基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置及方法。
[0002]
【背景技术】
[0003]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。传统技术中，对于被工业机及机械手加工的工件的不合格品的统计方法一般采用专人专项统计，需要车间的工作人员现场、实时的跟踪统计。这种方式需要设置专门的岗位、招聘专门的人员进行统计，浪费了人力，加大了人力成本，并且统计的准确率得不到提高，只能统计到当前时间段的不合格品，不便于后期的查看、汇总。
[0004]
【发明内容】
[0005]针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是:提供了一种不需要专人统计、能够在工业机械手工作时同步统计被加工件的不合格品统计装置及方法。
[0006]为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是:提供一种基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法，包括以下步骤:
预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件后的重量标准值；
预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；
通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量；
判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；
若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，则判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；
若判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，则将当次加工的工件视为不合格品。
[0007]叠加记录不合格的工件的数量。
[0008]进一步的，还包括在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。
[0009]进一步的，在通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量的步骤之前，还包括:
预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；
预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值； 实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；
在判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的重量误差值之后，还包括:
判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；
若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同，则判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；
若判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值，则将当次加工的工件视为不合格品。
[0010]进一步的，在预设重量标准值以及重量误差值之前或者之后，还包括:
预设一个标准工件的图像轮廓，该标准工件的图像轮廓是指一个工业机械手正常加工一个工件的图像轮廓；
预设一个工件的图像轮廓误差值，该图像轮廓误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的图像轮廓误差值；
在判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的误差时间值之后，还包括:
实时记录工件被加工完成之后的图片；
将实时记录的工件被加工完成之后的图片通过图像处理技术处理得到对应的工件的图像轮廓；
判断实时记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓是否相同；
若判断得到所记录的实时实时图片与预设的标准图片不相同，则判断它们之间的实时图像轮廓误差值是否大于预设的图像轮廓误差值；
若判断得到所述实时图像轮廓误差值大于预设的图像轮廓误差值，则将当次加工的工件视为不合格品。
[0011]为解决上述技术问题，本发明采取的另一个技术方案是:提供一种基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置，包括:
重量标准值预设模块，用于预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件的重量标准值；
重量误差值预设模块，预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；
重量实时记录模块，通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量；
第一判断模块，用于判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；
第二判断模块，用于当判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同时，判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；不合格品确定模块，用于当第二判断模块判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，将当次加工的工件视为不合格品。
[0012]不合格品数量叠加模块，叠加记录不合格的工件的数量。
[0013]进一步的，还包括:
良品率统计模块，用于在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。
[0014]进一步的，还包括: 标准时间周期预设模块，用于预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；
误差时间值预设模块，用于预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；
实时时间周期记录模块，用重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量的步骤之前，实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；
第三判断模块，用于在第二判断模块判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的重量误差值之后，判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；
第四判断模块，用于当第三判断模块判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同时，判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；
所述不合格确定模块，还用于当第四判断模块判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值，将当次加工的工件视为不合格品。
[0015]进一步的，还包括:
标准工件图像轮廓预设模块，用于预设一个标准工件的图像轮廓，该标准工件的图像轮廓是指一个工业机械手正常加工一个工件的图像轮廓；
图像轮廓误差值预设模块，用于预设一个工件的图像轮廓误差值，该图像轮廓误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的图像轮廓误差值；
图片实时记录模块，用于在第四判断模块判断得到所述差值的绝对值小于或者等于预设的误差时间值时，实时记录工件被加工完成之后的图片；
图像轮廓处理模块，用于将实时记录的工件被加工完成之后的图片通过图像处理技术处理得到对应的工件的图像轮廓；
第五判断模块，用于判断实时记录的工件的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓是否相同；
第六判断模块，用于当第五判断模块判断得到所记录工件所对应的图像轮廓与预设的标准工件的图像轮廓不相同时，判断它们之间的实时图像轮廓误差值是否大于预设的图像轮廓误差值；
所述不合格确定模块，还用于当第六判断模块判断得到所述实时图像轮廓误差值大于预设的图像轮廓误差值时，将当次加工的工件视为不合格品。
[0016]本发明的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计装置及方法，在加工的机器完成一个工件、机械手从机器上取出工件时，通过设置在机械手本体上的重量传感模块(称重模块)对加工完成后的工件进行稳重，一般情况下，在同一注塑机上进行注塑的工件，若重量有所区别，很大程度上是因为注塑机未完全成功的对工件进行注塑，那么通过上述方式判断完成后的工件的重量与预设的重量标准值的差值是否在允许的范围内，若是则可认为加工件是合格的。通过这种方式，使得注塑机机械手在工作的同时就能够测出机械手是否为不合格品，从而统计出工件的良品率，不需要增加多余的设备、占用工作的人力即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果更准确显著。本发明中，用户可根据一批原材料(一定数量的原材料)的总重量预先计算出加工后的工件成品的总重量，将原材料的总重量与加工后的成品总重量相比较，得到一个预计的工件成品的总数量，并以该总数量为标准，若加工后的工件成品的总数量(包括良品和不合格品)与预计的加工完成后工件的总数量相比，若相差较大，则表明原材料或者工件成品有误差，有可能原材料或加工后的工件成