值Th2以下的情况下，输出单元15也禁止预定的警报的输出。
[0075]此处，通常，在正面碰撞的情况下，到达时间Λ Tl越短则表示碰撞的危险性越高，但在右转弯等待车辆(在本例中为本车)与对向行驶车辆的情况下，由于在本车与对向行驶车辆之间存在车宽方向上的偏离，因此，并不限于到达时间Λ Tl越短则碰撞的危险性越高。具体而言，存在如下情况:当到达时间Λ Tl短时，即便右转弯等待状态的本车起步(开始右转弯)，在本车开始横穿对向行车道之前，对向行驶车辆已经通过与本车的前端对应的位置(交叉路口的中心线LI)。S卩，存在如下情况:当到达时间Λ Tl短时，即便右转弯等待状态的本车起步，在本车与对向行驶车辆之间也不会发生碰撞。在这种情况下，预定的警报的输出为不必要的警报，存在使得驾驶员感到烦躁的可能性。
[0076]关于这一点，根据图5所示的处理，当到达时间Λ Tl为第二预定阈值Th2以下的情况下，禁止预定的警报的输出。由此，能够减少从右转弯等待状态起步时的不必要警报。结果，能够降低因不必要警报而致使驾驶员感到烦躁的可能性。
[0077]另外，第二预定阈值Th2只要比第一预定阈值小即可，是任意的。例如，第二预定阈值Th2可以与本车的驾驶员的可目视的范围的最大值对应地设定。这是因为:如果是本车的驾驶员能够识别到的对向行驶车辆，则成为不必要警报的可能性高。或者，第二预定阈值Th2可以设定成比从右转弯等待状态的本车开始起步直至到达可能会与对向行驶车辆发生碰撞的对向行车道上的位置为止所需要的时间(以下称作假想碰撞位置到达时间)短。这是从不论本车的驾驶员是否能够识别到对向行驶车辆都从物理上防止碰撞的观点出发的设定方法。该假想碰撞位置到达时间依存于交叉路口内的状况(例如车道数量、宽度)、本车的加速性能(例如缓慢移动扭矩、道路坡度)等，因此，第二预定阈值Th2可以是适当值。此外，可以针对每个交叉路口设定第二预定阈值Th2，例如可以在交叉路口信息中包含第二预定阈值Th2。在该情况下，信息处理装置10的输出单元15只要基于从路侧监视装置200接收到的交叉路口信息判断预定的禁止条件即可。
[0078]另外，在图5所示的例子中，按照特定的顺序执行各处理，但各处理的执行顺序也可以前后颠倒。例如，也可以在步骤S504的判定之前执行步骤S506的判定。
[0079]此外，在上述的例子中，在满足条件(a)“到达时间Λ Tl为比第一预定阈值Thl小的第二预定阈值Th2以下”的情况下，预定的禁止条件成立，但也可以相对于条件(a)设定进一步的条件(与条件)。例如，预定的禁止条件也可以在满足条件(a)与以下的条件(b)的情况下成立。
[0080](b)在右转弯方向的人行横道上不存在行人。
[0081]在该情况下，输出单元15也可以基于由其他车辆信息取得单元13取得的物体信息(行人检测传感器208的检测结果)，判定条件(b)是否成立。在这种变形例中，如图4所示，预定的警报适用于始终包含表示对向行驶车辆的存在的警报显示90以及表示行人的存在的警报显示92的情况。换言之，在预定的警报不包含警报显示92而仅为警报显示90的情况下，也可以省略条件(b)。
[0082]此外，预定的禁止条件也可以在满足条件(a)与以下的条件(C)的情况下成立。
[0083](c)与紧随作为禁止对象的对向行驶车辆的新的对向行驶车辆相关的到达时间Δ Tl并非第一预定阈值Thl以下。
[0084]接着，参照图6以及图7对本发明的实施例2的车辆用交叉路口关联警报装置进行说明。
[0085]图6是示出应用本发明的实施例2的车辆用交叉路口关联警报装置的车辆系统IA的系统结构的一例的图。关于车辆系统1A，对与图1所示的构成要素相同的构成要素在图6标注相同参照标号并省略说明。
[0086]车辆系统IA包括信息处理装置10A、显示装置44、车辆传感器46以及前方雷达传感器48。
[0087]前方雷达传感器48作为检测波使用电波(例如毫米波)、光波(例如激光)或者超声波，检测车辆前方的前方车辆的状态(前方车辆信息)。前方雷达传感器48以预定的周期检测表示前方车辆与本车之间的关系的信息、例如以本车为基准的前方车辆的相对速度、相对距离、方位(横向距离)。以预定的周期将这样得到的前方车辆信息发送至信息处理装置10A。另外，前方雷达传感器48的功能(例如前方车辆的位置计算功能)由信息处理装置1A实现。
[0088]另外，也可以代替前方雷达传感器48或者除了前方雷达传感器48之外还使用图像传感器。图像传感器包括包含CCD(charge-coupled device，电荷親合器件)及CMOS (complementary metal oxide semiconductor，互补型金属氧化物半导体)等摄像元件的照相机以及图像处理装置，对前方车辆的状态进行图像识别。图像传感器的照相机可以是立体照相机。图像传感器基于图像识别结果，以预定的周期检测表示前方车辆与本车之间的关系的信息、例如以本车为基准的前方车辆的速度、位置信息。前方车辆的位置信息可以包含在本车前后方向上的与前方车辆的位置(距离)相关的信息、以及横方向(宽度方向)上的与前方车辆的横向位置相关的信息。也可以将像这样通过图像传感器取得的前方车辆信息例如以预定的帧周期发送至信息处理装置10A。另外，图像处理装置的图像处理功能(例如前方车辆的位置计算功能)可以由信息处理装置1A实现。
[0089]图7是信息处理装置1A的一例的框图。关于信息处理装置10A，对与图3所示的信息处理装置10相同的构成要素在图7中标注相同参照标号并省略说明。
[0090]信息处理装置10A包括右转弯等待状态判定单元11、起步判定单元12、其他车辆信息取得单元13A、到达时间计算单元14A以及输出单元15。
[0091]其他车辆信息取得单元13A从前方雷达传感器48取得前方车辆信息(其他车辆信息的一例)。前方车辆信息如上所述是动态的信息，因此，其他车辆信息取得单元13A优选只要通信等不存在异常便始终取得最新的前方车辆信息。如上所述，前方车辆信息包含与前方雷达传感器48的检测区域内的车辆的状态相关的信息。
[0092]到达时间计算单元14A基于由其他车辆信息取得单元13A取得的前方车辆信息，实时地计算直至前方雷达传感器48的检测区域内的对向行驶车辆到达其行进方向上的与本车的前端对应的位置(基准位置)为止的时间(到达时间Λ Tl)。例如，到达时间计算单元14Α计算TTC (Time to Collis1n，到碰撞为止的时间)来作为到达时间Λ Tl。当基于前方车辆信息的前方车辆的横向位置位于对向行车道、且基于前方车辆信息的前方车辆的相对速度是接近本车的方向时，到达时间计算单元14Α可以将该前方车辆作为“对向行驶车辆”来计算TTC。在防撞安全(pre crash safety)的领域已知有各种TTC的计算方法，可以采用任意的方法。例如，可以通过将直至基于前方车辆信息的对向行驶车辆为止的相对距离除以基于前方车辆信息的对向行驶车辆的速度来导出TTC。
[0093]根据本实施例2，与上述实施例1同样，能够减少从右转弯进入等待状态起步时的不必要警报。结果，能够降低因不必要警报而致使驾驶员感到烦躁的可能性。另外，根据实施例2，尽管是无法从路侧监视装置200取得物体信息的结构，但通过利用前方雷达传感器48，能够以与上述的实施例1相同的方式输出警报。
[0094]接着，参照图8至图10对本发明的实施例3的车辆用交叉路口关联警报装置进行说明。
[0095]图8是示出应用本发明的实施例3的车辆用交叉路口关联警报装置的道路与车辆间双向通信系统IB的系统结构的一例的图。对与图1所示的构成要素相同的构成要素在图8标注相同参照标号并省略说明。
[0096]道路与车辆间双向通信系统IB包括车载器100B以及路侧监视装置200B。
[0097]车载器100B搭载于车辆。以下，也将搭载有车载器100B的车辆称作“本车”。
[0098]车载器100B包括信息处理装置(车辆用交叉路口关联警报装置的一例)10B、GPS接收机40、无线装置42、显示装置44以及车辆传感器46。
[0099]信息处理装置10B由计算机形成。信息处理装置10B的各种功能(包含以下说明的功能)可以通过任意的硬件、软件、固件或者它们的组合实现。此外，信息处理装置1B也可以通过多个信息处理装置实现。
[0100]路侧监视装置200B包括信息处理装置202B、无线装置204以及车辆检测传感器206B。路侧监视装置200B相对于没有信号器的交叉路口设置。
[0101]信息处理装置202B由计算机形成。信息处理装置202B基于车辆检测传感器206B的检测结果生成提供给车载器100B的物体信息。物体信息只要是表示车辆检测传感器206B的检测结果的信息即可，是任意的。信息处理装置202B经由无线装置204朝车载器100B发送(广播)物体信息。物体信息是动态变化的信息，因此，信息处理装置202B例如每隔预定周期就更新物体信息并进行发送。
[0102]信息处理装置202B除此之外还生成交叉路口的信号器的信息、交叉路口的规则信息、交叉路口的道路形状信息等信息(交叉路