时发送信号至驱控装置1，让驱控装置1停止第一转动机构21/第二转动机构22动作，从而达到了限制效果。

在本实施例中，在步骤e中，具体包括：

e′.第一翻转机构反方向翻转以使得第一翻转机构与物品脱离；

e″.当第一翻转机构翻转至朝向底部的位置后，第二翻转机构反方向翻转以使得物品位于第二翻转机构的正下方。

在本实施例中，第一翻面机构2和第二翻面机构3分别设有感应单元5，感应单元5用于向驱控装置1发送信号以判断是否与第一翻面机构2/第二翻面机构3物品接触。该感应单元5优选为压力开关或者红外收发器，当第一翻面机构2接触物品时，其对应的感应单元5会发送信号至驱控装置1，让驱控装置1控制第一翻面机构2拾起物品；而在第一翻面机构2的感应单元5和第二翻面机构3的感应单元5均与物品接触时，则驱控装置1同时收到两个感应单元5的信号，控制第二翻面机构3吸住物品后，再控制第一翻面机构2松开物品，从而达到了翻面效果；此后第一翻面机构2先脱离物品而进行复位，当第一翻面机构2的感应单元5不在发送触发信号至驱控装置1以后，驱控装置1才控制第二翻面机构3复位并驱动其下降，达到了放下物品的效果。即第一翻面机构2的动作和第二翻面机构3的动作均由驱控装置1进行控制。

进一步的，第二翻面机构3的结构与第一翻面机构2的结构大致相同，具体为：第二翻面机构3包括第三转动机构31、第四转动机构32以及第二拾取机构33，第三转动机构31和第四转动机构32均用于驱动第二拾取机构33转动，第三转动机构31的转动轴心线与所述第四转动机构32的转动轴心线彼此非平行；

第二翻面机构3复位动作包括：

e1.第四转动机构32驱动拾取机构翻转以使得物品处于水平状态；

e2.第三转动机构31驱动拾取机构翻转以调整物品姿态。

在本实施例中，第一翻面机构2和第二翻面机构3分别通过负压的方式拾取物品，能够在拾起物品的时候不与物品发生刚性碰撞，保护了物品的表面；负压拾取的结构可为常规的结构，例如吸盘结构等，在此不再赘述。

进一步的，第一翻面机构2、第二翻面机构3均经驱控装置1进行接电和接气。即驱控装置1除了设置有控制第一翻面机构2和第二翻面机构3升降的结构以外，还包括接电单元11和接气单元12，接电单元11可由常用的控制器构成，接气单元12可由电磁阀和导气管组成，均为常用的接电和节气部件，使得协助翻面系统的结构更为紧凑，减小了本发明所占据的空间。

在本实施例中，第一翻转机构和第二翻转机构不同时进行升降，即两者的动作分先后，均由驱控装置1进行控制，避免了两者的动作以及升降彼此发生干涉，从而保证了动作的可靠和安全。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。