于所述抓取和翻转机构61 —侧的回收传送带62，所述抓取和翻转机构61包括第二卡爪611、驱动所述第二卡爪611作开合运动的电缸612、驱动所述第二卡爪611和所述电缸612作转动运动的第四齿轮613、与所述第四齿轮613相啮合的齿条614，以及推动所述第二卡爪611、所述电缸612、所述第四齿轮613和所述齿条614这一整体作直线运动的气缸615。
[0034]所述待焊区3设置为V型定位槽31，所述V型定位槽31的前端设置有第一传感器32。所述第一传感器32用于获知贯流风叶工件(以下简称工件)已经到达待焊区3。在所述输送线2上设置有第二传感器21，所述第二传感器21感知贯流风叶的堆积数量。当工件从所述待焊区3堆积排列到达所述第二传感器21的位置时，所述抓料夹7开始抓取这一输送线上的工件进行焊接所述待焊区3的底部设置有调节螺母33。所述调节螺母33的设置，是为了在第一次进行设备安装调试时，在待焊区3的平整度不够时，进行平整度调节，以保证后续的加工精度。
[0035]所述输送线2包括贯流风叶输送线22、上端盖输送线23和下端盖输送线24，所述贯流风叶输送线22的来料直接由注塑机输出，所述下端盖输送线24的来料由振动盘输送，所述上端盖输送线23由料斗8输送。在本实用新型中，所述贯流风叶输送线22设置有三条，所述上端盖输送线23和下端盖输送线24的数目分别为一条。所述贯流风叶输送线22直接与注塑机的产品出料口连接。由于上端盖带有一圈风叶，其硬度不够，故所述上端盖输送线23通过流都8来传输。而下端盖的硬度较高，其可用振动盘上料。解决了人工上料的麻烦。
[0036]本实用新型的工作流程如下:
[0037]在进行设备安装时，需要注意待焊区的平整度，若平整度不高，则需要利用所述调节螺母33进行调节，直至平整度达到要求。
[0038]在进行生产时，所述出料机组I的各台注塑机生产出贯流风叶工件、上端盖和下端盖等，然后通过输送线2进行输送，在到达待焊区3后，进行排队等待，每一条输送线上的工件需要堆积数量达到要求后，才开始抓取该条输送线上的工件进行焊接。所述机械手4运动到待焊区上方，第一摄像头获取工件的角度位置，同时第二摄像头获取定位平台51上的工件的角度位置，通过对比得出这两处工件的角度差异。通过步进电机或伺服电机驱动抓料夹7上的同步带72带动第一齿轮73转动，第一齿轮73带动第二齿轮74 —起运动，作反响运动，由于单向轴承齿轮的存在，第二齿轮74不能转动，而第一齿轮73上的移动轴752或转动块753在导向槽741或发生转动运动，从而使得移动块或转动块展开，从而实现抓取工件，其后通过弹簧的回复力。在抓取工件后，通过转动第一齿轮实现工件的角度位置调整，使工件的角度与定位平台上的工件的角度一致。
[0039]通过机械手4将工件输送至所述超声波焊接机5下方的定位平台51上，开启超声波焊接机进行焊接。在完成一节贯流风叶焊接后，所述定位平台在所述第一电机52和所述第一丝杆53的作用下下移一个单位，等待机械手传送一节贯流风叶工件放置于焊接机下，进行焊接，直至完成工件焊接。
[0040]在完成工件焊接后，需要进行上端盖的焊接。
[0041]当全部焊接完成后，所述收料机构6上的抓取和翻转机构61抓取焊接好的工件，然后翻转90°角度，放开所述第二卡爪611，使工件产品落在回收传送带62上，最后实现工件加工并回收。
[0042]本实用新型加工快速，加工精度高，成本低，能为企业节省不少的成本。
[0043]本实用新型可应用于精密设备领域。
【主权项】
1.一种贯流风叶机器人集成系统，包括出料机组(I)、输送线(2)、与所述输送线(2)末端相连的待焊区(3)、机械手(4)、超声波焊接机(5)和收料机构(6)，所述输送线(2)的始端与所述出料机组(I)的出料口相连接，所述机械手(4)设置在所述待焊区(3)与所述超声波焊接机(5 )之间，所述收料机构(6 )设置在所述超声波焊接机(5 )的出料位处，其特征在于:在所述机械手(4)的自由端设置有抓料夹(7)，在所述机械手(4)上还设置有第一摄像头，在所述超声波焊接机(5)上设置有第二摄像头，所述抓料夹(7)包括固定座(71)、同步带(72 )、与所述同步带(72 )相啮合的第一齿轮(73 )、与所述第一齿轮(73 )套设连接的第二齿轮(74)、设置在所述第一齿轮(73)上的三个均布的第一卡爪(75)、设置在所述固定座(71)上的单向轴承齿轮(76)和复位弹簧(77)，所述第一卡爪(75)处于常闭状态，所述单向轴承齿轮(76)与所述第二齿轮(74)相啮合，所述复位弹簧(77)的两端分别连接所述第一齿轮(73)和所述第二齿轮(74)。2.根据权利要求1所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述第一卡爪(75)为移动块(751)，所述移动块(751)上连接有移动轴(752)，在所述第二齿轮(74)上设置有导向槽(741)，所述导向槽(741)的两端到所述第二齿轮(74)的中心轴的距离不等，在所述第一齿轮(73)上设置有与所述移动轴(752)相适配的移动槽，在所述第一齿轮(73)的一端上设置有导向件，所述导向件上设置有与所述移动块(751)相配合的限位槽，所述移动轴(752)穿过所述导向槽(741)和所述移动槽，随着所述移动轴(752)在所述导向槽(741)和所述移动槽上移动，所述移动块(751)相对于所述第一齿轮(73 )和/或所述第二齿轮(74 )的中心线作径向运动。3.根据权利要求1所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述第一卡爪(75)为转动块(753 )，所述转动块(753 )的抓物端为突出部，所述转动块(753 )的下端设置有第三齿轮(754)，在所述第二齿轮(74)的内侧壁上设置有与所述第三齿轮(754)相啮合的内齿轮，所述第三齿轮(754)在所述内齿轮上运动时，所述转动块(753)作转动运动，所述转动块(753)的抓物端处于夹持和松开两个状态。4.根据权利要求1至3任一项所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述机械手(4 )为四轴机械手，所述第一摄像头的镜头向下正对所述抓料夹(7 )。5.根据权利要求4所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述超声波焊接机(5)下方设置有定位平台(51)，所述定位平台(51)通过第一电机(52)驱动在第一丝杆(53)上作上下运动，所述第二摄像头的镜头向下正对所述定位平台(51)。6.根据权利要求5所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述收料机构(6)包括设置在所述定位平台(51) —侧的抓取和翻转机构(61)和位于所述抓取和翻转机构(61)一侧的回收传送带(62)，所述抓取和翻转机构(61)包括第二卡爪(611)、驱动所述第二卡爪(611)作开合运动的电缸(612 )、驱动所述第二卡爪(611)和所述电缸(612 )作转动运动的第四齿轮(613)、与所述第四齿轮(613)相啮合的齿条(614)，以及推动所述第二卡爪(611)、所述电缸(612)、所述第四齿轮(613)和所述齿条(614)这一整体作直线运动的气缸(615)07.根据权利要求5所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述待焊区(3)设置为V型定位槽(31)，所述V型定位槽(31)的前端设置有第一传感器(32 )。8.根据权利要求7所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:在所述输送线(2)上设置有第二传感器(21)，所述第二传感器(21)感知贯流风叶的堆积数量。9.根据权利要求7所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述待焊区(3)的底部设置有调节螺母(33)。10.根据权利要求9所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于:所述输送线(2)包括贯流风叶输送线(22)、上端盖输送线(23)和下端盖输送线(24)，所述贯流风叶输送线(22)的来料直接由注塑机输出，所述下端盖输送线(24)的来料由振动盘输送，所述上端盖输送线(23)由料斗(8)输送。
【专利摘要】本实用新型旨在提供一种工作效率高、加工质量好、且能为企业节省成本的贯流风叶机器人集成系统。它包括出料机组、输送线、待焊区、机械手、超声波焊接机和收料机构，在所述机械手的自由端设置有抓料夹，在所述机械手上还设置有第一摄像头，在所述超声波焊接机上设置有第二摄像头，所述抓料夹包括固定座、同步带、与所述同步带相啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮套设连接的第二齿轮、设置在所述第一齿轮上的三个均布的第一卡爪、设置在所述固定座上的单向轴承齿轮和复位弹簧，所述第一卡爪处于常闭状态，所述单向轴承齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述复位弹簧的两端分别连接所述第一齿轮和所述第二齿轮。本实用新型可应用于精密设备领域。
【IPC分类】B29C65/08, B29C65/78
【公开号】CN204936200
【申请号】CN201520694074
【发明人】李宝生
【申请人】珠海智新自动化科技有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年9月9日