家居环境的实时监控声音信息。所述的实时监控声音信息经主控制电路板I ,wifi模块6送给用户的手机、平板等遥控终端5设备，使远程用户可实时听到家居环境音频声音。还可通过其实现在家用户与远程用户之间的实时音频流传输，进一步提高家庭用户间的互动乐趣。
[0086]如图9所示，话筒15经主控制电路板I上设置的供电电路与处理器CPU相连接，所述的供电电路如图9所示，供电电路的VMIC端为与话筒相连接的输出端。话筒15经主控制电路板上设置的话筒连接电路与处理器CPU相连接，将话筒接收到的语音信号发送给主控制电路板I上设置的处理器CPU。所述的语音信号转换电路如图12所示。
[0087]实施例4
[0088]如图1所示，本实施例中介绍的智能家居机器人的信号发射接收单元包括语音识别终端。所述的语音识别终端由可识别语音信息的话筒15构成；所述话筒15与主控制电路板I相连接，经主控制电路板I和家电控制单元2进行分析、处理后将检测到的语音识别信号转换为家电控制信号，并通过无线遥控终端3向各家用电器发出。
[0089]本实施例中，所述的信号发射接收单元还可以包括动作识别终端。所述的动作识别终端由可识别用户的动作信息的摄像头14构成；所述摄像头14与主控制电路板I相连接，经主控制电路板I和家电控制单元2进行分析、处理后将检测到的动作识别信号转换为家电控制信号，并通过无线遥控终端3向各家用电器发出遥控信号。
[0090]通过设置语音识别终端或动作识别终端，使得机器人的操作系统多样化，提高了人机互动的多样化，增加了用户的操作乐趣。
[0091]本实施例中，所述的摄像头可获取家居环境中用户的人脸图像信息，并通过机器人上设置的人脸识别系统判断出用户身份，控制机器人按照与判断结果对应的指令信息，使机器人产生对应动作。所述的人脸识别系统的工作流程如下:摄像头对用户获取人脸图像信息；控制电路板将摄像头获取的人脸图像信息进行分析、判断；若检测人员为预存的用户之一，调用出对应用户的预存信息，生成对应的机器人控制指令，使机器人对应部件进行工作，如:播放用户选定的音乐、视频等；若检测信息为与预存用户的人脸图像信息不匹配的陌生人员，控制面板将摄像头获取的人脸图像信息经wifi模块发送至用户的手机、平板电脑或电脑等远程遥控终端上。从而，实现了机器人自动识别判断用户身份，并依据判断结果机器人向对应用户做出对应动作，以达到机器人智能服务用户的目的。
[0092]上述实施例中的实施方案可以进一步组合或者替换，且实施例仅仅是对本实用新型的优选实施例进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定，在不脱离本实用新型设计思想的前提下，本领域中专业技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变化和改进，均属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种智能家居机器人，包括，机器人本体； 其特征在于:所述的机器人本体上设有自动行走控制系统，至少包括设于机器人本体的底盘(16)上的至少三个自走轮，至少一个自走轮经减速机构(21)与驱动电机(20)相连接；所述的减速机构(21)包括壳体，自壳体一端穿入设置的、与驱动电机(20)相连接的输入轴(23)，壳体相对另一端穿入设置的、与自走轮相连接的输出轴(24);所述的壳体内还设有行星减速齿轮组，所述的行星减速齿轮组的两传动端分别与输入轴(23)和输出轴(24)相啮合。
2.根据权利要求1所述的一种智能家居机器人，其特征在于:机器人的底盘(16)上设有三个自走轮，分别为处于底盘(16)前部的第一自走轮(17)和处于底盘(16)后部的第二自走轮(18)和第三自走轮(19);三个自走轮呈等边三角形状排布安装在底盘(16)上；所述的第二自走轮(18)和第三自走轮(19)同轴设置。
3.根据权利要求2所述的一种智能家居机器人，其特征在于:处于底盘(16)后部的第二自走轮(18)和第三自走轮(19)分别经减速机构(21)与驱动电机(20)相连接；第二自走轮(18)和第三自走轮(19)分别经水平设置的销轴与底盘(16)相枢轴连接。
4.根据权利要求1至3任一所述的一种智能家居机器人，其特征在于:输入轴(23)与驱动电机(20)输出端相啮合，输出轴(24)与自走轮相啮合；输入轴(23)和输出轴(24)均与对应自走轮同轴设置； 所述的行星减速齿轮组包括，与输入轴(23)相固定的中心齿轮(25)，与中心齿轮(25)相啮合的行星齿轮，与行星齿轮相啮合的内齿圈(28);所述的行星齿轮安装在行星轮架上，所述的行星轮架和内齿圈(28)分别可相对壳体绕输入轴(23)轴线旋转的安装在壳体内；所述的输出轴(24)与行星轮架或内齿圈(28)相啮合。
5.根据权利要求4所述的一种智能家居机器人，其特征在于:所述的行星齿轮包括上行星齿轮(29)和下行星齿轮(26);所述的上行星齿轮(29)和下行星齿轮(26)分别安装在上行星轮架(30)和下行星轮架(27)上；所述的下行星齿轮(26)分别与中心齿轮(25)和内齿圈(28)相啮合、上行星齿轮(29)与内齿圈(28)相啮合，上行星轮架(30)与输出轴(24)相固定连接；上行星轮架(30)、下行星轮架(28)和内齿圈(28)均分别可相对输出轴(24)轴线旋转的与壳体相连接。
6.根据权利要求1至3任一所述的一种智能家居机器人，其特征在于:驱动电机(20)与机器人控制电路板(I)上的供电电路相连接；所述的供电电路为三相逆变全桥电路；三相逆变全桥电路与控制电路板上的供电单元相连接，供电单元向三相逆变全桥电路提供24V供电电源。
7.根据权利要求6所述的一种智能家居机器人，其特征在于:控制电路板(I)和驱动电机(20)上分别设有相匹配连接的RS232接口。
8.根据权利要求7所述的一种智能家居机器人，其特征在于:控制电路板(I)上设置的RS232接口经接口电路与控制电路板(I)上的处理器相连接。
9.根据权利要求1至3任一所述的一种智能家居机器人，其特征在于:处于底盘(16)前部的第一自走轮(17)经转向结构安装在底盘(16)上； 所述的转向结构包括一可相对底盘(16)水平旋转的旋转架(22)，旋转架(22)的上部经竖直设置的旋转轴与底盘(16)相枢轴连接；旋转架(22)的下部经水平设置的销轴与第一自走轮(17)相枢轴连接。
10.根据权利要求1所述的一种智能家居机器人，其特征在于:机器人上设有家居控制系统；所述的家居控制系统包括设在机器人的控制电路板上的家电控制单元，与家电控制单元相连接的信号发射接收单元；所述的机器人本体上还设有远程监控系统、环境监测系统和娱乐系统。
【专利摘要】本实用新型涉及一种智能家居机器人，包括，机器人本体；所述的机器人本体上设有自动行走控制系统，至少包括设于机器人本体的底盘上的至少三个自走轮，至少一个自走轮经减速机构与驱动电机相连接；所述的减速机构包括壳体，自壳体一端穿入设置的、与驱动电机相连接的输入轴，壳体相对另一端穿入设置的、与自走轮相连接的输出轴；所述的壳体内还设有行星减速齿轮组，所述的行星减速齿轮组的两传动端分别与输入轴和输出轴相啮合。通过上述设置，使得驱动电机通过设有减速行星轮系的减速机构与自走轮相连接，使得机器人的行走系统结构紧凑、运转灵活。
【IPC分类】G05B15-02, G05D1-02
【公开号】CN204374642
【申请号】CN201420787173
【发明人】米永东, 徐鹏, 张灿代, 谭夏霞, 杨超显, 田婷婷, 刘勇
【申请人】青岛海尔机器人有限公司, 青岛海尔模具有限公司, 海尔集团公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年12月12日