一种车路协同环境下实现车辆群体决策的方法及装置

1.本文涉及但不限于自动驾驶技术，尤指一种车路协同环境下实现车辆群体决策的方法及装置。


背景技术：

2.车路协同是将道路、车辆以及技术进行有效融合，通过无线通信和互联网等技术实现车与车、车与路、车与人、车与网络的实时信息交互，在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车路协同安全和道路主动控制，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通。车用无线通信技术v2x(vehicle to everything)是车路协同的基础性平台，通过将车辆与行人、道路基础设施等互联，使得车辆具有更强的感知能力，实现与交通环境相结合的高精度定位、车辆实时动态运行信息交互以及协同控制、协同安全等功能。
3.与传统的自动驾驶实现方法不同，基于车路协同系统的自动驾驶是一种全新的技术。通过车路协同系统的辅助，降低了对传感器精度和算法性能上的要求，是一种低成本、高精度、实时的自动驾驶解决方案。基于车路协同系统的自动驾驶可以应用在没有信号灯指示的交通运输场景(本文简称为无信号路口场景)，在这个场景下，仅有自动驾驶车辆(后文车辆均指自动驾驶车辆)在道路中行驶；图1为无信号路口场景的示意图，如图1所示，车辆协同系统的决策目标是使交叉路口附近的车辆(图中的车辆a、车辆b、车辆c、车辆d和车辆e)均通过路口的时间最短。该问题可转化为车辆通行顺序的优化问题，即车辆a、b、c、d和e以怎样的顺序通过路口最有利于提升交通效率。假设车辆进入冲突区(以路口的几何中心作为冲突区的中心，将距离中心预设距离的区域定义为冲突区)之后匀速行驶，则车辆的通行顺序优化问题又可进一步转化成为各车辆分配进入冲突区的时间其中，下标i为标识车辆i。基于上述，所有车辆通过路口的时间可表示为：进一步地，车辆协同的决策目标函数可表示为：车辆数量较少时，上述问题可以通过遍历计算获得；但在车辆数较多的情况下，上述问题的解空间很大，采用遍历计算难以满足实时性的要求。
4.如何提升车辆协同的决策速度，使计算可以满足实时性要求，成为一个有待解决的问题。


技术实现要素：

5.以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
6.本发明实施例提供一种车路协同环境下实现车辆群体决策的方法及装置，能够提升车辆协同的决策速度和实时性。
7.本发明实施例提供了一种车路协同环境下实现车辆群体决策的方法，包括：
8.确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向，将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组，计算每一个分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
9.对于每一个分组，分组处理如下：将待调度车辆中除该分组中的第一车辆以外的其他车辆作为第二车辆，确定第二车辆的第二转向；将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组；计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
10.确定不同车道对应的分组形成的新分组中的第二车辆是否相同，对于包括相同的第二车辆的新分组，删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组；对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出剩余的新分组中未包含全部待调度车辆时，对剩余的新分组继续进行分组处理；
11.对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出新分组中包含全部待调度车辆时，根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度；
12.其中，所述待调度车辆包括：待通过冲突区的自动驾驶车辆；所述第一转向和所述第二转向包括：距离冲突区最近的车辆的转向；同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向。
13.另一方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车路协同环境下实现车辆群体决策的方法。
14.再一方面，本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
15.处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
16.所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述车路协同环境下实现车辆群体决策的方法。
17.还一方面，本发明实施例还提供一种车路协同环境下实现车辆群体决策的装置，包括：划分单元、分组处理单元、删除处理单元、判断处理单元和调度单元；其中，
18.划分单元设置为：确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向，将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组，计算每一个分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
19.分组处理单元设置为：对于每一个分组，分组处理如下：将待调度车辆中除该分组中的第一车辆以外的其他车辆作为第二车辆，确定第二车辆的第二转向；将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组；计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
20.删除处理单元设置为：确定不同车道对应的分组形成的新分组中的第二车辆是否相同，对于包括相同的第二车辆的新分组，删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组；
21.判断处理单元设置为：对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出剩余的新分组中未包含全部待调度车辆时，对剩余的新分组继续进行分组处理；
22.调度单元设置为：对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出新分组中包含全部待调度车辆时，根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度；
23.其中，所述待调度车辆包括：待通过冲突区的自动驾驶车辆；所述第一转向和所述第二转向：距离冲突区最近的车辆的转向；同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向。
24.本技术技术方案包括：确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向，将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组，计算每一个分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；对于每一个分组，分组处理如下：将待调度车辆中除该分组中的第一车辆以外的其他车辆作为第二车辆，确定第二车辆的第二转向；将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组；计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；确定不同车道对应的分组形成的新分组中的第二车辆是否相同，对于包括相同的第二车辆的新分组，删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组；对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出剩余的新分组中未包含全部待调度车辆时，对剩余的新分组继续进行分组处理；对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出新分组中包含全部待调度车辆时，根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度；其中，所述待调度车辆包括：待通过冲突区的自动驾驶车辆；所述第一转向和所述第二转向包括：距离冲突区最近的车辆的转向；同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向。本发明实施例对待通过冲突区的自动驾驶车辆，根据各车道的车辆的转向，按照车辆排序逐步确定车辆通过冲突区的顺序并计算车辆通过冲突区的总时长，在逐步确定车辆通过冲突区的顺序的同时，相同车辆按照不同顺序通过冲突区时，删除除总时长最短其他车辆排序的调度方案，降低了调度运算的运算量，提升了车辆协同的决策速度和实时性。
25.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
26.附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
27.图1为无信号路口场景的示意图；
28.图2为本发明实施例车路协同环境下实现车辆群体决策的方法的流程图；
29.图3为本发明实施例车辆转向的示意图；
30.图4为本发明实施例另一车辆转向的示意图；
31.图5为本发明实施例再一车辆转向的示意图；
32.图6为本发明实施例还一车辆转向的示意图；
33.图7为本发明实施例待调度车辆的分布示意图；
34.图8为本发明实施例状态转移函数的示意图；
35.图9为本发明实施例车路协同环境下实现车辆群体决策的装置的结构框图；
36.图10为本发明应用示例的流程图。
具体实施方式
37.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
38.在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
39.图2为本发明实施例车路协同环境下实现车辆群体决策的方法的流程图，如图2所示，包括：
40.步骤201、确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向，将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组，计算每一个分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
41.步骤202、对于每一个分组，分组处理如下：将待调度车辆中除该分组中的第一车辆以外的其他车辆作为第二车辆，确定第二车辆的第二转向；将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组；计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
42.步骤203、确定不同车道对应的分组形成的新分组中的第二车辆是否相同，对于包括相同的第二车辆的新分组，删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组；
43.步骤204、对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出剩余的新分组中未包含全部待调度车辆时，对剩余的新分组继续进行分组处理；
44.步骤205、对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出新分组中包含全部待调度车辆时，根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度；
45.其中，待调度车辆包括：待通过冲突区的自动驾驶车辆；第一转向和第二转向包括：距离冲突区最近的车辆的转向；同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向。
46.在一种示例性实例中，本发明实施例可以由路侧设备执行上述处理；在一种示例性实例中，本发明实施例也可以由预先设置的处理器执行上述处理；
47.本发明实施例对待通过冲突区的自动驾驶车辆，根据各车道的车辆的转向，按照车辆排序逐步确定车辆通过冲突区的顺序并计算车辆通过冲突区的总时长，在逐步确定车辆通过冲突区的顺序的同时，相同车辆按照不同顺序通过冲突区时，删除除总时长最短其他车辆排序的调度方案，降低了调度运算的运算量，提升了车辆协同的决策速度和实时性。
48.在一种示例性实例中，车道中不发生冲突的车辆不包含于本发明实施例待调度车辆。
49.在一种示例性实例中，本发明实施例待调度车辆的转向可以包括如图3～图6所示的四种转向(图中箭头方向表示车辆的转向)：转向r＝1：由南到北和由北到南；转向r＝2：由西向东和由东向西；转向r＝3：由北向东和由南向西；转向r＝4：由西向东和由东向南。
50.本发明实施例可以通过以下状态转移函数表示在分组中添加第一车辆的过程：
51.s
r'
(n
’1,n'2,n'3,n'4)＝γ(s
r
(n1,n2,n3,n4),u)；
52.其中，公式右侧的(s
r
(n1,n2,n3,n4)表示添加新增的第一车辆时记录的调度时间信
息，n1、n2、n3和n4表示添加新增的第一车辆之前新分组中已经包含的各车道的车辆数；u表示新增的第一车辆的第二转向；γ(
·
)为状态转移函数，用于表示添加新增的第一车辆后的运算，计算过程可以包括：
53.u＝1时，n
’1＝n1+δn1，n'3＝n3+δn3，其中，δn1和δn3分别表示去除当前分组中包含的第一车辆后，车道1和车道3上进入冲突区的车辆数(连续的直行车辆)；本发明实施例通过计算可以确定各第一车辆进入冲突区的时间和当前第二转向的第一车辆通过冲突区的总时长；
54.u＝2时，n'2＝n2+δn2，n'4＝n4+δn4，其中，δn2和δn4分别表示去除当前分组中包含的第一车辆后，车道2和车道4上进入冲突区的车辆数(连续的直行车辆)；本发明实施例通过计算可以确定各第一车辆进入冲突区的时间和当前第二转向的第一车辆通过冲突区的总时长；
55.u＝3时，n
’1＝n1+δn1，n'3＝n3+δn3，其中，δn1和δn3分别表示去除当前分组中包含的第一车辆后，车道1和车道3上进入冲突区的车辆数(连续的直行车辆)；本发明实施例通过计算可以确定各第一车辆进入冲突区的时间和当前第二转向的第一车辆通过冲突区的总时长；
56.u＝4时，n'2＝n2+δn2，n'4＝n4+δn4，其中，δn2和δn4分别表示去除当前分组中包含的第一车辆后，车道2和车道4上获得进入冲突区的车辆数(连续的直行车辆)；本发明实施例通过计算可以确定各第一车辆进入冲突区的时间和当前第二转向的第一车辆通过冲突区的总时长。
57.基于上述状态转移函数，计算添加第一车辆后的新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长满足以下递推关系，如下：
58.j(s
r'
(n
’1,n'2,n'3,n'4))＝j(s
r
(n1,n2,n3,n4))+δt；
59.其中，j(s
r
(n1,n2,n3,n4))表示未添加新增的第一车辆之前，计算出的分组中包含的第一车辆通过冲突区的总时长，δt表示添加新增的第一车辆通过冲突区的时长。
60.在一种示例性实例中，本发明实施例两个以上新分组中包含的车辆相同时，可以通过以下公式确定总时长最短的新分组：
[0061][0062]
其中，j
*
表示总时长最短的新分组，s表示包含的车辆相同的所有新分组中的其中之一，s表示包含的车辆相同的所有新分组，j
s
表示新分组s的总时长。
[0063]
以下通过示例对本发明实施例进行简要说明，图7为本发明实施例待调度车辆的分布示意图，如图7所示，车辆a的转向为由北向南(r＝1)，车辆b的转向为由西向北(r＝4)，车辆c的转向为由南向北(r＝1)，车辆d由北向东(r＝3)，车辆e由东向西(r＝2)；根据同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向的定义，可以确定图3中各车辆的转向均不相同，本发明实施例首先将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组；进一步，各新分组中添加的第一车辆的过程为：确定距离冲突区最近的车辆的第二转向后，将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组，因此，如果新分组中已有第一车辆未包含车辆a，则车辆d不可能被调度；图8为本发明实施例状态转移函数的示意图，如图8所示，对应于图7中待调度车
辆，本发明实施例为便于理解属于同一调度过程，通过类似树形的结构来示意分组过程，在数据结构的顶点首先添加了s0节点，图中的虚线表示该转向的车辆前面包含其他转向的车辆，无法调度；实线表示该转向的车辆可以调度，可以在新分组中添加改第一车辆，执行状态转移函数的运算；圆圈中的s
i
中记录了当前新分组中新增的第一车辆的第二转向、各车道的数量、以及该新分组中车辆通过冲突区的时间；例如、s
123
完整的表达式为s
123
(1,1,2,0)中记录了当前新分组中添加的所有第一车辆的转向包括r＝1、r＝2和＝3、该新分组中包含车道1～车道4中待调度车辆的数量分别为1、1、2和0，s
123
(1,1,2,0)的数值表示该新分组中所有第一车辆通过冲突区的总时长；在一种示例性实例中，本发明实施例可以在s
123
(1,1,2,0)中记录该新分组中每一辆第一车辆通过冲突区的时间信息；图中末端未连接表达式但连接原点的子节点表示：两个以上新分组中包含的车辆相同时，除总时长最短的新分组，其他新分组被删除，不继续进行第一车辆的添加；当各新分组均完成所有第一车辆的通过冲突区的总时长的计算时，本发明实施例从剩余的新分组中选出总时长最短的新分组，对待调度车辆根据选出的总时长最短的新分组进行调度。
[0064]
本发明实施例在车路协同环境下实现无信号路口的车辆协同决策，基于路侧设备和v2i平台，车辆可通过协作方式在冲突区域内穿插通行，提升了交通安全和效率。本发明实施例采用一个较小规模的运算，快速获得全局最优解，即兼顾了调度系统的运算效率。本发明实施例充分考虑了无信号路口的车
‑
车冲突关系，依据冲突关系进行车辆调度，使得算法不受路口几何拓扑结构(如：车道数目)的约束，有效保证了本发明实施例方法的适用性。
[0065]
在一种示例性实例中，本发明实施例可以采用专用短程通信技术(dsrc)实现自动驾驶车辆与路侧设备的实时信息交互；采用预设的编程语言(c++)编程实现本发明实施例中的上述方法；车辆底层控制器可以通过车内局域网络(can)总线接收基于调度指令计算的速度信息，进而执行对车辆的速度控制。
[0066]
在一种示例性实例中，确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向之前之前，本发明实施例方法还包括：
[0067]
按照预设周期获取待调度车辆的车辆行驶信息；
[0068]
其中，车辆行驶信息包括车辆的：转向信息。
[0069]
在一种示例性实例中，本发明实施例可以根据进行车辆调度区域的车辆的行驶限速、本发明实施例计算的效率和待调度车辆的数量等，确定上述预设周期；在一种示例性实例中，本发明实施例中的预设周期的长度可以是2～5秒；
[0070]
在一种示例性实例中，本发明实施例可以通过路侧设备采集车辆行驶信息。
[0071]
在一种示例性实例中，本发明实施例根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度，包括：
[0072]
确定根据剩余的新分组中总时长最短的新分组中添加第一车辆的顺序；
[0073]
根据确定的添加第一车辆的顺序，调度待调度车辆通过冲突区。
[0074]
在一种示例性实例中，本发明实施例中的车辆行驶信息还可以包括车辆的：位置信息。在一种示例性实例中，本发明实施例可以设定车辆按照预设速度通过冲突区；在一种示例性实例中，本发明实施例设置车辆之间保持一定的安全距离，如果车辆在等待前车通过，通过相关调度算法可以确定什么时候启动和加速可以实现车辆按照预设速度且保持安全距离通过冲突区；综上，基于车辆的位置信息、通过冲突区的速度信息和安全距离，本发
明实施例可以计算确定本发明实施例中的总时长；
[0075]
在一种示例性实例中，本发明实施例中的车辆行驶信息还可以包括车辆的：位置信息和行驶速度信息。在一种示例性实例中，本发明实施例可以设定车辆原有行驶速度通过冲突区；本发明实施例设置车辆之间保持一定的安全距离，如果车辆在等待前车通过，通过相关调度算法可以确定什么时候启动和加速可以实现车辆按照车辆原有行驶速度且保持安全距离通过冲突区；综上，基于车辆的位置信息、通过冲突区的速度信息和确定的安全距离，本发明实施例可以计算确定本发明实施例中的总时长；
[0076]
在一种示例性实例中，本发明实施例计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长，包括：
[0077]
计算每一个第一车辆通过冲突区的时间信息；
[0078]
根据计算的每一个第一车辆通过冲突区的时间信息，确定新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长。
[0079]
在一种示例性实例中，计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长时，本发明实施例方法还包括：
[0080]
记录计算出的每一个第一车辆通过冲突区的时间信息。
[0081]
在一种示例性实例中，本发明实施例根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度，包括：
[0082]
根据计算剩余的新分组中总时长最短的新分组时记录的每一个第一车辆通过冲突区的时间信息，调度待调度车辆通过冲突区。
[0083]
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车路协同环境下实现车辆群体决策的方法。
[0084]
本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，存储器中保存有计算机程序；其中，
[0085]
处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
[0086]
计算机程序被处理器执行时实现如上述车路协同环境下实现车辆群体决策的方法。
[0087]
图9为本发明实施例车路协同环境下实现车辆群体决策的装置的结构框图，如图9所示，包括：划分单元、分组处理单元、删除处理单元、判断处理单元和调度单元；其中，
[0088]
划分单元设置为：确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向，将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组，计算每一个分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
[0089]
分组处理单元设置为：对于每一个分组，分组处理如下：将待调度车辆中除该分组中的第一车辆以外的其他车辆作为第二车辆，确定第二车辆的第二转向；将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组；计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；
[0090]
删除处理单元设置为：确定不同车道对应的分组形成的新分组中的第二车辆是否相同，对于包括相同的第二车辆的新分组，删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组；
[0091]
判断处理单元设置为：对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出剩余的新分组中未包含全部待调度车辆时，对剩余的新分组继续进行分组
处理；
[0092]
调度单元设置为：对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出新分组中包含全部待调度车辆时，根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度；
[0093]
其中，待调度车辆包括：待通过冲突区的自动驾驶车辆；第一转向和第二转向：距离冲突区最近的车辆的转向；同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向。
[0094]
本发明实施例对待通过冲突区的自动驾驶车辆，根据各车道的车辆的转向，按照车辆排序逐步确定车辆通过冲突区的顺序并计算车辆通过冲突区的总时长，在逐步确定车辆通过冲突区的顺序的同时，相同车辆按照不同顺序通过冲突区时，删除除总时长最短其他车辆排序的调度方案，降低了调度运算的运算量，提升了车辆协同的决策速度和实时性。
[0095]
在一种示例性实例中，本发明实施例装置还包括获取单元，设置为：
[0096]
按照预设周期获取待调度车辆的车辆行驶信息；
[0097]
其中，车辆行驶信息包括转向信息。
[0098]
在一种示例性实例中，本发明实施例调度单元是设置为：
[0099]
确定根据剩余的新分组中总时长最短的新分组中添加第一车辆的顺序；
[0100]
根据确定的添加第一车辆的顺序，调度待调度车辆通过冲突区。
[0101]
在一种示例性实例中，本发明实施例分组处理单元是设置为计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长，包括：
[0102]
计算每一个第一车辆通过冲突区的时间信息；
[0103]
根据计算的每一个第一车辆通过冲突区的时间信息，确定新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长。
[0104]
在一种示例性实例中，分组处理单元还设置为：
[0105]
记录计算出的每一个第一车辆通过冲突区的时间信息。
[0106]
在一种示例性实例中，本发明实施例调度单元是设置为：
[0107]
根据计算剩余的新分组中总时长最短的新分组时记录的每一个第一车辆通过冲突区的时间信息，调度待调度车辆通过冲突区。
[0108]
以下通过应用示例对本发明实施例进行简要说明，应用示例仅用于陈述本发明实施例，并不用于限定本发明的保护范围。
[0109]
应用示例
[0110]
本应用示例实现了自动驾驶车辆在无信号灯路口的协同决策功能。自动驾驶车辆和路侧设备上均装有v2i通信设备和gps定位系统，能够保证车辆与路侧设备的实时通信，路侧设备可向车辆发送控制指令。车辆的底层控制器通过车内局域网络(can)总线接收速度信息，进而执行车辆的速度控制；本应用示例按照预设周期执行协同决策处理，预设周期可以是2～5秒内的一个值。图10为本发明应用示例的流程图，如图10所示，本应用示例协同决策处理包括：
[0111]
步骤1001、自动驾驶车辆向路侧设备发送自身的位置、速度和转向等信息。
[0112]
步骤1002、路侧设备确定各车道的车辆数目；
[0113]
步骤1003、路侧设备根据车辆数目信息、各车辆的转向和速度信息，确定总时长最短的车辆调度决策。这里，总时长最短的车辆调度决策是指本发明实施例中，完成所有车辆