统能够随着第二底座104移动。支撑立柱302设置在旋转气缸301上。在第一预设时刻，微处理器控制旋转气缸301带动支撑立柱302旋转，进而旋转挂具。
[0128]进一步，固定系统还包括第三底座202。第三底座202包括相反的第一面和第二面，第一面与支撑立柱302固定连接，夹持件201则设置在第二面上。进而，当旋转气缸301带动支撑立柱302旋转时，第三底座202与支撑立柱302连接，所以第三底座202也会随支撑立柱302同时旋转，夹持件201固定挂具，所以当夹持件201在第三底座202上和第三底座302 —起旋转预设角度时，夹持件201也就旋转了挂具预设角度。
[0129]进一步，驱动系统还包括滚珠丝杆支撑105、联轴器106、滚珠丝杆107和滑块108。具体来讲，滚珠丝杆支撑105用于支撑滚珠丝杆107，设置在第一底座101的设置面上。在本申请实施例中，导轨103具体为直线导轨，滚珠丝杆107沿导轨103设置在设置面上。并且，滚珠丝杆107通过联轴器106与电机102连接，进而电机驱动滚珠丝杆带动第二底座104移动。联轴器106安装在滚珠丝杆支撑105上。
[0130]如图4所示，为了使第二底座104在导轨103上移动，在导轨103和第二底座104之间还设置有滑块108。在本申请实施例中，可以在导轨103和第二底座104之间设置一块滑块108，也可以设置两块滑块108，还可以设置4块滑块108，对滑块108的数量本申请实施例不做具体限制。
[0131]进一步，为了便于微处理器控制固定系统移动的距离，本申请实施例中的驱动系统还包括第一挡片109、第二档片1010、原点传感器1011、第一减速传感器1012和第一极限传感器1013。
[0132]第一挡片109和第二挡片1010均设置在第二底座104上，且分布设置在第二底座相反的两个端部或者靠近相反的两个端部的位置上。
[0133]在具体实现过程中，悬链带动挂具从初始位置开始，在第一方向上移动，并且在第一预设距离后停止移动。第一方向例如水平向左，第一预设距离例如为10m，8m等。所以，为了保持固定系统在导轨103上与挂具同步移动，在导轨103的第一位置上设置有原点传感器1011。第一位置为导轨103上与挂具初始位置对应的位置。原点传感器1011用于检测第二底座104是否位于第一位置。在本申请实施例中，原点传感器1011具体为检测第一挡片109或者第二挡片1010是否位于第一位置，为方便说，假设具体为检测第二挡片1010是否位于第一位置。
[0134]进一步，为了控制第二底座104在第一方向上移动第一预设距离后及时停止移动，在导轨103的第二位置上还设置有第一减速传感器1012，以及在导轨103的第三位置上设置有第一极限传感器1013。
[0135]具体来讲，第二位置在第一位置的第一方向上，与第一位置的距离为第一距离。第三位置也在第一位置的第二方向上，与第一位置的距离为大于第一距离的第二距离。第二距离与第一预设距离一致。而第一距离小于第二距离，所以在选择第二位置时，可以将第二位置设置在较第三位置更加靠近第一位置的位置作为第二位置。也可以根据固定系统的速度和质量计算出固定系统停止所需的安全距离，然后将第二距离减去安全距离后得到的距离作为第一距离。本申请所属领域的普通技术人员可以根据实际进行设置，本申请不做具体限制。
[0136]第一减速传感器1012用于检测第二底座104是否移动至第二位置。当第二底座104移动至第二位置时，第一减速传感器1012向微处理器发送信号，进而微处理器确定第二底座104移动至应当开始减速移动的第二位置，进而控制电机102减小驱动第二底座104移动的速度。
[0137]第一极限传感器1013用于检测第二底座104是否移动至第三位置。当第二底座104移动至第三位置时，第一极限传感器1013向微处理器发送信号，进而微处理器确定第二底座104移动到第三位置，控制电机102停止驱动第二底座104移动，使第二底座104停止在第三位置。
[0138]在本申请实施例中，第一减速传感器1012和第一极限传感器1013检测第二底座104是否达到第二位置和第三位置，具体为检测第一挡片109是否达到第二位置和第三位置。
[0139]进一步，悬链带动挂具移动第一预设距离停止后，还将进一步带动挂具在第二方向上移动，进而将挂具移动离开设备。所以，驱动系统带动固定系统在第三位置停止后还将带动固定系统在第二方向上移动第二预设距离。
[0140]其中，第二方向与第一方向相反且均与沿导轨103平行，例如第一方向为平行与导轨103向左，第二方向为平行于导轨103向右。第二预设距离大于第一预设距离。
[0141]类似地，为了保持固定系统在导轨103上与挂具同步移动，本申请实施例中的固定系统还包括第二减速传感器1014和第二极限传感器1015。第二减速传感器1014设置在导轨103的第四位置上，第二极限传感器1015设置在导轨103的第五位置上。
[0142]第四位置在第一位置的第二方向上，与第一位置的距离为第三距离。第五位置也在第一位置的第二方向上，与第一位置的距离为大于第三距离的第四距离。第四距离为与第二预设距离减去第一预设距离的距离一致。而第三距离小于第四距离，选择第四位置的方式与选择第一位置的方式类似，上文中以有介绍，这里就不重复赘述了。
[0143]第二减速传感器1014用于检测第二底座104是否移动至第四位置。当第二底座104移动至第四位置时，第二减速传感器1014向微处理器发送信号，进而微处理器确定第二底座104移动至应当开始减速移动的第四位置，进而控制减小电机102反向驱动第二底座104移动的速度。
[0144]第二极限传感器1015用于检测第二底座104是否移动至第五位置。当第二底座104移动至第五位置时，第二极限传感器1015向微处理器发送信号，进而微处理器确定第二底座104反向移动到第五位置，控制电机102停止驱动第二底座104移动，使第二底座104停止在第五位置。
[0145]在本申请实施例中，第二减速传感器1014和第二极限传感器1015检测第二底座104是否达到第四位置和第五位置，具体为检测第二挡片1010是否达到第四位置和第五位置。
[0146]在本申请实施例中的设备初始化时，如果需要寻找第一位置，则可以在第一方向或第二方向上任意驱动第二底座104。如果第二底座104移动至第一位置触发原点传感器1011通知微处理器，那么微处理器基于原点传感器1011的通知及时将第二底座104停在第一位置，完成第一位置的寻找。如果第二底座104移动至第二位置(或第四位置)触发第一减速传感器1012 (或第二减速传感器1014)通知微处理器，微处理器则减小第二底座104移动的速度。进一步，当第二底座104移动至第三位置(或第五位置)触发第一极限传感器1013(或第二极限传感器1015)通知微处理器时，微处理器停止驱动第二底座104，然后反向驱动往第二底座104向第二方向(或第一方向)移动，直到第二底座104移动至第一位置触发原点传感器1011通知微处理器，那么微处理器基于原点传感器1011的通知及时将第二底座104停在第一位置，完成第一位置的寻找。
[0147]悬链将前一个挂具从本申请实施例的设备所在的生成地点移动走后，会带动下一个挂具移动来。所以，固定系统停止在第五位置等待前一个挂具。下一个挂具移动到第五位置后，驱动系统再次在第一方向上移动固定系统，直到固定系统移动至第三位置后停止，然后再在第二方向上驱动固定系统移动，重复上述过程。
[0148]本申请实施例中的固定系统进一步还包括定位气缸203、定位片204和定位传感器205。具体来讲，如图1和图2所示，定位气缸203设置在第二底座104上，而定位气缸203上则设置定位片204。
[0149]定位气缸203可以带动定位片204在垂直于第二底座104表面的方向上上升和下降。由于在第一预设时刻旋转系统要带动挂具旋转预设角度，为了使定位片204不影响旋转系统旋转，在第一预设时刻之前的第二预设时刻，定位气缸203将带动定位片204下降至固定系统旋转时接触不到的范围。
[0150]进一步，为了在将挂具旋转预设角度后反向旋转预设角度，在第一时刻之后的第三预设时刻，旋转系统还将带动固定系统反向旋转预设角度。而为了定位下一个挂具，在第三预设时刻之后的第四预设时刻，定位气缸203将定位片204上升到能够接触到挂具的第一预设位置。其中，第三预设时刻为另一面挂具和取件结束的时刻。第四预设时刻为旋转系统完成反向旋转预设角度的时刻。
[0151]当定位片在第一预设位置时，挂具从夹持件201外侧移动至夹持件201中，挂具移动进入夹持件201后会续移动，直到挂具与定位片204接触。定位片204阻碍挂具移动，定位挂具在夹持件201中的位置。定位传感器205设置在夹持片201上，用于检测挂具是否接触到定位片204。
[0152]可选的，在本申请实施例中，夹持件201具体包括第一夹持片20101和第二夹持片20102，如图1所示。并且，在具体实现过程中，第一夹持片20101和第二夹持片20102中的一部分在相反方向上弯曲，如图1所示，进而使得第一夹持片20101和第二夹持片20102之间形成较大的开口，从而对挂具进行引导，更加便于挂具进入第一夹持片20101和第二夹持片20102之间被夹持。
[0153]固定系统还包括至少一个支撑块206，用于支持第一夹持片20101。具体来讲，至少一个支撑块206的数量可以为2、3或10等，本申请不做具体限制。支撑块206设置在第三底座202上，并且与第一夹持片20101连接，如图1和图3所示。
[0154]固定系统还包括夹持气缸207。夹持气缸207也设置在第三底座202上，与第二夹持片20102连接。在本申请实施例中，夹持气缸207可以带动第二夹持片20102移动。当夹持气缸207带动第二夹持片20102移动至第二夹持片20102与第一夹持片20101的距离小于等于挂具第一端厚度时，第二夹持片20102与第一夹持片20101能够夹持挂具，固定系统处于固定挂具的第一状态；当夹持气缸207带动第二夹持片20102移动至第二夹持片20102与第一夹持片20101的距离大于挂具第一端厚度时，第二夹持片20102与第一夹持片20101无法夹持挂具，固定系统处于不固定挂具的第二状态。因此，夹持气缸207通过带动第二夹持片20102将固定系统在第一状态和第二状态之间切换。
[0155]在本申请