制系统并进行相应的消 防车驾驶和灭火作业。
[0052] 本发明实施例提供的消防车远程控制终端，电源模块可以由12伏的铅酸蓄电池、 电压变换电路、充电控制电路组成。
[0053] 电源模块电路图如图4所示。本发明实施例提供的消防车远程控制终端，具有利 用市电充电的功能，具有由消防车所发的电充电的功能，充电管理控制电路采用CN3717专 门集成电路模块；电压变换电路由R-7805和LM1117S集成芯片和辅助电容电阻构成，完成 12伏到5伏和3. 3伏电压变化，为远程控制终端的其它模块提供电源。
[0054] 如图5所示本发明实施例提供的消防车远程控制终端数据处理示意图，本发明实 施例提供的消防车远程控制终端获取方向盘转向信息51、换档控制信息52、油门和刹车控 制信息53、喷水和摄像云台方向控制信息54,并将采集到的数据通过串口无线设备发送至 消防车的远程遥控车载控制系统，即进行数据处理55后通过串口数据收发56 ;消防车远程 遥控车载控制系统回传信息显示57接收并显示消防车的远程遥控车载控制系统传送回来 的消防车的状态信息和消防车环境的相关信息（车速、火场视频、温度和湿度）。
[0055] 可以实时获取消防人员的操作指令，包括车辆驾驶控制指令、喷水灭火操作指令 和消防车环境检测指令。
[0056] 还可以实时接收并显示小型林用遥控消防车远程控制车载控制系统回传的状态 信息和消防车环境的相关信息（车速、油门、换档、转向系统信息、温度和湿度）。
[0057] 本发明实施例提供的消防车远程控制终端与消防车远程遥控车载控制系统通过 串口无线传输模块实时通信，通信报文的指令格式如表1所示。
[0058]表1
[0060] 报文说明：
[0061] 报文头
[0062] 报文头长度固定，内容固定：0x02
[0063] 地址（SA)，指令源地址
[0064] 地址为1个字符的无号整型数，范围是0~OxFF。
[0065] 地址的使用规则如下：
[0066] OxOOOxFF特殊地址；
[0067] 0x01~OxFE为当前设备的有效地址；
[0068] 地址（DA)，指令目标地址地址为1个字符的无号整型数，范围是0~OxFF。
[0069] 地址的使用规则如下：
[0070] OxOOOxFF特殊地址；
[0071] 0x01~OxFE为当前设备的有效地址；
[0072] 指令码（FC)
[0073] 指令编码。指令错误，最高位为'1'，正确为'0'
[0074] 数据长度
[0075] 报文长度，如果数据块无内容，该值为0
[0076] 数据 [0077] 报文内容
[0078] CRC校验
[0079] CRC校验码为Header、地址、指令类型、功能码、数据长度、数据区五部分内容的校 验和。
[0080] 结束符
[0081] 报文长度固定，内容固定：0x03
[0082] 出现通信故障是系统会返回通信故障代码，通信故障的说明：
[0083] 说明：
[0084] 故障码仅用于通信和控制故障代码返回
[0086] 本发明实施例提供的消防车远程控制终端与消防车远程遥控车载控制系统通信 指令如表2所示。
[0087] 表 2
[0088]
[0089] 如图6所示，本发明实施例提供的消防车远程控制终端的控制程序：
[0090] 61、硬件上电初始化。
[0091] 消防车远程控制终端的硬件上电初始化，完成微处理器的初始化，包括设置微处 理器的核心寄存器和控制寄存器、微处理器核心工作模式和微处理器的局部总线模式等。
[0092] 62、控制系统初始化。
[0093] 主要是设置特定的工作状态，包括定时器1、定时器2的设置、串口通信的设置和 ADC的设置，其中定时器1用于控制数码管显示，定时器2用于按键扫描和控制系统计时。
[0094] 63、处理按键事件模块。
[0095] 主要是在定时器2的配合下扫描用户按键，这包括喷水控制按键、视频和喷水云 台方向控制按键、档位控制按键；
[0096] 这些按键的识别也在处理按键模块中进行。
[0097] 64、采集方向盘角度。
[0098] 主要在定时器2的配合下通过ADC获取方向盘角度信息，消防车的方向控制信息 需要实时传送给消防车远程遥控车载控制系统。
[0099] 65、无线发送数据报文。
[0100] 在消防车的方向盘需要转动时，启动无线发送数据报文，将方向控制信息、喷水控 制按键、视频和喷水云台方向控制按键、档位控制按键等信息组成符合指令格式的报文，通 过与串口连接的无线通信模块传输给消防车远程遥控车载控制系统，以便进行消防车控制 和消防作业。
[0101] 66、发送查询报文。
[0102] 在消防车的方向盘不需要转动时，间隔一定的时间之后传送相应的按键信息，也 就是喷水控制按键、视频和喷水云台方向控制按键、档位控制按键等信息；相应的时间间隔 通过定时器2的定时功能实现。
[0103] 67、档位指示灯控制。
[0104] 显示目前消防车的档位信息，消防车作业人员需要实时掌握消防车的档位信息， 也是消防车控制决策的关键信息之一。
[0105] 以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范 围为准。
[0106] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以 通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质 中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁 碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
【主权项】
1. 一种消防车远程控制终端，其特征在于，包括中央处理器、指令获取模块、数据收发 模块、视频接收模块以及电源模块： 所述指令获取模块获取操作指令，所述操作指令包括车辆驾驶控制指令、喷水灭火操 作指令和/或消防车环境检测指令； 所述中央控制器将所述指令获取模块获取的操作指令发送给所述数据收发模块，由所 述数据收发模块发送给消防车远程遥控车载控制系统，所述数据收发模块接收所述消防车 远程遥控车载控制系统返回的信息； 所述视频接收模块，接收所述消防车远程遥控车载控制系统发送的视频信息； 所述电源模块向所述中央控制器，所述指令获取模块、所述数据收发模块以及所述视 频接收模块供电。2. 根据权利要求1所述的消防车远程控制终端，其特征在于，所述操作指令包括喷水 灭火操作指令时，所述指令获取模块包括视频云台控制指令获取模块、喷水云台指令控制 获取模块以及喷水控制指令获取模块： 所述视频云台控制指令获取模块获取对视频云台在水平和/或垂直两个方向上的控 制指令信息； 所述喷水控制指令获取模块获取对喷水开关控制指令信息； 所述喷水云台控制指令获取模块获取对喷水云台在水平和/或垂直两个方向上的控 制指令信息。3. 根据权利要求1或2所述的消防车远程控制终端，其特征在于，所述操作指令包括车 辆驾驶控制指令时，所述指令获取模块包括方向控制指令获取模块，获取对消防车的方向 和档位控制指令信息。4. 根据权利要求3所述的消防车远程控制终端，其特征在于，所述数据收发模块接收 的所述消防车远程遥控车载控制系统返回的信息包括消防车状态信息： 所述消防车状态信息包括油门、换档以及转向信息。5. 根据权利要求1或2所述的消防车远程控制终端，其特征在于，所述操作指令包括消 防车环境检测指令时，所述指令获取模块包括环境检测指令获取模块，获取对消防车的车 速、温度和湿度检测指令信息。6. 根据权利要求5所述的消防车远程控制终端，其特征在于，所述数据收发模块接收 的所述消防车远程遥控车载控制系统返回的信息包括消防车环境信息： 所述消防车环境信息包括车速、温度和/或湿度信息。7. 根据权利要求1或6所述的消防车远程控制终端，其特征在于，所述消防车远程控 制终端还包括信息显示模块，显示所述消防车远程遥控车载控制系统返回的消防车环境信 息。8. 根据权利要求1所述的消防车远程控制终端，其特征在于，所述消防车远程控制终 端还包括视频显示模块，显示所述视频接收模块接收的视频信息。
【专利摘要】本发明实施例公开了一种消防车远程控制终端，包括指令获取模块获取操作指令，操作指令包括车辆驾驶控制指令、喷水灭火操作指令和/或消防车环境检测指令；中央控制器将指令获取模块获取的操作指令发送给数据收发模块，由数据收发模块发送给消防车远程遥控车载控制系统，数据收发模块接收消防车远程遥控车载控制系统返回的信息；视频接收模块，接收消防车远程遥控车载控制系统发送的视频信息；电源模块向中央控制器，指令获取模块、数据收发模块以及视频接收模块供电。接收远程遥控车载控制系统回传的消防车状态信息和火场信息，感知消防员在控制面板上对消防车和消防车作业指令并发给远程遥控车载控制系统，实现遥控消防车作业。
【IPC分类】G05B19/042, G05D1/02
【公开号】CN104898497
【申请号】CN201510170382
【发明人】阚江明, 李文彬, 代智慧, 王典
【申请人】北京林业大学
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月10日