一种智能家居机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械制造领域，尤其涉及一种智能家居机器人。
【背景技术】
[0002]目前市面上很多机器人，如远程监控机器人、娱乐机器人等都只专注于某一种功能，他们已不能满足人们希望全方位提升生活品质的要求，本产品是一种将智能家居控制系统、远程监控系统、环境监测系统和娱乐系统整合在一起的机器人，它会充当人们生活助手的角色，提升家居安全性、便利性、舒适性。
[0003]随着智能机器人行业的不断发展，智能机器人的应用范围越来越广，解决家居不同方面问题的机器人逐渐出现，如清洁机器人，用于清理家中灰尘，语音娱乐机器人，增加家居生活的乐趣，远程监控机器人，人们可远程监控家中情况，这些机器人都解决了人们某一方面的问题，而要把单独作用的机器人都应用于家庭中，一方面经纪上有很大负担，而且多种机器人出现在家居生活，不仅显得凌乱，还很有可能出现机器人之间的相互干扰问题。
[0004]当前，市面上出现很多功能单一的机器人，只可以对空气净化或清洁灰尘或自动擦玻璃等等功能，每一种都是特定的功能加上自主移动形成某种功能单一的机器人，但人们的需求日益增加，种类也多种多样，这些功能单一的机器人已不能满足人们需求。
[0005]现在机器人产品应用的范围越来越广，但大部分产品只是针对家庭生活中的一种，不能全面的满足人们日常生活需求，而把功能单一产品都应用到家庭生活中，不仅会使家里变得凌乱，而且不同机器人之间可能相互干扰，不仅不能提高舒适性，还可能起到反作用。
[0006]同时，现有技术当中，也还没有涉及一种供上述机器人高可靠性的、高减速比的自动行走系统。
[0007]有鉴于此，特提出本实用新型。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型的的目的在于提供一种智能家居机器人，以实现机器人自动行走的目的。
[0009]为实现上述目的，本实用新型的具体方案如下:
[0010]一种智能家居机器人，包括，机器人本体；所述的机器人本体上设有自动行走控制系统，至少包括设于机器人本体的底盘上的至少三个自走轮，至少一个自走轮经减速机构与驱动电机相连接；所述的减速机构包括壳体，自壳体一端穿入设置的、与驱动电机相连接的输入轴，壳体相对另一端穿入设置的、与自走轮相连接的输出轴；所述的壳体内还设有行星减速齿轮组，所述的行星减速齿轮组的两传动端分别与输入轴和输出轴相啮合。
[0011]进一步，机器人的底盘上设有三个自走轮，分别为处于底盘前部的第一自走轮和处于底盘后部的第二自走轮和第三自走轮；三个自走轮呈等边三角形状排布安装在底盘上；所述的第二自走轮和第三自走轮同轴设置。
[0012]进一步，处于底盘后部的第二自走轮和第三自走轮分别经减速机构与驱动电机相连接；第二自走轮和第三自走轮分别经水平设置的销轴与底盘相枢轴连接。
[0013]进一步，输入轴与驱动电机输出端相嗤合，输出轴与自走轮相嗤合；输入轴和输出轴均与对应自走轮同轴设置；所述的行星减速齿轮组包括，与输入轴相固定的中心齿轮，与中心齿轮相啮合的行星齿轮，与行星齿轮相啮合的内齿圈；所述的行星齿轮安装在行星轮架上，所述的行星轮架和内齿圈分别可相对壳体绕输入轴轴线旋转的安装在壳体内；所述的输出轴与行星轮架或内齿圈相啮合；
[0014]进一步，所述的行星齿轮包括上行星齿轮和下行星齿轮；所述的上行星齿轮和下行星齿轮分别安装在上行星轮架和下行星轮架上；所述的下行星齿轮分别与中心齿轮和内齿圈相啮合、上行星齿轮与内齿圈相啮合，上行星轮架与输出轴相固定连接；上行星轮架、下行星轮架和内齿圈均分别可相对输出轴轴线旋转的与壳体相连接。
[0015]进一步，驱动电机与机器人控制电路板上的供电电路相连接；所述的供电电路为三相逆变全桥电路；三相逆变全桥电路与控制电路板上的供电单元相连接，供电单元向三相逆变全桥电路提供24V供电电源。
[0016]进一步，控制电路板和驱动电机上分别设有相匹配连接的RS232接口。
[0017]进一步，控制电路板上设置的RS232接口经接口电路与控制电路板上的处理器相连接。
[0018]进一步，处于底盘前部的第一自走轮经转向结构安装在底盘上；所述的转向结构包括一可相对底盘水平旋转的旋转架，旋转架的上部经竖直设置的旋转轴与底盘相枢轴连接；旋转架的下部经水平设置的销轴与第一自走轮相枢轴连接。
[0019]通过上述设置，使得与驱动电机相连接的自走轮可产生竖直方向的旋转，以带动机器人在地面上移动。同时，通过经旋转架连接的第一自走轮，使得旋转架可相对底盘产生水平方向的倾斜旋转，以带动机器人在地面移动过程中产生转弯。更特别的是，驱动电机通过设有两级减速行星轮系的减速机构与自走轮相连接，使得减速比可达到20，且行星减速结构保证了驱动电机输出轴和自走轮旋转销轴的同轴设置；使得机器人的行走系统结构紧凑、体积小、重量轻、减速比大，且运转灵活，噪音低。
[0020]本实用新型的另一目的在于提供一种智能家居机器人，以实现多功能的设备集成，全方位进行家居服务的目的。为实现实用新型目的，采用如下技术方案:
[0021 ] 一种智能家居机器人，包括，机器人本体，机器人本体上设有控制电路板；机器人上设有家居控制系统；所述的家居控制系统包括设在控制电路板上的家电控制单元，与家电控制单元相连接的信号发射接收单元；用户发出的遥控指令信号经信号发射接收单元接收至家电控制单元，家电控制单元将接收数据进行存储、处理、分析生成各家用电器的家电控制信号，并经信号发射接收单元将家电控制信号发送至各家用电器；所述的机器人本体上还设有远程监控系统、环境监测系统和娱乐系统中的至少一种。
[0022]进一步，所述的信号发射接收单元包括wifi模块，与控制电路板相连接，与用户的手机、平板电脑或电脑中的至少一种遥控终端相匹配，以将用户经遥控终端生成的远程遥控指令信号发送至控制电路板；所述的控制电路板将远程遥控指令信号传输至家电控制单元，家电控制单元将远程遥控指令信号进行分析、判断，生成家电控制信号；所述的信号发射接收单元还包括无线遥控终端，与家电控制单元相连接、与各家用电器相匹配，以将家电控制单元生成的家电控制信号发送给各家用电器；
[0023]优选的，所述的各家用电器包括电视、冰箱、热水器、空调、洗衣机中的至少一种。
[0024]进一步，所述的远程监控系统包括，摄像头，监测家居环境以生成家居环境视频；话筒，监测家居环境以生成家居环境音频；所述的摄像头和话筒分别与控制电路板相连接，将监测到的家居环境视频和/或音频经控制电路板、wifi模块反馈至用户的手机、平板电脑或电脑上；
[0025]优选的，各家用电器的家电实时信息经无线遥控终端发送至家电控制单元，所述的家电控制单元将家电实时信息进行存储并经控制电路板、wifi模块反馈至用户的手机、平板电脑或电脑上。
[0026]进一步，所述环境监测系统包括传感器；优选的，所述的传感器为机器人本体上安装的感知家居环境变化的传感器，至少包括温度传感器、光照度传感器和湿度传感器。
[0027]进一步，所述的传感器经控制电路板与家电控制单元相连接，所述的家电控制单元将检测到的家居环境的实时信息经对比、分析后转换为家电控制信号，并通过信号发射接收单元向各家用电器发出；
[0028]优选的，所述的传感器经控制面板与远程监控系统相连接，将监测到的家居环境信息反馈至远程用户。
[0029]进一步，所述的机器人本体上设有自动行走控制系统，至少包括运动模块、被动红外感应装置和陀螺与电子罗盘；
[0030]所述的运动模块、被动红外感应装置和陀螺与