的局部布置图。
[0046]本实用新型全自动密集书库的机械结构至少包含:书架1、轨道2、巷道母车3 (以下简称母车)、巷道子车4(以下简称子车)、运输篓接送装置5，转接平台6、暂存装置7、存取窗口 8。此外，为了保证在运输运送过程中提高运送的效率，本实用新型引入了运输篓9，可以达到同时运送多本图书的目的，提高系统的效率。
[0047]本实用新型中大量的书架I可移动的、且密集的设置在轨道上，形成一列书架组，每一列书架组的两侧设置有供巷道母车运行的轨道，密集库内的书架组可以为一列，也可以为多列。轨道的末端(位于密集书库出口方向)设置有运输篓接送装置5，暂存装置7和存取窗口 8，还设置有横跨运输篓接送装置5，暂存装置7和存取窗口 8的转接平台6，用以完成图书在运输篓与暂存装置，暂存装置与存取窗口或运输篓与存取窗口之间的传送工作。下面将结合附图详细描述每一个装置的结构组成及各个装置之间如何配合实现本实用新型的功能。
[0048]请参阅图2A至2D，其为本实用新型中书架1、轨道2、母车3、子车4相互配合的结构示意图。轨道2涉及与书架配合的书架轨道21和与母车3配合的母车轨道22。书架I和书架轨道21之间无任何驱动装置，书架I下端设置的轨道轮11和导向轮12 (或限位机构)，与书架轨道21配合，书架通过外力的驱动在轨道上移动。本实施例中，一列书架组下方设置有3条书架轨道，分别设置在书架下方的两侧及书架下方的中间位置，书架下方中间位置设置有导向轮12，书架下方的两侧设置有轨道轮11。
[0049]每一列书架组的两侧设置有供母车3运行的母车轨道22，母车下方设置有与轨道配合的轨道轮和导向轮(或限位机构)。母车和母车轨道间设置有动力装置，该动力装置可以设置在母车上(如下方描述的母车上设置电机驱动的齿轮结构与外部齿条)，也可以设置在母车外部。请同时参阅图3A至3C所示，其为母车与母车轨道配合的结构示意图。母车3具有主架体31，主架体31底端设置有与母车轨道22配合的轨道轮和限位机构，主架体31下方设置有通过电机驱动的齿轮32，并设置与母车轨道平行的齿条23与齿轮32相配合，本实施例中，齿条23设置于地面上，与旁侧的母车轨道22平行。
[0050]密集书库内存储的图书是借阅频率低的书籍，书架的开启频率也非常低。如果采用带有复杂传动开启机构的密集架，或带有动力驱动装置的书架，将会造成设备的浪费，还会因为设备长久不使用而损坏。本实施例中，每一列书架组两侧的母车3负责密集书架的开启和关闭动作，母车上设置有书架开启机构33和车体固定机构34，母车到达书架开启位置后，通过车体固定机构34将母车定位，并使用书架开启机构33将书架打开。如图3A所示，所述书架开启机构33包含有第一抓固机构331及水平驱动机构332，所述第一抓固机构331设置在该水平驱动机构332上，并受水平驱动机构332驱动而沿水平方向移动。该水平驱动机构332可以为电缸，第一抓固机构331可以为夹爪。所述车体固定机构34在母车到位后，将母车固定，其可以为电缸驱动的伸缩杆，另设置有与之配合的固定座241或固定轨242，如图3E所示，其为伸缩杆与固定座241配合的结构示意图。如图3F所示，其为伸缩杆与带孔固定轨242的配合的结构示意图。所述固定座241或固定轨242上具有销孔，母车到位后，伸缩杆插入销孔实现车体固定。所述固定座241或固定轨242可以固定在地面上，也可以固定在母车旁侧。所述伸缩杆可以横向固定，也可以纵向固定。本实施例中在两条母车轨道旁侧设置有固定轨242，所述固定轨242上设置有大量孔洞，以保证母车到达开启位置处，可以通过该孔洞定位。
[0051]通常情况下，主架体31上还固定设置有第二抓固机构333，该第二抓固机构333，可以抓固需要移动的书架旁边的书架，使得母车在移动书架的过程中，更加稳固。所述第二抓固机构333与第一抓固机构331结构和功能相同。
[0052]此外，由于书架为具有一定长度的架子，如果单边开启，很可能造成书架的变形或者开启不到位，本专利中每列书架组的两侧均设置有母车，两侧的母车同步开启相同书架，避免书架开启不到位或者书架变形。
[0053]此外，母车主架体31上设置有子车轨道35 (双轨)，在子车轨道35的外端分别设置有旋转开合导轨36，其包含有电机驱动旋转的弯状连杆361，设置在弯状连杆361两端的牵引杆362和对接轨363。当电机驱动弯状连杆361旋转后，牵引杆362带动对接轨363向内旋转或向外旋转。所述对接轨363剖面为L型，打开时，与子车轨道对接，填补子车轨道与书架之间的间隙，并为子车行走提供导向，闭合后，其与子车轨道构成容置空间，能够将子车限定于子车轨道导轨处。
[0054]所述子车的功能是进入书架，通过其上设置的机械手取得或归还图书，本实用新型的重点改进在于，在子车上设置有运输篓9，所述运输篓9上包含若干承装图书的书格91，使得子车可以同时拿取多本图书。如图3H及3 I所示，所述运输篓底壁上具有限位槽92，所述子车上设置与之配合运输篓限位装置47，其可以为设置在子车框架上的凸块，母车上还设置有运输篓顶升机构37，其同样可以为电缸驱动的伸缩杆，运输篓在子车及运输篓接送装置之间传递的过程中，该运输篓顶升机构37将运输篓顶起，下述的运输篓接送装置5的第一输送机构51深入运输篓下方，完成运输篓的交换。所述限位槽位于运输篓底部的两侧，槽的宽度与第一输送机构51的输送线宽度相适应，以便于在接送运输篓的过程中，可以形成限位的作用。当然，为了配合不同的输送机构，所述限位槽的位置和形式可以变换，当然也可以不设置限位槽。
[0055]请参阅图2B所示，所述书架上设置有子车导轨13，相对的两个书架的子车导轨13为子车提供运行轨道。请结合图2E和2F所示，其为子车进入子车导轨13的结构示意图。
[0056]请参阅图4A至图4D所示，所述子车4至少包含行走机构41、子车第一升降机构421及设置于子车第一升降机构421上的子车旋转机构43，所述子车旋转机构43连接子车水平移动机构44，该子车水平移动机构44上连接子车第二升降机构422，该子车第二升降机构422连接机械手45，所述机械手45上设置有夹书手指46。所述子车上设置有运输篓限位装置47，运输篓限位装置固定运输篓9，所述运输篓9位于机械手的下方。
[0057]请参阅图5A至图5C所示，其为设置在书架组外侧的运输篓接送装置5，转接平台6、暂存装置7和存取窗口 8。
[0058]运输篓接送装置5包含第一输送机构51和第二输送机构52。该第一输送机构51略低于第二输送机构52，并与第二输送机构52垂直。所述第一输送机构51下方设置一顶升横移机构53，该顶升横移机构53上设置有与第二输送机构52的输送线对接的传送带。当第一输送机构51接收到运输篓后，传递至尾端，顶升横移机构53升起，与所述第二输送机构52的传送带对接，完成运输篓的变向移交请同时参阅图6A及图6B所示，所述第二输送机构52两侧设置有遮挡沿55，其可以在运输篓的传送过程中，防止其掉落。所述第二输送机构52的末端设置有档位54，用以将运输篓固定在不同的档位上，如过运输篓包含4个书格，则需要设置4个档位，用以将每一个书格与机械手对应。请参阅图6C及图6D所示，其为第一输送机构、第二输送机构配合的另一种实施方式，第一输送机构末端设置有升降滚筒输送线56，该滚筒输送线交替设置在第二输送机构的传送带之间，当输送运送至该升降滚筒输送线56处，其下降，使得运输篓与第二输送机构的传送带接触，然后第二输送机构运行，将其运送至末端。所述第二输送机构与转接平台的直线导引装置垂直，使得转接平台的夹书机构逐格取得或放置图书。
[0059]请参阅图7A至图7D，其为暂存装置7的结构示意图。其包含设置在两条纵向循环输送线71、72之间的若干书盒73，其中第一输送链条71的高度低于第二输送链条72，使得书盒73以一定角度倾斜设置在两条输送链条之间。为了方便图书进出，所述书盒73为敞口设计，且具有方便机械手的插入的插孔731。所述暂存装置与转接平台的直线导引装置垂直，使得转接平台的夹书机构逐格取得或放置图书。
[0060]请再次查看图5A至所述暂存装置7平行于第二输送机构52，所述存取窗口 8平行于暂存装置7，所述转接平台6横跨运输篓接送装置5、暂存机构7和存取窗口 8，利用机械手的水平及升降运动，完成图书于运输篓9，在运输篓及暂存机构，运输篓及存取窗口或暂存装置及存取窗口之间的交换。
[0061]请参阅图8A至SC所示，显示了转接平台与存取窗口之间的配合关系。所述转接平台6为图书的交换整理机构，其包含夹书机构66，所述夹书机构66设置在升降臂64上，所述升降臂64设置在直线导引机构上。所述直线导引机构的延及运输篓接送装置5、暂存机构7和存取窗口 8。本实施例中，升降臂上端活动地设置在一连接板