品被盗或者遗失，管理人员可根据此数据进行追责或者后续处理，因此，上述方法及装置可为管理人员或者老板提供了一个准确的记录。
[0017]
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第一实施例的流程图。
[0019]图2是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第二实施例的流程图。
[0020]图3是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第三实施例的流程图。
[0021]
【具体实施方式】
[0022]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0023]请参见图1，图1是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第一实施例的流程图。本实施例的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法包括以下步骤:
S101、预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件后的重量标准值；
本实施例中，以注塑机机械手为例进行说明，所述注塑机机械手包括固定于地面上的基座、固定立于基座上的机械手安装座以及机械手本体，还包括由安装座的顶端横向向前延伸且供机械手前、后移动的前后移动轨道、由安装座顶端横向向侧边延伸、与横向前后移动轨道整体呈L状、且供机械手左、右移动的左右移动轨道，还包括控制机械手本体上、下移动的执行机构，其驱动机械手本体将工件放入注塑机中，待注塑机完成注塑之后驱动机械手向上移动以取出工件。
[0024]本步骤中的重量标准值标准，可以是指注塑机机械手按照一定工序对一个工件加工完成之后，良品工件的重量。
[0025]S102、预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值； 5103、通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量;
5104、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，则进入S105步骤，若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值相同，则将当次工件视为良品。
[0026]S105、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；若判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，则进入S106步骤，若判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的重量误差值时，则将当次加工的工件视为良品。
[0027]S106、将当次加工的工件视为不合格品。
[0028]S107、叠加记录不合格的工件的数量。
[0029]S108、在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。
[0030]本发明实施方例，在注塑机完成一个工件、机械手从注塑机上取出工件时，通过设置在机械手本体上的重量传感模块(称重模块)对加工完成后的工件进行稳重，一般情况下，在同一注塑机上进行注塑的工件，若重量有所区别，很大程度上是因为注塑机未完全成功的对工件进行注塑，那么通过上述方式判断完成后的工件的重量与预设的重量标准值的差值是否在允许的范围内，若是则可认为加工件是合格的。通过这种方式，使得注塑机机械手在工作的同时就能够测出机械手是否为不合格品，从而统计出工件的良品率，不需要增加多余的设备、占用工作的人力即可进行统计，成本低廉、方式简单，实现的效果更准确显著。通过上述方式，用户可根据一批原材料(一定数量的原材料)的总重量预先计算出加工后的工件成品的总重量，将原材料的总重量与加工后的成品总重量相比较，得到一个预计的工件成品的总数量，并以该总数量为标准，若加工后的工件成品的总数量(包括良品和不合格品)与预计的加工完成后工件的总数量相比，若相差较大，则表明原材料或者工件成品有误差，有可能原材料或加工后的工件成品被盗或者遗失，管理人员可根据此数据进行追责或者后续处理，因此，上述方法可为管理人员或者老板提供了一个准确的记录。
[0031]请参见图2，图2是本发明基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法第二实施例的流程图。本实施例的基于施工同步的工业机械手加工不合格品统计方法包括以下步骤:
5201、预设一个重量标准值，该重量标准值是指一个工业机械手正常加工一个工件后的重量标准值；
5202、预设一个重量误差值，该重量误差值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许的重量误差值；
5203、预设一个标准时间周期，该标准时间周期是指一个工业机械手正常加工一个工件的时间周期；
本步骤中的标准时间周期，可以是指注塑机机械手对一个机械手从开始至结束的一个流程所需的正常时间周期。假设注塑机机械手正常加工一个机械手的时间周期约在I分钟，那么该标准时间周期则为I分钟。
[0032]一般情况下，若注塑机械手将一个工件取出、然后放入注塑机进行注塑、待注塑完成后机械手从注塑机上取出工件、工人从工件外表检查工件、若没问题后将工件放入机械手本体中，机械手抓取工件放入存入区域，这一个时间段称为一个时间周期。若工件是合格的，那么这个时间周期一般不会有过大的波动；若工件是不合格的，即工作人员发现次品时，工作人员会手动控制暂停机械手，取下工件查看或者简单检查加工机器等等，这个过程会耽搁一些时间，检查完之后再运行机器，若确定是不合格产品，则将不合格的工件放入另外一个存储区。
[0033]S204、预设一个误差时间值，该误差时间值是指一个工业机械手正常加工一个工件时允许误差的时间值；
所述误差时间值是指正常加工一个工件时，被允许的时间差，例如在一分钟的标准时间周期中，可以允许5秒的误差时间，也就是说当一个工件被加工的时间周期为55秒或者65秒时，被认为是正常的时间范围。
[0034]S205、实时记录每一个工件被机械手加工时的实时时间周期；
5206、通过设置在机械手上的重量传感模块实时记录工件被加工完成之后的实时重量;
5207、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值是否相同；若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值不相同，则进入S208步骤；若判断得到所记录的实时重量与预设的重量标准值相同，则将此次加工的工件视为良品；
5208、判断所记录的实时重量与预设的重量标准值的差值的绝对值是否大于预设的重量误差值；若判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的重量误差值时，则进入S209步骤，若判断得到所述差值的绝对值大于预设的重量误差值时，则转入S211步骤；
5209、判断所记录的实时时间周期是否与预设的标准时间周期相同；若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期不相同，则进入S210步骤，若判断得到所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期相同，则将此次加工的工件视为良品；
5210、判断所记录的实时时间周期与预设的标准时间周期的差值的绝对值是否大于预设的误差时间值；若判断得到所述差值的绝对值大于预设的误差时间值时，则进入S211步骤，若判断得到所述差值的绝对值小于或等于预设的误差时间值时，则将此次加工的工件视为良品；
5211、将当次加工的工件视为不合格品。
[0035]S212、叠加记录不合格的工件的数量。
[0036]本实施例中，还可选择性的包括:
S213、在完成统计时根据叠加记录的不合格工件的数量以及加工工件的总量计算出机械手加工的工件的良品率。
[0037]本发明实施例，在第一实施例的基础上，增加了工件时间周期的判定，通过该时间周期的判定来检测工件是否为不合格品。这是因为在重量判定的统计方法中，一个加工件很有可能重量属于允许的误差范围内，但是有可能是此消彼涨的情况，例如该工件的某一个位置增设了不该设置的部件，导致实时重量与重量标准值比，增加了重量，但是有可能在该工件的另外一个位置又减少了应该存在的部件，导致实时重量与重量标准值比，减少了重量。那么，增加和重量和减少的重量相抵后很可能导致实时加工的工件与预设的重量