贯流风叶机器人集成系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种贯流风叶机器人集成系统。
【背景技术】
[0002]贯流风叶因其优异的特点和性能表现被应用于多个行业。贯流风叶由多节经超声波焊接而成。但因其单节叶片多而薄，在端盖上的定位槽亦极浅，在装配时需要耗费大量的时间来进行定位。现在技术中亦由利用设备进行全自动生产。如公开号为CN104070674A的中国专利公开了一种贯流风叶焊接机器人。在该文件中，通过分送料模块将工件送至抓料机械手经三夹爪夹持进行初步整形自定心，随后送入预定位模块实现八夹爪夹持自定心和定位标记旋转对位，再经入料模块实现四夹爪夹持自定心、平移误差和旋转角度误差的补偿以及软着陆和旋转搜索的叶片嵌插，进而在超声波焊接机中通过四导向杆的夹持自定心和夹紧力控制、两级式焊接头运动和数字电源驱动的超声波换能器完成焊接，然后收料模块将焊接后成品取出送至储料皮带线。但在该文献中，在机械手取得工件后，需要送入预定位模块实现八夹爪夹持自定心和定位标记旋转对位，这在生产中需要耗费一定的时间，但日积月累下来，其耗费的时间将会严重地影响企业的效率。为了改变这一状况，有必要进行重新设计。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种工作效率高、加工质量好、且能为企业节省成本的贯流风叶机器人集成系统。
[0004]本实用新型所采用的技术方案是:本实用新型包括出料机组、输送线、与所述输送线末端相连的待焊区、机械手、超声波焊接机和收料机构，所述输送线的始端与所述出料机组的出料口相连接，所述机械手设置在所述待焊区与所述超声波焊接机之间，所述收料机构设置在所述超声波焊接机的出料位处，在所述机械手的自由端设置有抓料夹，在所述机械手上还设置有第一摄像头，在所述超声波焊接机上设置有第二摄像头，所述抓料夹包括固定座、同步带、与所述同步带相啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮套设连接的第二齿轮、设置在所述第一齿轮上的三个均布的第一卡爪、设置在所述固定座上的单向轴承齿轮和复位弹簧，所述第一卡爪处于常闭状态，所述单向轴承齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述复位弹簧的两端分别连接所述第一齿轮和所述第二齿轮。
[0005]进一步地，所述第一卡爪为移动块，所述移动块上连接有移动轴，在所述第二齿轮上设置有导向槽，所述导向槽的两端到所述第二齿轮的中心轴的距离不等，在所述第一齿轮上设置有与所述移动轴相适配的移动槽，在所述第一齿轮的一端上设置有导向件，所述导向件上设置有与所述移动块相配合的限位槽，所述移动轴穿过所述导向槽和所述移动槽，随着所述移动轴在所述导向槽和所述移动槽上移动，所述移动块相对于所述第一齿轮和/或所述第二齿轮的中心线作径向运动。
[0006]进一步地，所述第一卡爪为转动块，所述转动块的抓物端为突出部，所述转动块的下端设置有第三齿轮，在所述第二齿轮的内侧壁上设置有与所述第三齿轮相啮合的内齿轮，所述第三齿轮在所述内齿轮上运动时，所述转动块作转动运动，所述转动块的抓物端处于夹持和松开两个状态。
[0007]进一步地，所述机械手为四轴机械手，所述第一摄像头的镜头向下正对所述抓料夹。
[0008]进一步地，所述超声波焊接机下方设置有定位平台，所述定位平台通过第一电机驱动在第一丝杆上作上下运动，所述第二摄像头的镜头向下正对所述定位平台。
[0009]进一步地，所述收料机构包括设置在所述定位平台一侧的抓取和翻转机构和位于所述抓取和翻转机构一侧的回收传送带，所述抓取和翻转机构包括第二卡爪、驱动所述第二卡爪作开合运动的电缸、驱动所述第二卡爪和所述电缸作转动运动的第四齿轮、与所述第四齿轮相啮合的齿条，以及推动所述第二卡爪、所述电缸、所述第四齿轮和所述齿条这一整体作直线运动的气缸。
[0010]进一步地，所述待焊区设置为V型定位槽，所述V型定位槽的前端设置有第一传感器。
[0011]进一步地，在所述输送线上设置有第二传感器，所述第二传感器感知贯流风叶的堆积数量。
[0012]进一步地，所述待焊区的底部设置有调节螺母。
[0013]更进一步地，所述输送线包括贯流风叶输送线、上端盖输送线和下端盖输送线，所述贯流风叶输送线的来料直接由注塑机输出，所述下端盖输送线的来料由振动盘输送，所述上端盖输送线由料斗输送。
[0014]本实用新型的有益效果是:由于本实用新型包括出料机组、输送线、与所述输送线末端相连的待焊区、机械手、超声波焊接机和收料机构，所述输送线的始端与所述出料机组的出料口相连接，所述机械手设置在所述待焊区与所述超声波焊接机之间，所述收料机构设置在所述超声波焊接机的出料位处，在所述机械手的自由端设置有抓料夹，所述抓料夹包括固定座、同步带、与所述同步带相啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮套设连接的第二齿轮、设置在所述第一齿轮上的三个均布的第一卡爪、设置在所述固定座上的单向轴承齿轮和复位弹簧，所述第一卡爪处于常闭状态，所述单向轴承齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述复位弹簧的两端分别连接所述第一齿轮和所述第二齿轮，所以，本实用新型通过所述抓料夹的设置，在第一卡爪抓取工件后，通过所述第一摄像头和所述第二摄像头分别获取位于待焊区位置上的工件的角度位置和超声波焊接机下方位置上的焊接到一定程度的工件的角度位置，根据两个角度位置的对比，以及待焊区的平整精度，通过所述抓料夹从待焊区抓取工件后直接进行旋转校正，节省了大量的加工时间，降低了工作人员的劳动强度和成本，也大大提高了效率。
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型整体结构的第一视角简易结构示意图；
[0016]图2是所述抓料夹第一种结构的第一视角简易结构示意图；
[0017]图3是所述抓料夹第一种结构的第二视角简易结构示意图；
[0018]图4是所述抓料夹第二种结构的第一视角简易结构示意图；
[0019]图5是所述抓料夹第二种结构的第二视角简易结构示意图；
[0020]图6是本实用新型整体结构的第二视角简易结构示意图；
[0021]图7是图6中A部分的放大结构示意图；
[0022]图8是所述输送线与所述机械手作用部的简易结构示意图；
[0023]图9是所述抓取和翻转机构的简易结构示意图；
[0024]图10是所述机械手的简易结构示意图；
[0025]图11是所述料斗的简易结构示意图。
【具体实施方式】
[0026]如图1至图11所示，本实用新型包括出料机组1、输送线2、与所述输送线2末端相连的待焊区3、机械手4、超声波焊接机5和收料机构6。所述输送线2的始端与所述出料机组I的出料口相连接，所述机械手4设置在所述待焊区3与所述超声波焊接机5之间，所述收料机构6设置在所述超声波焊接机5的出料位处。在所述机械手4的自由端设置有抓料夹7，在所述机械手4上还设置有第一摄像头，在所述超声波焊接机5上设置有第二摄像头。所述机械手4为四轴机械手，所述第一摄像头的镜头向下正对所述抓料夹7。所述抓料夹7包括固定座71、同步带72、与所述同步带72相啮合的第一齿轮73、与所述第一齿轮73套设连接的第二齿轮74、设置在所述第一齿轮73上的三个均布的第一卡爪75、设置在所述固定座71上的单向轴承齿轮76和复位弹簧77。所述第一卡爪75处于常闭状态，所述单向轴承齿轮76与所述第二齿轮74相啮合，所述复位弹簧77的两端分别连接所述第一齿轮73和所述第二齿轮74。
[0027]所述第一卡爪的结构可以有以下两种具体的结构。
[0028]第一种如下:
[0029]所述第一卡爪75为移动块751，所述移动块751上连接有移动轴752，在所述第二齿轮74上设置有导向槽741，所述导向槽741的两端到所述第二齿轮74的中心轴的距离不等，在所述第一齿轮73上设置有与所述移动轴752相适配的移动槽，在所述第一齿轮73的一端上设置有导向件，所述导向件上设置有与所述移动块751相配合的限位槽，所述移动轴752穿过所述导向槽741和所述移动槽，随着所述移动轴752在所述导向槽741和所述移动槽上移动，所述移动块751相对于所述第一齿轮73和/或所述第二齿轮74的中心线作径向运动。
[0030]第二种如下:
[0031]所述第一卡爪75为转动块753，所述转动块753的抓物端为突出部，所述转动块753的下端设置有第三齿轮754，在所述第二齿轮74的内侧壁上设置有与所述第三齿轮754相啮合的内齿轮，所述第三齿轮754在所述内齿轮上运动时，所述转动块753作转动运动，所述转动块753的抓物端处于夹持和松开两个状态。
[0032]所述超声波焊接机5下方设置有定位平台51，所述定位平台51通过第一电机52驱动在第一丝杆53上作上下运动，所述第二摄像头的镜头向下正对所述定位平台51。
[0033]所述收料机构6包括设置在所述定位平台51 一侧的抓取和翻转机构61和位