警报装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种警报装置。
【背景技术】
[0002]作为传统的警报装置，已知在日本专利申请公开N0.2012-238185(JP 2012-238185 A)中公开的装置。在日本专利申请公开N0.2012-238185(JP 2012-238185 A)中描述的警报装置寻找主车辆前方的移动物体的路线与主车辆的路线交叉的交叉位置，计算在移动物体到达交叉点位置之前经过的估计相交时间(ECT:Estimated Crossing Time)和在主车辆到达交叉位置之前经过的估计相交时间，并且基于这些估计相交时间，输出警报以警告主车辆的驾驶员注意移动物体。根据这样的警报装置，距离移动物体与主车辆的交叉位置越远，越早开始输出警报，即，当移动物体的ECT还很大时就开始输出警报。
[0003]例如，在优先道路(主路)与非优先道路(窄路)交叉的交叉点处，将要从非优先道路进入优先道路的主车辆不应该干扰诸如在优先道路上行驶的其它车辆这样的移动物体的行驶。因此，有时需要在比诸如当在优先道路上行驶时这样的通常行驶时更早地输出警报。然而，上述警报装置不考虑该要求，具有不能在适当时间输出警报的可能性。
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种警报装置，该警报装置能够在交叉点处在适当时间输出警报。
[0005]本发明的第一方面提供了一种警报装置，包括:主车辆信息获取单元，其构造成获取包括主车辆的行驶方向和车辆速度的主车辆信息;移动物体信息获取单元，其构造成获取包括所述主车辆周围的移动物体的位置、移动方向和移动速度的移动物体信息;交叉判定单元，其构造成基于所述主车辆信息和所述移动物体信息判定所述主车辆的路线与所述移动物体的路线是否交叉;距离计算单元，其构造成当所述交叉判定单元判定了所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉时计算交叉位置距离，所述交叉位置距离是从所述主车辆到所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉的交叉位置的距离;估计相交时间计算单元，其构造成基于所述交叉位置和所述移动物体信息计算估计相交时间，所述估计相交时间是在所述移动物体到达所述交叉位置之前经过的时间；车辆速度判定单元，其构造成基于所述主车辆信息判定所述主车辆的所述车辆速度是否等于或小于预设的预定速度；阈值设定单元，其构造成基于所述交叉位置距离和所述车辆速度判定单元的判定结果来设定阈值;和警报单元，其构造成当所述估计相交时间小于所述阈值时输出警告所述主车辆的驾驶员注意所述移动物体的警报。所述阈值设定单元构造成将所述阈值设定为随着所述交叉位置距离变大而增大，并且将所述阈值设定为当所述主车辆的所述车辆速度被判定为等于或小于所述预定速度时的所述阈值比当所述主车辆的所述车辆速度被判定为大于所述预定速度时的所述阈值大。
[0006]在第一方面中，阈值设定单元可以构造成将所述阈值设定为当所述交叉位置距离等于或大于预设的特定距离时的所述阈值比当所述交叉位置距离小于所述特定距离时的所述阈值大。
[0007]根据在以上方面中的警报装置，当在移动物体到达交叉位置之前经过的估计相交时间(在下文中称为“ECT” )小于阈值时输出警报。将该阈值设定为当主车辆的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时比当主车辆的车辆速度不被判定为等于或小于预定速度时大。通过以这种方式设定阈值，能够将阈值设定为在车辆速度在交叉点处变得等于或小于预定速度的在非优先道路上行驶时比诸如当在优先道路行驶时的通常行驶时大。结果，与通常行驶时相比，能够较早地输出警报。因此，能够在交叉点处在适当时间输出警报。
[0008]第一方面可以包括阈值修正单元，其构造成其构造成基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个来修正所述阈值。所述交叉点规模信息是关于所述主车辆进入的交叉点的规模的信息。所述当前时间信息是关于当前时间的信息。
[0009]本发明的第二方面提供了一种警报装置，包括:主车辆信息获取单元，其构造成获取包括主车辆的行驶方向和车辆速度的主车辆信息;移动物体信息获取单元，其构造成获取包括所述主车辆周围的移动物体的位置、移动方向和移动速度的移动物体信息;交叉判定单元，其构造成基于所述主车辆信息和所述移动物体信息判定所述主车辆的路线与所述移动物体的路线是否交叉;距离计算单元，其构造成当所述交叉判定单元判定了所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉时计算交叉位置距离，所述交叉位置距离是从所述主车辆到所述主车辆的所述路线与所述移动物体的所述路线交叉的交叉位置的距离;估计相交时间计算单元，其构造成基于所述交叉位置和所述移动物体信息计算估计相交时间，所述估计相交时间是在所述移动物体到达所述交叉位置之前经过的时间；车辆速度判定单元，其构造成基于所述主车辆信息判定所述主车辆的所述车辆速度是否等于或小于预设的预定速度；阈值设定单元，其构造成基于所述交叉位置距离和所述车辆速度判定单元的判定结果设定上限阈值和下限阈值;和警报单元，其构造成当所述估计相交时间小于所述上限阈值并且大于所述下限阈值时输出警告所述主车辆的驾驶员注意所述移动物体的警报。所述阈值设定单元构造成将所述上限阈值和所述下限阈值设定为随着所述交叉位置距离变大而增大，并且将所述上限阈值和所述下限阈值设定为当所述主车辆的所述车辆速度被判定为等于或小于所述预定速度时的所述上限阈值和所述下限阈值比当所述主车辆的所述车辆速度被判定为大于所述预定速度时的所述上限阈值和所述下限阈值大。
[0010]在第二方面中，阈值设定单元可以构造成将所述上限阈值和所述下限阈值设定为当所述交叉位置距离等于或大于预设的特定距离时的所述上限阈值和所述下限阈值比当所述交叉位置距离小于所述特定距离时的所述上限阈值和所述下限阈值大。
[0011]同样根据以上方面中的警报装置，能够将上限阈值和下限阈值设定为在车辆速度变得等于或小于交叉点处的预定速度期间的在非优先道路上行驶时比诸如当在优先道路上行驶时的通常行驶时大。结果，与通常行驶时相比，能够较早地输出警报。因此，能够在交叉点处在适当时间输出警报。
[0012]第二方面可以包括阈值修正单元，其构造成基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个来修正所述上限阈值和所述下限阈值，所述交叉点规模信息是关于所述主车辆进入的交叉点的规模的信息，所述当前时间信息是关于当前时间的信息。
[0013]根据在本发明的方面中的警报装置，能够提供一种能够在交叉点处在适当时间输出警报的警报装置。
【附图说明】
[0014]下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相似的标号表示相似的元件，并且其中:
[0015]图1是示出第一实施例中的警报装置的构造的块图；
[0016]图2A是示出主车辆的路线与移动物体的路线交叉的情况的鸟瞰图；
[0017]图2B是示出设置在图1所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的一个实例的图；
[0018]图3是示出图1所示的警报装置中的警报处理的流程图；
[0019]图4是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的鸟瞰图；
[0020]图5A是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的另一个实例的鸟瞰图；
[0021]图5B是示出从图1所示的警报装置输出警报的时机的再一个实例的鸟瞰图；
[0022]图6是示出第二实施例中的警报装置的构造的块图；
[0023]图7是示出设置在图6所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的一个实例的图；
[0024]图8A是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的一个实例的图；
[0025]图SB是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的另一个实例的图；
[0026]图SC是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的再一个实例的图；以及
[0027]图9是示出图6所示的警报装置中的警报处理的流程图。
【具体实施方式】
[0028]下面将参考附图详细描述本发明的实施例。在下面的描述中，利用相同的参考标号表示相同或等同的部件，并且省略重复描述。
[0029]图1是示出第一实施例中的警报装置的构造的块图。图2A是示出主车辆的路线与移动物体的路线交叉的情况的鸟瞰图。图2B是示出设置在图1所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的一个实例的图。如图1所示，警报装置100安装在诸如汽车这样的主车辆V中。警报装置100包括:外部传感器2、内部传感器4、警报单元6和电子控制单元(E⑶)8。
[0030]外部传感器2是检测主车辆V的周边信息的检测装置。外部传感器2包括照相机、雷达[Radar]