车辆用交叉路口关联警报装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及车辆用交叉路口关联警报装置。
【背景技术】
[0002]已知有如下的右转弯碰撞防止系统:根据对向行驶车辆信息、道路线形信息以及本车信息等判定右转弯时的发生碰撞的危险性，并将该信息提供给驾驶员(例如参照专利文献I)。
[0003]已知有如下的驾驶辅助系统:当在本车要进入交叉路口时检测到接近车辆的情况下，当开始加速操作时判定为本车起步，发出警报以防止本车与接近车辆之间的碰撞(例如参照专利文献2)。
[0004]【专利文献I】日本特开2001- 126199号公报
[0005]【专利文献2】日本特开2010- 076562号公报
【发明内容】
[0006]然而，在本车要从右转弯等待状态起开始右转弯的情况下、或本车要进入交叉路口内的情况下，存在驾驶员在识别到有碰撞可能性的其他车辆(例如在右转弯等待状态的情况下为对向行驶车辆)存在的同时提早使本车起步的情况。在这种情况下，如果输出警报，则存在成为不必要警报的顾虑。这是因为驾驶员在识别到其他车辆的存在的同时起步的可能性高。还因为存在如下情况:根据直至其他车辆到达其行进方向上的与本车的前端对应的位置为止的时间，即便驾驶员提早使本车起步，也不会发生其他车辆与本车之间的碰撞。
[0007]因此，本发明的目的在于提供一种能够减少在交叉路口处的起步时的不必要警报的车辆用交叉路口关联警报装置。
[0008]为了达成上述目的，根据本发明，提供一种车辆用交叉路口关联警报装置，其中，
[0009]上述车辆用交叉路口关联警报装置包括:
[0010]等待状态判定单元，上述等待状态判定单元判定本车是否处于预定的等待状态，上述预定的等待状态是在交叉路口内等待横穿对向行车道的等待状态或者在交叉路口跟前等待进入交叉路口内的等待状态；
[0011]起步判定单元，上述起步判定单元判定本车是否起步；
[0012]其他车辆信息取得单元，上述其他车辆信息取得单元取得与朝上述交叉路口的中心位置行驶来的其他车辆的状态相关的其他车辆信息；
[0013]到达时间计算单元，当由上述等待状态判定单元判定为本车处于上述预定的等待状态的情况下，上述到达时间计算单元基于由上述其他车辆信息取得单元取得的其他车辆信息，计算直至其他车辆到达其行进方向上的与本车的前端对应的位置为止的时间；以及
[0014]输出单元，当由上述等待状态判定单元判定为本车处于上述预定的等待状态、由上述起步判定单元判定为本车起步、且由上述到达时间计算单元计算出的时间为第一预定阈值以下的情况下，上述输出单元输出预定的警报，
[0015]其中，当由上述到达时间计算单元计算出的时间为比上述第一预定阈值小的第二预定阈值以下的情况下，上述输出单元禁止上述预定的警报的输出。
[0016]根据本发明，能够得到一种能够减少交叉路口处的起步时的不必要警报的车辆用交叉路口关联警报装置。
【附图说明】
[0017]图1是示出应用本发明的车辆用交叉路口关联警报装置的道路与车辆间双向通信系统I的系统结构的一例的图。
[0018]图2是示出车辆检测传感器206以及行人检测传感器208的检测区域的一例的图。
[0019]图3是信息处理装置10的一例的功能框图。
[0020]图4是示出预定的警报的输出方式的一例的图。
[0021]图5是示出由输出单元15执行的警报输出处理的一例的流程图。
[0022]图6是示出应用本发明的实施例2的车辆用交叉路口关联警报装置的车辆系统IA的系统结构的一例的图。
[0023]图7是信息处理装置1A的一例的框图。
[0024]图8是示出应用本发明的实施例3的车辆用交叉路口关联警报装置的道路与车辆间双向通信系统IB的系统结构的一例的图。
[0025]图9是信息处理装置1B的一例的框图。
[0026]图10是示出由输出单元15B执行的警报输出处理的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0027]以下，参照附图对用于实施本发明的最佳方式进行说明。
[0028]图1是示出应用本发明的实施例1的车辆用交叉路口关联警报装置的道路与车辆间双向通信系统I的系统结构的一例的图。
[0029]道路与车辆间双向通信系统I包括车载器100以及路侧监视装置200。
[0030]车载器100搭载于车辆。以下，将搭载有车载器100的车辆也称作“本车”。
[0031]车载器100包括:信息处理装置(车辆用交叉路口关联警报装置的一例)10、GPS (Global Posit1ning System，全球定位系统)接收机40、无线装置(接收单元的一例)42、显示装置44以及车辆传感器46。
[0032]信息处理装置10由计算机形成。信息处理装置10的各种功能(包含以下说明的功能)可以通过任意的硬件、软件、固件或者它们的组合来实现。此外，信息处理装置10也可以通过多个信息处理装置实现。
[0033]GPS接收机40基于来自卫星的信号计算本车位置(例如玮度、经度、方位)。
[0034]无线装置42与路侧监视装置200的无线装置204进行无线通信。
[0035]显示装置44在信息处理装置10的控制下输出预定的警报等。
[0036]车辆传感器46也可以包括车轮速度传感器、制动器传感器、检测转向指示灯杆(blinker lever)的操作状态的转向指示灯开关(传感器的一种)、转向角传感器等。制动器传感器例如可以是检测主缸压力、轮缸压力等的传感器。
[0037]路侧监视装置200设置于交叉路口。以下，只要没有特别谈及，则交叉路口是指配置有路侧监视装置200的交叉路口。
[0038]路侧监视装置200包括信息处理装置202、无线装置204、车辆检测传感器206以及行人检测传感器208。
[0039]信息处理装置202由计算机形成。信息处理装置202基于车辆检测传感器206以及行人检测传感器208的各检测结果生成提供给车载器100的物体信息。物体信息只要是表示车辆检测传感器206以及行人检测传感器208的各检测结果的信息即可，是任意的。信息处理装置202经由无线装置204朝车载器100发送(broadcast:广播)物体信息。物体信息是动态变化的信息，因此，信息处理装置202例如每隔预定周期就更新物体信息并进行发送。
[0040]信息处理装置202除此之外还生成交叉路口的信号器的信息、交叉路口的规则信息、交叉路口的道路形状信息等信息(以下将它们统称为“交叉路口信息”)，并经由无线装置204朝车载器100发送(广播)所生成的交叉路口信息。
[0041]无线装置204朝车载器100的无线装置42发送物体信息等。
[0042]车辆检测传感器206检测朝交叉路口的中心位置行驶来的车辆的状态。车辆检测传感器206的检测结果例如包含车辆的有无、车辆的位置以及车辆的速度。车辆的位置例如可以是到车辆检测传感器206的检测区域端部(靠近交叉路口中心的一侧的检测区域端部)为止的车辆的距离。车辆检测传感器206可以是雷达传感器、图像传感器等。
[0043]行人检测传感器208检测正在横穿与交叉路口相关的人行横道的行人。行人检测传感器208的检测结果例如包含行人的有无、行人的位置等。行人检测传感器208可以是雷达传感器、图像传感器等。
[0044]图2是示出车辆检测传感器206以及行人检测传感器208的检测区域的一例的图，是示意性地示出某一交叉路口的俯视图。以下，假定本车位于图2所示的位置时，对向行车道以及对向行驶车辆这样的用语以从本车观察时作为基准。
[0045]车辆检测传感器206以及行人检测传感器208根据能够右转弯的方向而分别设置。例如在图2所示的交叉路口，能够进行从道路71朝道路73的右转弯、从道路72朝道路74的右转弯、从道路73朝道路72的右转弯、从道路74朝道路71的右转弯这四个方向的右转弯。在这样的交叉路口设置有四组车辆检测传感器206以及行人检测传感器208。
[0046]在图2所示的例子中，示意性地示出针对从道路71朝道路73的右转弯用而设置的车辆检测传感器206的检测区域Dl以及行人检测传感器208的检测区域D2。车辆检测传感器206的检测区域Dl从交叉路口的中心线LI起覆盖道路72的对向行车道。交叉路口的中心线LI例如可以与车辆检测传感器206的检测区域端部对应。检测区域Dl的长度是任意的，例如可以是150m左右。行人检测传感器208的检测区域D2覆盖从道路71朝道路73的右转弯时通过的人行横道。如图2所示，检测区域D2可以覆盖人行横道的整体及其周边。
[0047]图3是信息处理装置10的一例的功能框图。
[0048]信息处理装置10包括右转弯等待状态判定单元(等待状态判定单元的一例)11、起步判定单元12、其他车辆信息取得单元13、到达时间计算单元14以及输出单元15。右转弯等待状态判定单元11、起步判定单元12、其他车辆信息取得单元13、到达时间计算单元14以及