一种y-△型机器人涂胶质量在线视觉检测系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人涂胶质量检测系统，尤其是涉及一种Y- Λ型机器人涂胶质量在线视觉检测系统。
【背景技术】
[0002]在现代工业自动化生产中涉及到各种各样的检查测量，如:检查产品包装上的条码和字符识别等。这类应用的共同特点是连续、大批量生产、对外观质量的要求非常高。通常，这种带有高度重复性和智能性的工作只能靠人工检测来完成。我们经常在一些工厂的现代化流水线后面看到数以百计甚至逾千的检测工人来执行这道工序。在给工厂增加巨大的人工成本和管理成本的同时仍然不能保证100%的检验合格率即零缺陷。而当今企业之间的竞争已经不允许哪怕是0.1%的缺陷存在。有些时候，如微小尺寸的精确快速测量、形状匹配、颜色辨识等用人眼根本无法连续、稳定地进行。其它物理量传感器也难有用武之地。这时人们开始考虑到计算机的快速性、可靠性、结果的可重复性，从而引入了机器视觉技术。一般地说机器视觉极适用于大批量生产过程中的测量检查和辨识。
[0003]机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品即图像摄取装置(分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息转变成数字化信号。图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。机器视觉系统的特点是提高生产的柔性和自动化程度。在一些不适合于人工作业的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉来替代人工视觉。同时，在大批量工业生产过程中用人工视觉检查产品质量，效率低且精度不高。用机器视觉检测方法可以大大提高生产效率和生产的自动化程度，而且机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术。
[0004]机器视觉是一项综合技术，其中包括数字图像处理技术、机械工程技术、控制技术、光源照明技术、光学成像技术、传感器技术、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术、人机接口技术等。机器视觉强调实用性，要求能够适应工业现场恶劣的环境，要有合理的性价比、通用的工业接口、较高的容错能力和安全性，并具有较强的通用性和可移植性。它更强调实时性，要求高速度和高精度。
[0005]机器视觉在机器人领域的研宄与应用导致了机器人视觉(robot vis1n)的产生。机器人视觉是机器人研宄领域的一个重要方向。
[0006]在现代工业自动化生产中，涂胶在很多行业是一个很重要的工序。胶体涂装的好坏直接关系到产品的质量。因此涂胶检测在生产中是一个必不可少的环节。
[0007]涂胶机在涂胶过程中出现胶线断开的现象是非常严重的质量问题，将会直接关系到密封件的密封性能。故而胶线质量检测是非常重要的一道工序。
[0008]随着我国汽车工业的迅速发展，在涂胶工位引入机器人视觉系统的需求越来越大。它可以降低人力资源成本，提高涂胶机的智能化水平及生产线自动化程度。
[0009]机器人在线视觉检测由于不占用涂胶的作业时间，不会影响工位的作业周期，所以越来越受到用户的青睐。
[0010]在汽车制造业领域，机器人涂胶质量在线视觉检测有着广泛的应用和需求，如:车门、后备舱、前盖板等带弧度的金属板零部件中的涂胶检测应用。随着汽车工业需求的不断发展，对机器人涂胶质量在线视觉检测应用系统也不断地提出新的要求。以前，机器人正常涂胶速度为150mm/s-300mm/s。现在，涂胶机器人的典型工作速度是在500?600mm/s之间。涂胶速度不断提高，以适应不同工件日益提高的节拍要求。涂胶机器人沿着复杂的汽车零部件外形轨迹运动并实现机器人涂胶质量在线视觉检测，这是一个新的挑战，也是用户最关心的问题。
[0011]目前，机器人涂胶质量在线视觉检测应用系统市面上能见到的、即使是国外进口的也只能满足最大涂胶速度小于500mm/s机器人涂胶系统胶条质量在线视觉检测的要求。现有的国外进口的胶条质量在线视觉检测系统存在以下不足:
[0012]1、相机配置不灵活:相机采用整体式配置。在实际应用中，对于非360°无影无盲区域的检测，此系统也不能削减配置；
[0013]2、国外进口产品，造价和售后服务成本高；
[0014]3、光源配光不灵活:LED光源为整体式的，不是分体式的，不可调，配光不灵活，有时易出现打光不足或过强的情况。
[0015]4、开放性不好:整个系统为整体式结构，不便于用户选配、更改硬件配置。
[0016]5、维修不方便、维修成本高:整个系统为整体式结构，一旦出现硬件故障，只能更换整个系统，致使维修成本非常高。
【实用新型内容】
[0017]本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种开放性好、适应性强、调试方便的Y- Λ型机器人涂胶质量在线视觉检测系统。
[0018]本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0019]一种Y-Λ型机器人涂胶质量在线视觉检测系统，与机器人涂胶机连接，该检测系统为分层结构，包括从上至下依次设置的连接层、相机层和光源层，其中:
[0020]所述的连接层包括相连接的连接头和第一三角形连接板，所述的连接头与机器人涂胶机连接；
[0021]所述的相机层包括呈“Y”形分布的多套视觉检测单元，分布设置在第一三角形连接板上；
[0022]所述的光源层包括呈“Λ”形分布的多套LED光源，LED光源与视觉检测单元对应连接。
[0023]所述的光源层通过第二三角形连接板与相机层连接，所述的多套LED光源分布设置在第二三角形连接板上。
[0024]所述的LED光源不同颜色或同种颜色的光源。
[0025]所述的视觉检测单元包括相机和相机保护罩，所述的相机保护罩与相机连接。
[0026]各相机为同一型号或不同型号的工业相机。
[0027]所述的连接头包括槽型结构连接头。
[0028]所述的连接头设置在第一三角形连接板中央。
[0029]该检测系统上设有用于穿过机器人涂胶机的胶嘴的通孔，该通孔依次贯通连接层、相机层、第二三角形连接板和光源层。
[0030]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:
[0031]1、相机配置灵活:可根据用户需求，对于非360°无影无盲区域的检测，可以削减系统配置，采用双相机系统，甚至单相机系统从而降低用户的采购成本。
[0032]2、光源配置灵