路径与所述预定规划路径相同。
[0045] 4、所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，所述数据采集装置在一自动移动 的过程中感测存在阻碍所述数据采集装置移动的障碍物，所述控制器指导所述数据采集装 置转向绕开所述障碍物，以确保所述数据采集装置的自动移动的过程中能够避让障碍物， 顺利完成地磁数据采集工作。
[0046] 5、所述的地磁室内定位基准图数据采集装置，结构简单，运转快速，具有较强的可 操作性。
【附图说明】
[0047] 图1为本发明所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法的流程图；
[0048] 图2为本发明其中一个实施例所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法的流 程图；
[0049] 图3为本发明所述地磁室内定位基准图数据采集装置的结构示意图；
[0050]图4为本发明其中一个实施例所述地磁室内定位基准图数据采集装置的结构示 意图。
【具体实施方式】
[0051] 下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文 字能够据以实施。
[0052] 本发明公开了一种地磁室内定位基准图数据采集的方法，如图1所示，该方法至 少包括如下步骤：
[0053] 获取待采集室内空间的图形数据的空间坐标数据并将其上传至数据库中；
[0054] 在所述空间坐标数据中选取一点作为起始点，驱动数据采集装置在所述待采集室 内空间内移动并采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据 值和所述空间坐标值绑定并上传至数据库中；可以根据室内环境复杂程度布设一定数量的 已知点（至少一个），利用现有资料或实测数据，如建筑物平面图、控制点坐标等，得到已 知点信息，主要包括已知点坐标，已知点磁场数据等；所述数据采集装置以其中一个已知点 作为起始点开始移动，实时地获取和监控地磁数据值和其对应的空间坐标值，利用无线信 号（蓝牙）建立所述数据采集装置与所述数据库之间的通信，实时地将所述三维地磁数据 值和其对应的空间坐标值上传至所述数据库中。本方法中操作人员通过所无线信号（蓝 牙）技术遥控所述数据采集装置在待采集室内空间的移动，控制所述数据采集装置的移动 路径，所述数据采集装置采集其移动路径上的地磁数据值。所述数据采集装置包括地磁传 感器、加速度计和陀螺仪，其具体功能如表1所示：
[0055] 表 1
[0056]
【主权项】
1. 地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，包括： 获取待采集室内空间的空间坐标数据并将其上传至数据库中； 在所述空间坐标数据中选取一点作为起始点，驱动数据采集装置在所述待采集室内空 间内移动并采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据值和 所述空间坐标值绑定并上传至数据库中； 预先设定一地磁数据阈值，当所述地磁数据值大于所述地磁数据阈值时，将所述地磁 数据值标记为异常地磁数据值。
2. 如权利要求1所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，还包括： 获取所述待采集室内空间图形数据中的尺寸信息并将其上传至所述数据库中； 控制器根据所述尺寸信息和所述起始点生成一预定规划路径，驱动所述数据采集装置 沿所述预定规划路径移动并采集所述预定规划路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标 值。
3. 如权利要求2所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，生成所述 预定规划路径的过程还包括： 当所述预定规划路径中存在有障碍物时，所述控制器从所述数据库中调取障碍物空间 坐标值，所述控制器根据所述障碍物空间坐标值生成避让所述障碍物的避让路线；所述控 制器将所述避让路径替换至所述预定规划路径中的相应位置处，生成可避让所述障碍物的 预定规划路径。
4. 如权利要求3所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，当所述空 间坐标值不在所述预定规划路径上时，所述控制器根据一校准路径驱动所述数据采集装置 回归到所述预定规划路径上；所述校准路径生成过程为： 从所述数据库中调取所述空间坐标值和所述预定规划路径，将所述空间坐标值和所述 预定规划路径上的相应位置进行比对，生成所述校准路径。
5. 如权利要求4所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，所述数据 采集装置包括一测距传感器，所述测距传感器用于测量其与障碍物之间的距离值并将其上 传至所述数据库中； 所述数据库中还预先存有一安全值； 当所述距离值 < 所述安全值时，所述控制器控制驱动所述数据采集装置转向；直至所 述距离值> 所述安全值时，所述控制器根据所述校准路径驱动所述数据采集装置回归到所 述预定规划路径上。
6. 如权利要求1所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法，其特征在于，当多个所 述地磁数据值大于所述地磁数据阈值时，更新所述地磁数据阈值并将更新后的地磁数据阈 值上传至所述数据库中。
7. 如权利要求1到6任一项所述的地磁室内定位基准图数据采集的方法所采用的地磁 室内定位基准图数据采集装置，其特征在于，包括： 数据库，其存储有待采集室内空间的空间坐标数据和一地磁数据阈值； 控制器，其用于向驱动模块发送移动命令；所述控制器从所述数据库中调取所述空间 坐标数据，并从所述空间坐标数据中选取一点作为移动命令的起始点； 驱动模块，其接收所述控制器的移动命令，并驱动数据采集装置按照所述移动命令移 动； 所述数据采集模块，其包括一地磁传感器；所述地磁传感器在所述数据采集模块移动 的过程中采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据值和所 述空间坐标值绑定上传至数据库； 数据校准模块，从所述数据库中调取所述地磁数据值和所述地磁数据阈值，并对所述 地磁数据值和所述地磁数据阈值进行比较，将大于所述地磁数据阈值的所述地磁数据值标 记为异常地磁数据值。
8. 如权利要求7所述的地磁室内定位基准图数据采集装置，其特征在于，所述控制器 可预先生成一预定规划路径，所述控制器根据所述预定规划路径向所述驱动模块发送移动 命令；所述预定规划路径的生成过程为： 所述数据库中还预存有所述待采集室内空间图形数据中的尺寸信息； 所述控制器从所述数据库中调取所述尺寸信息和所述起始点的空间坐标生成一预定 规划路径并将所述预定规划路径上传至所述数据库中； 当所述预定规划路径中存在有障碍物时，所述控制器从所述数据库中调取障碍物空间 坐标值，所述控制器根据所述障碍物空间坐标值生成避让所述障碍物的避让路线；所述控 制器将所述避让路径替换至所述预定规划路径中的相应位置处，生成可避让所述障碍物的 预定规划路径。
9. 如权利要求8所述的地磁室内定位基准图数据采集装置，其特征在于，还包括一路 径校准模块； 所述路径校准模块从所述数据库中调取所述空间坐标值和所述预定规划路径，并将所 述空间坐标值与所述预定规划路径进行比对；当所述空间坐标值不在所述预定规划路径上 时，所述路径校准模块根据所述空间坐标值和所述预定规划路径上的相应位置的空间坐标 值生成一校准路径并将所述校准路径上传至所述控制器中； 所述控制器接收所述校准路径并根据所述校准路径向所述驱动模块发送校准命令； 所述驱动模块接收所述校准命令并驱动所述数据采集模块回归至所述预定规划路径 上。
10. 如权利要求9所述的地磁室内定位基准图数据采集装置，其特征在于，所述数据采 集装置还包括一避让障碍物模块；所述避让障碍物模块包括一测距传感器，所述测距传感 器用于测量其与障碍物之间的距离值并将其上传至数据库中； 所述数据库中还预先存有一安全值； 所述避让障碍物模块从所述数据库中调取所述距离值和所述安全值，执行对所述距离 值和所述安全值进行比较的操作，当所述距离值< 所述安全值时，所述避让障碍物模块向 所述控制器发送避让信号； 所述控制器接收所述避让信号，并将所述避让信号转化为转向命令发送至所述驱动模 块； 所述驱动模块驱动所述数据采集模块避让所述障碍物。
【专利摘要】本发明提供一种用于地磁室内定位基准图数据采集的方法与装置，其包括，获取待采集室内空间的空间坐标数据并将其上传至数据库中；在所述空间坐标数据中选取一点作为起始点，驱动数据采集装置在所述待采集室内空间内移动并采集移动路径上的地磁数据值和相对应的空间坐标值，并将所述地磁数据值和所述空间坐标值绑定并上传至数据库中；预先设定一地磁数据阈值，当所述地磁数据值大于所述地磁数据阈值时，将所述地磁数据值标记为异常地磁数据值。本发明提供的地磁室内定位基准图数据采集方法与装置，可以自动获取室内空间三维地磁数据信息，从而为地磁室内定位提供匹配基准图，使室内空间地磁数据采集更加高效化，智能化。
【IPC分类】G01C21-08
【公开号】CN104677352
【申请号】CN201510106621
【发明人】黄鹤, 于广涛, 李晶, 邓南山, 常坤
【申请人】北京建筑大学
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2015年3月11日