技术特征：
1.一种车路协同环境下实现车辆群体决策的方法，包括：确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向，将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组，计算每一个分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；对于每一个分组，分组处理如下：将待调度车辆中除该分组中的第一车辆以外的其他车辆作为第二车辆，确定第二车辆的第二转向；将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组；计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；确定不同车道对应的分组形成的新分组中的第二车辆是否相同，对于包括相同的第二车辆的新分组，删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组；对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出剩余的新分组中未包含全部待调度车辆时，对剩余的新分组继续进行分组处理；对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出新分组中包含全部待调度车辆时，根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度；其中，所述待调度车辆包括：待通过冲突区的自动驾驶车辆；所述第一转向和所述第二转向包括：距离冲突区最近的车辆的转向；同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向之前，所述方法还包括：按照预设周期获取所述待调度车辆的车辆行驶信息；其中，所述车辆行驶信息包括转向信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度，包括：确定所述根据剩余的新分组中总时长最短的新分组中添加第一车辆的顺序；根据确定的所述添加第一车辆的顺序，调度所述待调度车辆通过所述冲突区。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长，包括：计算每一个所述第一车辆通过所述冲突区的时间信息；根据计算的每一个所述第一车辆通过所述冲突区的时间信息，确定所述新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长时，所述方法还包括：记录计算出的每一个所述第一车辆通过所述冲突区的时间信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度，包括：根据计算所述剩余的新分组中总时长最短的新分组时记录的所述每一个所述第一车辆通过所述冲突区的时间信息，调度所述待调度车辆通过所述冲突区。7.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一项所述的车路协同环境下实现车辆群体决策的方法。
8.一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～6中任一项所述的车路协同环境下实现车辆群体决策的方法。9.一种车路协同环境下实现车辆群体决策的装置，包括：划分单元、分组处理单元、删除处理单元、判断处理单元和调度单元；其中，划分单元设置为：确定位于待处理车道待调度车辆的第一转向，将位于同一车道中的具有第一转向的待调度车辆作为第一车辆划分为一个分组，计算每一个分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；分组处理单元设置为：对于每一个分组，分组处理如下：将待调度车辆中除该分组中的第一车辆以外的其他车辆作为第二车辆，确定第二车辆的第二转向；将位于不同车道中的具有第二转向的第二车辆作为新增的第一车辆分别添加到该分组中，形成多个新分组；计算每一个新分组中的第一车辆通过冲突区的总时长；删除处理单元设置为：确定不同车道对应的分组形成的新分组中的第二车辆是否相同，对于包括相同的第二车辆的新分组，删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组；判断处理单元设置为：对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出剩余的新分组中未包含全部待调度车辆时，对剩余的新分组继续进行分组处理；调度单元设置为：对删除除总时长最短的新分组以外的其他新分组后剩余的新分组，判断出新分组中包含全部待调度车辆时，根据剩余的新分组中总时长最短的新分组对待调度车辆进行调度；其中，所述待调度车辆包括：待通过冲突区的自动驾驶车辆；所述第一转向和所述第二转向：距离冲突区最近的车辆的转向；同一车道内车辆相邻且转向相同时为一个转向。
技术总结
本文公开一种车路协同环境下实现车辆群体决策的方法及装置，本发明实施例对待通过冲突区的自动驾驶车辆，根据各车道的车辆的转向，按照车辆排序逐步确定车辆通过冲突区的顺序并计算车辆通过冲突区的总时长，在逐步确定车辆通过冲突区的顺序的同时，相同车辆按照不同顺序通过冲突区时，删除除总时长最短其他车辆排序的调度方案，降低了调度运算的运算量，提升了车辆协同的决策速度和实时性。提升了车辆协同的决策速度和实时性。提升了车辆协同的决策速度和实时性。
技术研发人员：张毅 裴华鑫 姚丹亚 胡坚明 葛经纬
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2021/12/24