地磁室内定位基准图数据采集的方法与装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于室内三维地磁数据获取领域，特别涉及一种地磁室内定位基准图数据 采集的方法与装置。
【背景技术】
[0002] 智慧城市的发展势必要考虑室内空间信息，但是现在掌握的室内信息很少，阻碍 了智慧城市的发展进程。将室内和室外的信息完美融合，是智慧城市的发展趋势。因大多 数用户87~90%的时间在室内，GNSS信号无法被直接获取，用户在室内无法精确定位。所 以对室内位置信息的获取是至关重要的。在诸多可以提供室内定位信息的技术中，利用地 磁定位的优势在于无需布设定位信息源，成本较低，广泛适用于大型建筑。
[0003] 地磁定位技术主要是利用地磁传感器装置，采集室内的三维地磁数据，经计算机 处理后生成地磁基准图，用来地磁室内定位。地磁场源于地球内部，比较稳定，受外界影响 较小，理论上说，地球上任意的一个点地磁数据都不同，甚至在同一地点上，海拔高度不同， 地磁数据也不相同，这便为地磁定位提供了理论依据。该技术的优点：无需额外的铺设定位 辅助设施，并且有定位准确，功耗低，无污染等特点。
[0004] 目前，使用的地磁传感装置需要在人为遥控下完成室内三维地磁数据的采集，因 此在大量数据采集的过程中，需要消耗大量的时间和人力，不利于大量地磁数据的采集。
【发明内容】
[0005] 为了解决上述问题，本发明提供了一种地磁室内定位基准图数据采集方法与装 置，其目的是提供一种既能通过人为遥控数据采集装置的移动过程，来采集待采集室内空 间地磁数据的方法和装置，又能够根据待采集室内空间的图形数据的尺寸信息和障碍物空 间坐标值生成一预定规划路径，数据采集装置按照所述预定规划路径移动并采集所述待采 集室内空间内的地磁数据的方法和装置。
[0006] 本发明的另一个目的在于，在所述数据库中预存有一地磁数据阈值，根据所述地 磁数据阈值对采集到的地磁数据值进行校验。
[0007] 本发明的其中一个目的是提供一种地磁室内定位基准图数据采集的方法，其包 括：
[0008] 获取待采集室内空间的空间坐标数据并将其上传至数据库中；
[0009] 在所述空间坐标数据中选取一点作为起始点，驱动数据采集装置在所述待采集室 内空间内移动并采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据 值和所述空间坐标值绑定并上传至数据库中；
[0010] 预先设定一地磁数据阈值，当所述地磁数据值大于所述地磁数据阈值时，将所述 地磁数据值标记为异常地磁数据值。
[0011] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法中，还包括：
[0012] 获取所述待采集室内空间图形数据中的尺寸信息并将其上传至所述数据库中；
[0013] 控制器根据所述尺寸信息和所述起始点生成一预定规划路径，驱动所述数据采集 装置沿所述预定规划路径移动并采集所述预定规划路径上的地磁数据值和相对应的空间 坐标值。
[0014] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法中，生成所述预定规划路 径的过程为：
[0015] 当所述预定规划路径中存在有障碍物时，所述控制器从所述数据库中调取障碍物 空间坐标值，所述控制器根据所述障碍物空间坐标值生成避让所述障碍物的避让路线；所 述控制器将所述避让路径替换至所述预定规划路径中的相应位置处，生成可避让所述障碍 物的预定规划路径。
[0016] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法中，当所述空间坐标值不 在所述预定规划路径上时，所述控制器根据一校准路径驱动所述数据采集装置回归到所述 预定规划路径上；所述校准路径生成过程为：
[0017] 从所述数据库中调取所述空间坐标值和所述预定规划路径，将所述空间坐标值和 所述预定规划路径上的相应位置进行比对，生成所述校准路径。
[0018] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法中，所述数据采集装置包 括一测距传感器，所述测距传感器用于测量其与障碍物之间的距离值并将其上传至所述数 据库中；
[0019] 所述数据库中还预先存有一安全值；
[0020] 当所述距离值 < 所述安全值时，所述控制器控制驱动所述数据采集装置转向；直 至所述距离值 > 所述安全值时，所述控制器根据所述校准路径驱动所述数据采集装置回归 到所述预定规划路径上。
[0021] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法中，当多个所述地磁数据 值大于所述地磁数据阈值时，更新所述地磁数据阈值并将更新后的地磁数据阈值上传至所 述数据库中。
[0022] 本发明的另一目的是提供一种地磁室内定位基准图数据采集装置，其特征在于， 其包括：
[0023] 数据库，其存储有待采集室内空间的空间坐标数据和一地磁数据阈值；
[0024] 控制器，其用于向驱动模块发送移动命令；所述控制器从所述数据库中调取所述 空间坐标数据，并从所述空间坐标数据中选取一点作为移动命令的起始点；
[0025] 驱动模块，其接收所述控制器的移动命令，并驱动数据采集装置按照所述移动命 令移动；
[0026] 所述数据采集模块，其包括一地磁传感器；所述地磁传感器在所述数据采集模块 移动的过程中采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据值 和所述空间坐标值绑定上传至数据库；
[0027] 数据校准模块，从所述数据库中调取所述地磁数据值和所述地磁数据阈值，并对 所述地磁数据值和所述地磁数据阈值进行比较，将大于所述地磁数据阈值的所述地磁数据 值标记为异常地磁数据值。
[0028] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集装置中，所述控制器可预先生成 一预定规划路径，所述控制器根据所述预定规划路径向所述驱动模块发送移动命令；所述 预定规划路径的生成过程为：
[0029] 所述数据库中还预存有所述待采集室内空间图形数据中的尺寸信息；
[0030] 所述控制器从所述数据库中调取所述尺寸信息和所述起始点的空间坐标生成一 预定规划路径并将所述预定规划路径上传至所述数据库中；
[0031] 当所述预定规划路径中存在有障碍物时，所述控制器从所述数据库中调取障碍物 空间坐标值，所述控制器根据所述障碍物空间坐标值生成避让所述障碍物的避让路线；所 述控制器将所述避让路径替换至所述预定规划路径中的相应位置处，生成可避让所述障碍 物的预定规划路径。
[0032] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集装置中，还包括一路径校准模 块；
[0033] 所述路径校准模块从所述数据库中调取所述空间坐标值和所述预定规划路径，并 将所述空间坐标值与所述预定规划路径进行比对；当所述空间坐标值不在所述预定规划路 径上时，所述路径校准模块根据所述空间坐标值和所述预定规划路径上的相应位置的空间 坐标值生成一校准路径并将所述校准路径上传至所述控制器中；
[0034] 所述控制器接收所述校准路径并根据所述校准路径向所述驱动模块发送校准命 令；
[0035] 所述驱动模块接收所述校准命令并驱动所述数据采集模块回归至所述预定规划 路径上。
[0036] 优选的是，所述的地磁室内定位基准图数据采集装置中，所述数据采集装置还包 括一避让障碍物模块；所述避让障碍物模块包括一测距传感器，所述测距传感器用于测量 其与障碍物之间的距离值并将其上传至数据库中；
[0037] 所述数据库中还预先存有一安全值；
[0038] 所述避让障碍物模块从所述数据库中调取所述距离值和所述安全值，执行对所述 距离值和所述安全值进行比较的操作，当所述距离值< 所述安全值时，所述避让障碍物模 块向所述控制器发送避让信号；
[0039] 所述控制器接收所述避让信号，并将所述避让信号转化为转向命令发送至所述驱 动丰吴块；
[0040] 所述驱动模块驱动所述数据采集模块避让所述障碍物。
[0041] 本发明的有益效果如下：
[0042] 1、所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，根据待采集室内空间的图形数据 的具体尺寸信息和障碍的空间坐标值生成一预定规划路径，数据采集装置按照所述预定规 划路径自动移动并完成所述待采集室内空间内的地磁数据的采集，不需要人为遥控，节省 人力和时间，快速完成大量室内空间地磁数据的采集。
[0043] 2、所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，通过预存一地磁数据阈值，来对 所述数据采集装置采集到的地磁数据进行校准，确保所述数据采集装置采集的地磁数据的 准确性。
[0044] 3、所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，本方法通过判断所述数据采集装 置的实际移动路径是否与所述预定规划路径相同，当所述实际路径与所述预定规划路径不 相同时，指导所述数据采集装置回归至预定规划路径上，保证所述数据采集转置自动移动 的实际