机构，同步旋转机构由伺服电机和行星减速机构成。伺服电机通过行星减速机连接连接法兰21和连接管20构成旋转机构。伺服电机通过行星减速机将电机的旋转运动通过连接法兰和连接管传递给推瓶板，这样推瓶板就可以做旋转运动，当推瓶时，推瓶板旋转到固定位置，将西林瓶推出对接板。
[0026]如图6，7所示，钩瓶系统包括钩瓶板23、钩瓶侧板24、钩瓶安装板25、传动轴26、行星减速机、伺服电机、从动同步带轮15、主动同步带轮17、同步带、滑块安装座16、直线滑台装置和旋转机构。
[0027]钩瓶板23通过两侧的钩瓶侧板24与两侧的钩瓶安装板25连接、钩瓶安装板25中设有传动轴26，传动轴26与钩瓶侧板24相连接，两侧的钩瓶安装板25通过连接板14固定在两侧的滑块安装座16上，滑块安装座16固定在直线滑台装置的中间两个滑块上，中间两个滑块与直线导轨60配合滑动连接，下端伺服电机与行星减速机连接，行星减速机连接主动同步带轮17，主动同步带轮17通过同步带连接从动同步带轮15，中间滑块中的驱动同步带轮连接同步带。主动同步带轮17将行星减速机的旋转运动转化为直线滑台的直线运动，这样带动安装在滑块安装座16上的其他部件沿着上端的直线导轨做直线运动。旋转机构为两个同步旋转机构，同步旋转机构中的伺服电机和行星减速机安装在钩瓶安装板25上，并与传动轴26连接。由伺服电机顷行星减速机将电机的旋转运动通过传动轴及钩瓶侧板传递给钩瓶板，这样钩瓶板就可以做旋转运动，当钩瓶时，钩瓶板旋转到固定位置，将西林瓶转运到对接板上。
[0028]行走系统包括承重轮28、行走轮29、传动机构30、承重导轨31、滑触线32、导向导轨33、行走伺服电机、传动机构、导向机构、滑触线供电系统。安装平台底部安装四个行走轮29，供电系统采用滑触线32与定位导轨平行安装，控制系统通过定位系统反馈给控制的信号控制行走两个伺服电机运行，使转运车沿导向导轨33运行，实现进出料转运车与真空冷冻干燥机27、上料平台35和下料平台34之间的精准定位。
[0029]工作过程如下:转运车在进料时，首先上料平台已经完成装瓶过程，然后上料平台向小车控制系统发送信号，并控制行走伺服电机工作，行走轮子在行走伺服电机的控制下动车移动到设定位置，层流架移动至设定位置，对接平台与上料平台对接，当达到位置时，前端的位置传感器给系统发送信号，钩瓶装置开始工作，到达设定位置后，钩瓶装置下降，然后将瓶子转移至对接平台上，对接平台移动至移动车内部，层流架原点位置，移动车移动至真空冷冻干燥机前，给真空冷冻干燥机发送信号，真空冷冻干燥机小门升起，搁板升至设定高度，小车层流架移动至设定位置，对接平台与搁板对接，当达到位置时，前端的位置传感器给系统发送信号，移动车推瓶装置开始工作，将瓶子转送至搁板上。达到位置后推瓶装置、对接平台及层流架回到设定原点。然后移动至上料平台前，如此循环多次，直至转运完用户设定的搬运次数。达到设定值后，真空冷冻干燥机开始工作。
[0030]出料过程:完成冻干后，真空冷冻干燥机给小车发送信号，真空冷冻干燥机小门升起，搁板下降至设定高度，小车层流架移动至设定位置，对接平台与搁板对接，当达到位置时，前端的位置传感器给系统发送信号，移动车钩瓶装置开始工作，将瓶子转送至对接平台上。达到位置后钩瓶装置、对接平台及层流架回到设定原点。然后移动至下料平台前，将瓶子转运至下料平台上，如此循环多次，直至转运完用户设定的搬运次数转运车重复完成以上过程实现对真空冷冻干燥机搁板在系统的控制下下降到固定高度与转运车对接系统对接，完成多层搁板的卸料，通过激光定位反馈的信号在系统的控制下实现转运车对多台真空冷冻干燥机的进出料过程。
【主权项】
1.一种双向进出料轨道式自动转运车，包括层流RABS系统(1)、层流架(2)、对接系统(4)、钩瓶系统(3)、推瓶系统(8)、行走系统(7)、控制系统及供电系统，其特征在于:层流架(2)上面装有层流RABS系统(1)，层流(2)架内装有用于控制对接板(9)与上料平台(35)、下料平台(35)及搁板对接和脱离的对接系统(4)，对接系统(4)后面装有用于将西林瓶转运到对接板上的钩瓶系统⑶以及用于将西林瓶推出对接板的推瓶系统(8)，层流架(2)下面装有行走系统(7)。2.根据权利要求1所述的双向进出料轨道式自动转运车，其特征在于:所述对接系统(4)包括对接板(9)、连接座(10)、固定座(11)、上部滑块(40)、导轨(41)、导轨安装座(12)、支持柱(13)、连接板(14)、从动同步带轮(15)、主动同步带轮(17)、同步带、滑块安装座(16)、直线滑台(50)、中间直线导轨(51)、电机安装座(18)、行星减速机、伺服电机；对接板9下面中间依次通过连接座(10)、固定座(11)和连接板(14)固定连接滑块安装座(16)，对接板(9)下面两侧设有上部滑块(40)，上部滑块(40)与固定在确导轨安装座(12)的导轨(41)配合滑动连接、导轨安装座(12)固定在支持柱(13)上，滑块安装座(16)通过直线滑台(50)的滑块滑动连接位于层流架(2)底座中间的直线导轨(51)，并且滑块中的驱动同步带轮连接同步带。3.根据权利要求1所述的双向进出料轨道式自动转运车，其特征在于:所述推瓶系统⑶包括推瓶板(19)、连接管(20)、连接法兰(21)、行星减速机、伺服电机、推瓶安装板(22)、连接板(14)、从动同步带轮(15)、主动同步带轮(17)、同步带、滑块安装座(16)、直线滑台装置和旋转机构；所述直线滑台装置为两个同步滑台机构，两个同步滑台机构中的直线导轨￠0)安装在层流架2底座的两侧，两个滑块安装座(16)分别固定在两侧的直线导轨(60)的后端滑块上，每个滑块安装座(16)上面通过连接板(14)、连接法兰(21)和连接管(20)连接推瓶安装板(22)，推瓶安装板(22)上固定连接推瓶板(19); 后端滑块中的驱动同步带轮连接同步带，层流架2底座下端安装有伺服电机和行星减速机，伺服电机与行星减速机连接，行星减速机通过主动同步带轮(17)和同步带传动连接从动同步带轮(15);所述旋转机构为两个同步旋转机构，同步旋转机构由伺服电机和行星减速机构成，伺服电机通过行星减速机连接连接法兰(21)和连接管(20)。4.根据权利要求1所述的双向进出料轨道式自动转运车，其特征在于:所述钩瓶系统3包括钩瓶板(23)、钩瓶侧板(24)、钩瓶安装板(25)、传动轴(26)、行星减速机、伺服电机、从动同步带轮(15)、主动同步带轮(17)、同步带、滑块安装座(16)、直线滑台装置和旋转机构；钩瓶板(23)通过两侧的钩瓶侧板(24)与两侧的钩瓶安装板(25)连接、钩瓶安装板(25)中设有传动轴(26)，传动轴(26)与钩瓶侧板(24)相连接，两侧的钩瓶安装板(25)通过连接板(14)固定在两侧的滑块安装座(16)上，滑块安装座(16)固定在直线滑台装置的中间两个滑块上，中间两个滑块与直线导轨￠0)配合滑动连接，下端伺服电机与行星减速机连接，行星减速机连接主动同步带轮(17)，主动同步带轮(17)通过同步带连接从动同步带轮(15)，中间滑块中的驱动同步带轮连接同步带；所述旋转机构为两个同步旋转机构，同步旋转机构中的伺服电机和行星减速机安装在钩瓶安装板(25)上，并与传动轴(26)连接。5.根据权利要求1所述的双向进出料轨道式自动转运车，其特征在于:所述行走系统7包括承重轮(28)、行走轮(29)、传动机构(30)、承重导轨(31)、滑触线(32)、导向导轨(33)、行走伺服电机、传动机构、导向机构、滑触线供电系统；安装平台底部安装四个行走轮(29)，供电系统采用滑触线(32)与定位导轨平行安装，控制系统通过定位系统反馈给控制的信号控制行走两个伺服电机运行，使转运车沿导向导轨(33)运行，实现进出料转运车与真空冷冻干燥机(27)、上料平台(35)和下料平台(34)之间的精准定位。
【专利摘要】本实用新型涉及一种双向进出料轨道式自动转运车，包括层流RABS系统、层流架、对接系统、钩瓶系统、推瓶系统、行走系统、控制系统及供电系统。层流架上面装有层流RABS系统，层流架内装有用于控制对接板与上料平台、下料平台及搁板对接和脱离的对接系统，对接系统后面装有用于将西林瓶转运到对接板上的钩瓶系统以及用于将西林瓶推出对接板的推瓶系统，层流架2下面装有行走系统。本实用新型能解决与真空冷冻干燥机配套设备的安装位置，可以实现双侧进出料，也彻底的杜绝了其他污染源，方便实现无菌无人操作车间。
【IPC分类】B65G47/82, B65G35/00
【公开号】CN204823027
【申请号】CN201520355582
【发明人】刘志强, 於永幸, 楼唯, 邱承义, 王一峰
【申请人】上海千山远东制药机械有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年5月28日