，可以将悬吊越障装置绕小车底盘后横梁3以及两个脚轮轴侧翻90度，两个脚轮9和辅助脚轮23构成三点支撑式结构，并将其推入电梯，再刹车定位，平稳安全的运到顶层的下一层，利用步行梯搬运到顶层楼面，再逆向侧翻90度，松开刹车，推到合适位置，恢复四轮支撑的形式，即可进行保洁清洗。
[0025]保洁现场无电梯可以利用的情况，快速拆下小车底盘上的悬吊臂I上的铰接销，拆下卷扬装置的支架上的竖直杆14以及斜杆15，绕铰接轴16转动使竖直杆14和斜杆15拉直，拆下可拆卸连接杆5上的可拆卸插销13，使相对粗短的卷扬装置的支架、小车底盘形变为相对细长的杆件，把各个组件依次从0.6米乘0.6米的顶层上人孔搬运到顶层楼面上，然后块装组合，成整机，节省时间，提高工作效率。
[0026]融入的无线监控、无线遥控、变频控制、视频传输现代技术协同配合为各个电机转向速度精确控制，机器人主体装置精确、安全大幅度的跨越壁面障碍物和安全高效保洁奠定了客观基础。
[0027]多节空心杆12组成的悬吊臂1，小车底盘的前后横梁和纵梁4之间设置铰接装置其框架可为矩形、三角形、多边形中任意一种，悬吊臂I上设置多个插销孔25，根据实际需要确定所需要的长度，小车底盘两根纵梁4与前后横梁交汇处设置的铰接装置采用合页四个，合页位置分别设置在小车底盘斜向相对的内角或外角上，为小车底盘折叠变形为长杆奠定基础，可拆卸连接杆5在不拔出可拆卸插销13的时候保证框架状态不可变，拔出时可拆卸连接杆5分成两段，使小车底盘可以折叠为细长杆件，是一种两全的方案，小车底盘设置蜗轮减速机20，以及相应的传动环链22等传动机构，用于保证4个脚轮9的方向相同，为装置的横向或纵向移动以及刹车定位奠定基础，卷扬装置的支架的竖直杆14和斜杆15交汇处设置了铰接轴16，为竖直杆14和斜杆15折叠成细长的杆体穿越通过顶层上人孔做了充分准备，小车底盘上的配重水箱6设置加水孔17和排水孔18，工作时充水方便，保洁完成时将水放掉，使搬运较轻，高压泵7的设置充分利用了高位势能优势，可大幅度的降低高压泵7的额定压力，节省电能消耗，降低成本，水管电缆卷放装置8由力矩减速制动电机驱动，水管电缆通过悬吊臂I前部的滑轮为机器人主体装置供应水电，操作自如，水管电缆卷绕在卷筒上，整体形象雅观，易位移方便，俯仰卷扬电机11连接悬吊臂1，通过无线遥控发射器和无线遥控接收器将信号传递给变频器和继电器，进而控制升降卷扬电机10和俯仰卷扬电机11，来调节升降速度和悬吊臂I的俯仰角，俯仰角调节使下方机器人主体装置距离墙壁的远近程度达到调节，在机器人主体装置上设有负压吸盘，负压吸盘与墙壁吸引并且吸盘上的行走装置在墙壁上进行行走，负压发生器电机是用来控制负压吸盘的，所以也可以通过无线遥控发射器来控制负压发生器电机。
[0028]综上所述，1、悬吊臂俯仰角为O到75度，越障能力为O到4.2米，通过俯仰卷扬电机拉动悬吊臂，使悬吊臂完成角度的调节；2、设有无电梯可利用的，该装置可以进行折叠，减少其体积，拆卸折叠后各部件均可从顶层孔运送到顶层楼面使用，适应中国国情；3、4个小车底盘的脚轮可以进行变向，通过转动蜗轮减速机输入轴上的手动变向轮带动传动环链，实现脚轮同时变为相同的方向尤其适用小车底盘纵横两个方向转向及小角度调向需要，制动定位简易。4、高压泵设置在顶层楼面的小车上，充分利用高位势能，降低高压泵的输出压力，节省能源，降低造价；5、力矩电机驱动水管电缆卷放装置，高效自如，实现整机外形雅观，移动方便。
【主权项】
1.一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:包括卷扬装置、小车底盘、悬吊越障控制装置，所述卷扬装置的悬吊臂(I) 一端铰接在小车底盘的前横梁(2)上，小车底盘的前横梁(2)、后横梁(3)和两根纵梁(4)形成框架结构，所述前横梁(2)和后横梁(3)与两根纵梁(4)的交汇处设有铰接装置，在两个对角位置的铰接装置间设有可拆卸连接杆(5)，卷扬装置的支架、配重水箱(6)、高压泵(7)、水管电缆卷放装置(8)放在小车底盘上且与小车底盘之间为可拆卸连接，所述小车底盘还设有脚轮(9)并设有脚轮(9)的变向装置，所述卷扬装置的支架上设有升降卷扬电机(10)和俯仰卷扬电机(11)，所述升降卷扬电机(10)通过钢丝绳卷筒与绕过悬吊臂(I)顶部定滑轮的钢丝绳连接，所述俯仰卷扬电机(11)通过钢丝拉绳(24 )与悬吊臂(I)连接。
2.根据权利要求1所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述悬吊臂(I)内设有可伸缩的空心杆(12)，所述空心杆(12)与悬吊臂(I)的截面形状一致。
3.根据权利要求1所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述的可拆卸连接杆(5)的两端分别与铰接装置焊接，所述可拆卸连接杆(5)为分节式结构，可拆卸连接杆(5)的两个分节之间通过可拆卸插销(13)连接。
4.根据权利要求1所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述卷扬装置的支架包括竖直杆(14)和斜杆(15)，所述竖直杆(14)的底端与小车底盘的后横梁(3)之间为可拆卸式连接，所述斜杆(15)的底端与小车底盘的前横梁(2)之间也为可拆卸式连接，所述竖直杆(14)的顶端与斜杆(15)的顶端通过铰接轴(16)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述配重水箱(6)上设有加水孔(17)和排水孔(18)。
6.根据权利要求1所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述水管电缆卷放装置(8)的驱动电机为力矩减速制动电机。
7.根据权利要求1所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述变向装置包括蜗轮减速机(20)，所述脚轮(9)上方连接有联动轴，所述联动轴上设有链轮(21)，所述蜗轮减速机(20)的动力输出端与链轮(21)之间连接有传动环链(22)，所述蜗轮减速机(20)的输入轴上带有手动变向轮(19)。
8.根据权利要求4所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述铰接轴(16)的横向中点位置设有辅助脚轮(23)。
9.根据权利要求1所述的一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，其特征是:所述悬吊越障控制装置包括无线遥控发射器、无线遥控接收器，无线遥控发射器与无线遥控接收器之间为无线电波连接，无线遥控接收器、变频器、升降卷扬电机(10)之间电连接，无线遥控接收器、继电器、俯仰卷扬电机(11)之间电连接，无线遥控接收器与负压发生器电机之间电连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种大楼外墙面保洁机器人便携式越障起吊装置，涉及吊装工具技术领域，包括卷扬装置、小车底盘、悬吊越障控制装置，卷扬装置的悬吊臂一端铰接在小车底盘的前横梁上，小车底盘为框架结构交汇处设有铰接装置，铰接装置间设有可拆卸连接杆，卷扬装置的支架、配重水箱、高压泵、水管电缆卷放装置放在小车底盘上，小车底盘还设有脚轮，卷扬装置上设有升降卷扬电机和俯仰卷扬电机。该装置能够折叠减少装置体积，快速通过电梯或人力通过顶层的人孔搬运到顶层楼面，无线遥控远程控制，大幅度跨越壁面障碍物。
【IPC分类】B66D3-26, B66D3-18
【公开号】CN204549922
【申请号】CN201520144139
【发明人】郝高林, 郝志国, 王垚, 冯雷, 陈清, 杨振海, 陈 峰, 王自希, 孙娟芳, 冯赛, 李伟, 王超
【申请人】邯郸开发区开元科技发展有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年3月15日