一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及吊装工具技术领域。
【背景技术】
[0002]本实用新型涉及一种应用于大楼外壁面保洁机器人的悬吊越障装置，尤其涉及一种不同现场条件选择不同方式将其快速运送到顶层楼面的大楼外壁面保洁机器人的悬吊越障装置。
[0003]上海交通大学研发的一种高楼清洗机器人安全保护机构，发明专利公开号为CN1559760A，该机构的支撑杆在不同高度设置多个插销孔，用来支撑悬吊臂(横梁)不同的俯仰角度，实现它所悬吊的机器人与壁面间的水平距离，达到跨越壁面障碍物的目的，其机构设计简单，但是悬吊臂在有负荷状况下，调换插销插入不同高度插孔不方便，不能实现微调，难以实现主体悬吊使保洁机器人准确贴近壁面，易产生纵向摆动，单节曲面形悬吊臂(横梁)设计，悬吊臂长度有限，所以其越障能力也不会太大，另外该机构如何搬运到顶层楼面也未提及。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，该装置能够折叠减少装置体积，快速通过电梯或人力通过顶层的人孔搬运到顶层楼面，无线遥控远程控制，大幅度跨越壁面障碍物。
[0005]为解决上述问题本实用新型采取的技术方案是:一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，包括卷扬装置、小车底盘、悬吊越障控制装置，所述卷扬装置的悬吊臂一端铰接在小车底盘的前横梁上，小车底盘的前横梁、后横梁和两根纵梁形成框架结构，所述前横梁和后横梁与两根纵梁的交汇处设有铰接装置，在两个对角位置的铰接装置间设有可拆卸连接杆，卷扬装置的支架、配重水箱、高压泵、水管电缆卷放装置放在小车底盘上且与小车底盘之间为可拆卸连接，所述小车底盘还设有脚轮并设有脚轮的变向装置，所述卷扬装置的支架上设有升降卷扬电机和俯仰卷扬电机，所述升降卷扬电机通过钢丝绳卷筒与绕过悬吊臂顶部定滑轮的钢丝绳连接，所述俯仰卷扬电机通过钢丝拉绳与悬吊臂连接。
[0006]优选的，所述悬吊臂内部为可伸缩的空心杆，所述悬吊臂与各节空心杆的截面形状一致。
[0007]优选的，所述的可拆卸连接杆的两端分别与铰接装置焊接，所述可拆卸连接杆为分节式结构，可拆卸连接杆的两个分节之间通过可拆卸插销连接。
[0008]优选的，所述卷扬装置的支架包括竖直杆和斜杆，所述竖直杆两端与小车底盘的前后横梁之间均为可拆卸式连接，所述竖直杆的顶端与斜杆的顶端通过铰接轴转动连接。
[0009]优选的，所述配重水箱上设有加水孔和排水孔。
[0010]优选的，所述水管电缆卷放装置的驱动电机为力矩减速制动电机。
[0011]优选的，所述变向装置包括蜗轮减速机，蜗轮减速机输入轴上设有人力摇动的手动变向轮，所述脚轮上方连接有联动轴，所述联动轴上设有链轮，所述蜗轮减速机的动力输出端与链轮之间连接有传动环链。
[0012]优选的，所述铰接轴的横向中点位置设有辅助脚轮。
[0013]优选的，所述悬吊越障控制装置包括无线遥控发射器、无线遥控接收器，无线遥控发射器与无线遥控接收器之间为无线电波连接，无线遥控接收器、变频器、升降卷扬电机之间电连接，无线遥控接收器、继电器、俯仰卷扬电机之间电连接，无线遥控接收器与负压发生器电机之间电连接。
[0014]采用上述技术方案所产生的有益效果在于:1、悬吊臂俯仰角为O到75度，越障能力为O到4.2米，通过俯仰卷扬电机拉动悬吊臂，使悬吊臂完成角度的调节；2、设有无电梯可利用的，该装置可以进行折叠，减少其体积，拆卸折叠后各部件均可从顶层孔运送到顶层楼面使用，适应中国国情；3、4个小车底盘的脚轮可以进行变向，通过转动蜗轮减速机输入轴上的手动变向轮带动传动环链，实现脚轮同时变为相同的方向尤其适用小车底盘纵横两个方向转向及小角度调向需要，制动定位简易。4、高压泵设置在顶层楼面的小车上，充分利用高位势能，降低高压泵的输出压力，节省能源，降低造价；5、力矩电机驱动水管电缆卷放装置，高效自如，实现整机外形雅观，移动方便。
【附图说明】
[0015]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明:
[0016]图1本实用新型的结构示意图；
[0017]图2小车底盘的结构示意图；
[0018]图3本实用新型的控制框图。
[0019]其中，1、悬吊臂，2、前横梁，3、后横梁，4、纵梁，5、可拆卸连接杆，6、配重水箱，7、高压泵，8、水管电缆卷放装置、9、脚轮，10、升降卷扬电机，11、俯仰卷扬电机，12、空心杆，13、可拆卸插销，14、竖直杆，15、斜杆，16、铰接轴，17、加水孔，18、排水孔，19、手动变向轮，20、蜗轮减速机，21、链轮，22、传动环链，23、辅助脚轮，24、钢丝拉绳，25、插销孔。
【具体实施方式】
[0020]如图1、图2和图3所示:一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，包括卷扬装置、小车底盘、悬吊越障控制装置，所述悬吊臂I 一端可拆卸的铰接在小车底盘的前横梁2上，小车底盘的前横梁2、后横梁3和两根纵梁4形成框架结构，所述前横梁2和后横梁3与两根纵梁4的交汇处设有铰接装置，在两个内对角位置的铰接装置间设有可拆卸连接杆5，卷扬装置的支架、配重水箱6、高压泵7、水管电缆卷放装置8放在小车底盘上且与小车底盘之间为可拆卸连接，所述小车底盘还设有脚轮9并设有脚轮9的变向装置，所述卷扬装置的支架上设有升降卷扬电机10和俯仰卷扬电机11，所述升降卷扬电机10通过钢丝绳卷筒与绕过悬吊臂I顶部定滑轮的钢丝绳连接，所述俯仰卷扬电机11通过钢丝拉绳24与悬吊臂I前部连接。
[0021]悬吊臂I内部为多节可伸缩的空心杆12，多节空心杆12的截面形状一致。所述的可拆卸连接杆5的两端分别与铰接装置焊接，所述可拆卸连接杆5为分节式结构，可拆卸连接杆5的两个分节之间通过可拆卸插销13连接。所述卷扬装置的支架包括竖直杆14和斜杆15，所述竖直杆14的一端与小车底盘的后横梁3之间为可拆卸式连接，所述斜杆15的一端与小车底盘的前横梁2之间也为可拆卸式连接，所述竖直杆14与斜杆15交汇处通过铰接轴16绞接。
[0022]配重水箱6上设有加水孔17和排水孔18。所述水管电缆卷放装置8的驱动电机为力矩减速制动电机。所述变向装置包括蜗轮减速机20，所述脚轮9上方连接有联动轴，所述联动轴上设有链轮21，所述蜗轮减速机20的动力输出端与链轮21之间连接有传动环链22。蜗轮减速机20输入轴上设有手动变向轮19，所述铰接轴16的横向中点位置设有辅助脚轮23。所述悬吊越障控制装置包括无线遥控发射器、无线遥控接收器，无线遥控发射器与无线遥控接收器之间为无线电波连接，无线遥控接收器、变频器、升降卷扬电机10之间电连接，无线遥控接收器、继电器、俯仰卷扬电机11之间电连接，无线遥控接收器与负压发生器电机之间电连接。
[0023]悬吊臂I铰接在小车底盘的前横梁2上，悬吊臂I为多节可伸缩空心杆件，即其长度可以变化，悬吊臂I与各节空心杆12的截面形状一致，大小不一样但形状相似，悬吊臂I设有多个插销孔25，小车底盘的前后横梁和两根纵梁4围成平行四边形，小车底盘四角设置铰接装置，两个不相邻的内角也就是对角的两个铰接装置之间设有可拆卸连接杆5，卷扬装置的支架、配重水箱6、高压泵7以及水管电缆卷放装置8可拆卸的设在小车底盘上，小车底盘带有脚轮9，蜗轮减速机20的输出轴上设有链传动装置，蜗轮减速机20上设有转向调节手动变向轮19，通过转动手动变向轮19可以驱动4个脚轮9转向一致，并且方向相同。
[0024]保洁现场有电梯利用时