小驱动所述第二底座移动的速度；
[0077]通过所述驱动系统的第二极限传感器检测所述第二底座是否移动至所述第五位置；所述第二极性传感器设置在所述导轨的第五位置上，所述第五位置在所述第一位置的所述第二方向上，与所述第一位置的距离为大于所述第三距离的第四距离；
[0078]控制所述电机在所述第二底座移动至所述第五位置时停止驱动所述第二底座移动。
[0079]可选的，在控制所述电机在所述第二底座移动至所述第五位置时停止驱动所述第二底座移动之后，还包括:
[0080]控制所述电机驱动所述第二底座向所述第一方向移动。
[0081]可选的，所述固定系统还包括:定位气缸，设置在所述第二底座上，定位片，设置在所述定位气缸上；
[0082]在控制所述旋转气缸通过所述支撑立柱在所述预设时刻带动所述夹持件选择所述预设角度之前，所述方法还包括:
[0083]在所述第一预设时刻之前的第二预设时刻，所述定位气缸带动所述定位片移动，以将所述定位片移动至所述固定系统旋转时接触不到的范围。
[0084]可选的，所述方法还包括:
[0085]所述固定系统的夹持气缸带动所述夹持片的所述第二夹持片移动，以使所述固定系统在固定所述挂具的第一状态和不固定所述挂具的第二状态之间切换；所述夹持件包括:第一夹持片和第二夹持片；所述固定系统还包括:至少一个支撑块，设置在所述第三底座上，与所述第一夹持片连接，用于支撑所述第一夹持片；所述夹持气缸设置在所述第三底座上。
[0086]可选的，所述固定系统的夹持气缸带动所述夹持片的所述第二夹持片移动，以使所述固定系统在固定所述挂具的第一状态和不固定所述挂具的第二状态之间切换，包括:
[0087]所述夹持气缸带动所述第二夹持片在所述第一夹持片和所述第二夹持片之间距离减小的方向上移动；
[0088]通过所述固定系统的夹持气缸前进传感器检测所述固定系统是否从所述第二状态切换至所述第一状态；所述固定系统从所述第二状态切换换至所述第一状态的时刻为所述第二预设时刻；
[0089]控制所述夹持气缸在所述固定系统切换至所述第二状态停止移动所述第二夹持片;
[0090]所述夹持气缸带动所述第二夹持片在所述第一夹持片和所述第二夹持片之间距离增大的方向上移动；
[0091]通过所述固定系统的夹持气缸后退传感器检测所述固定系统是否从所述第二状态切换至所述第一状态；
[0092]控制所述夹持气缸在所述固定系统切换至所述第二状态停止移动所述第二夹持片。
[0093]可选的，在所述定位气缸带动所述定位片移动，以将所述定位片移动至所述固定系统旋转时接触不到的范围之后，还包括:
[0094]通过所述固定系统的定位气缸下降传感器检测所述定位气缸是否将所述定位片下降到所述固定系统旋转时接触不到的范围；所述定位片下降至所述固定系统旋转时接触不到的范围的时刻为所述第一预设时刻；
[0095]控制所述定位气缸在所述定位片下降到所述固定系统旋转时接触不到的范围时，停止下降所述定位片；
[0096]控制所述定位气缸上升所述定位片；
[0097]通过所述固定系统的定位气缸上升传感器检测所述定位气缸是否将所述定位片上升到控制所述第一端在所述夹持件中的位置的第一预设位置；
[0098]控制所述定位气缸在所述定位片上升至所述第一预设位置时，停止上升所述定位片。
[0099]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果:
[0100]1、在本申请实施例的技术方案中，固定挂具的设备包括驱动系统和与驱动系统连接的固定系统。挂具的第二端连接在悬链上，进而被悬链带动而移动。固定系统固定挂具的第一端，而驱动系统则驱动固定系统按照与挂具移动速度匹配的第一速度移动。由于挂具的第一端被固定住，所以挂具不会产生晃动。同时固定系统以第一速度移动，所以使得挂具姿态保持静止，进而不影响在挂具上挂件或取件。所以，解决跟随悬链移动的挂具摇晃的技术问题，实现了固定挂具的技术效果。
[0101]2、进一步，本申请实施例中的设备还包括旋转系统。旋转系统设置在驱动系统上，与固定系统连接。旋转系统在预设时刻带动固定系统旋转预设角度，所以当挂具被固定在固定系统上时，就会随着固定系统也旋转预设角度。所以当挂件或取件过程中旋转挂具的方向时，可以实现自动旋转，无需人工旋转，提供了生产自动化程度，有利于提高生产效率。
【附图说明】
[0102]图1为本申请实施例中的固定挂件的设备结构示意图；
[0103]图2为图1中A区域的放大图；
[0104]图3为图1中B区域的放大图；
[0105]图4为图1中C区域的分解放大图；
[0106]图5为本申请实施例中一夹持件的示意图；
[0107]图6-图9为本申请中固定挂具的设备运行示意图；
[0108]图10为申请实施例中固定挂具的方法流程图。
【具体实施方式】
[0109]本申请实施例提供了一种固定挂具的设备和方法，用于解决跟随悬链移动的挂具摇晃的技术问题，实现了固定挂具的技术效果。
[0110]为了解决上述技术问题，本申请提供的技术方案总体思路如下:
[0111]在本申请实施例的技术方案中，固定挂具的设备包括驱动系统和与驱动系统连接的固定系统。挂具的第二端连接在悬链上，进而被悬链带动而移动。固定系统固定挂具的第一端，而驱动系统则驱动固定系统按照与挂具移动速度匹配的第一速度移动。由于挂具的第一端被固定住，所以挂具不会产生晃动。同时固定系统以第一速度移动，所以使得挂具姿态保持静止，进而不影响在挂具上挂件或取件。所以，解决跟随悬链移动的挂具摇晃的技术问题，实现了固定挂具的技术效果。
[0112]下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
[0113]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示:单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另夕卜，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0114]本申请第一方面提供了一种固定挂具的设备，包括驱动系统和与驱动系统连接的固定系统。
[0115]在具体实现过程中，挂具包括两端，其中一端连接在悬链上。为方便介绍，假设连接在悬链上的一端为第二端。当悬链移动或启动带动功能时，挂具就会被悬链带动着移动。
[0116]当需要在挂具上挂件或取件时，固定系统固定挂具的第一端，以使挂具不会产生摇晃。同时，由于挂具在随悬链移动，所以驱动系统驱动固定系统按照与挂具移动速度匹配的第一速度移动。具体来讲，在本申请实施例中，第一速度具体为与挂具移动速度相同的速度，从而保证挂具姿态相对悬链静止，能够正常挂件和取件。
[0117]下面，请参考图1-图5，将对固定系统和驱动系统进行详细介绍。
[0118]首先，驱动系统包括第一底座101，电机102，导轨103和第二底座104。
[0119]具体来讲，第一底座101为设备底座，用于承载和固定本申请实施例中的设备。在具体实现过程中，当本申请实施例中的设备设置在一固定物体上，例如工床、桌子上时，该固定物体可以作为第一底座101。或者，也可以单独设置第一底座101，例如木板、金属板等。本申请所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本申请不做具体限制。
[0120]第一底座101包括两个相反的表面，放置面和设置面。放置面作为底面与放置物体接触，设置面上设置各个部件。电机102设置在第一底座101上，在设置面的具体位置不做限制。电机102例如为直流电动机、伺服电机等。
[0121]导轨103也设置在设置面上。导轨103的弯曲轨迹与挂具移动轨迹一致。例如挂具在悬链的带动下以直线移动，那么导轨103的弯曲轨迹也为直线，即将导轨103具体设置为直线导轨；挂具按曲线移动，那么导轨103的弯曲轨迹与挂具的移动轨迹的弯曲方式一致，即将导轨103具体设置为与挂具曲线移动的弯曲轨迹一致的弯曲导轨。
[0122]第二底座104可移动地设置在导轨103上，用于设置固定系统。固定挂具的设备还包括处理器，用于控制设备。处理器获得悬链带动挂具移动速度，进而控制电机102驱动第二底座104在导轨103上以第一速度移动。由于导轨103的弯曲轨迹与挂具移动轨迹一致，电机102又按照第一速度驱动第二底座104移动，所以固定系统在固定挂具且同步地随着挂具移动，进而保持挂具相对静止，能够正常挂具和取件。
[0123]固定系统包括夹持件201，设置在第二底座104，夹持挂具的第二端。在本申请实施例中，夹持件201可以包括两个夹持片，如图7和图8所示，进而当两个夹持片足够靠近，即两个夹持片之间的距离小于等于第一端厚度时，两个夹持片配合夹持住第一端，进而固定挂具。或者，夹持件201也可以为其他设置方式，例如图5所示。图5中夹持件201的开口口径小于等于第一端厚度时，夹持件201夹持住第一端。本申请所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本申请不做具体限制。
[0124]进一步，在具体实现过程中，挂具包括两面。在挂具的一面上挂件或取件完成后，旋转挂具，接着在另一面上进行挂件或取件。为了实现自动旋转挂具，本申请实施例中的设备还包括旋转系统。
[0125]具体来讲，如图1所示，旋转系统设置在驱动系统上，与固定系统连接。第一预设时刻，旋转系统带动固定系统旋转预设角度。在本申请实施例中，第一预设时刻例如为挂具一面完成挂件或取件的时刻或者固定系统固定住挂具的时刻，本申请不做具体限制。预设角度为能够在挂具其中一面进行挂件和取件到能够在挂具的另一面进行挂件和取件需要旋转的角度，例如90°、180°或185°等，本申请对预设角度的具体取值不做限制。
[0126]旋转系统在第一预设时刻带动固定系统旋转预设角度，所以当挂具被固定在固定系统上时，就会随着固定系统也旋转预设角度。所以当挂件或取件过程中需要旋转挂具的方向时，可以自动旋转，无需人工旋转，提高了生产自动化程度，有利于提高生产效率。
[0127]具体来讲，如图1所示，旋转系统包括旋转气缸301和支撑立柱302。其中，旋转气缸301设置在第二底座104上，进而旋转系