复描述。
[0067]图6是示出第二实施例中的警报装置的构造的块图。图7是示出设置在图6所示的警报装置的阈值设定单元中的映射的实例的图。如图6所示，在该实施例的警报装置200中，E⑶8还包括行驶方向判定单元8i和阈值修正单元8 j。
[0068]内部传感器4还包括检测驾驶员对主车辆V的方向灯操作单元(诸如方向灯控制杆)的操作的方向灯传感器。主车辆信息获取单元8a从内部传感器4的检测结果获取主车辆信息，该主车辆信息还包括方向灯开/关信息(例如，关于关状态、右方向灯开状态、和左方向灯开状态中的一种的信息)。
[0069]行驶方向判定单元Si基于主车辆信息判定主车辆V是否直线向前行驶、左转或右转。阈值设定单元8g基于交叉位置距离X、车辆速度判定单元8f的判定结果和行驶方向判定单元Si的判定结果来设定作为上述阈值T的等同物的上限阈值和下限阈值。上限阈值和下限阈值是与是否从警报指令输出单元Sh输出警报指令有关的值。上限阈值和下限阈值是在警报指令输出单元Sh中与ECT比较的值。上限阈值和下限阈值均是基于时间的值，并且上限阈值比下限阈值大。
[0070]阈值设定单元Sg将当交叉位置距离X等于或大于预设的特定距离时使用的上限阈值和下限阈值设定为比当交叉位置距离X小于特定距离时使用的上限阈值和下限阈值大。另外，阈值设定单元8g将当主车辆V的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时使用的上限阈值和上限阈值设定为比当主车辆V的车辆速度被判定为大于预定速度时使用的上限阈值和下限阈值大。
[0071]因为用于改变行驶方向所需的时间取决于要转向的方向，所以阈值设定单元Sg根据行驶方向而改变上限阈值和下限阈值。更具体地，阈值设定单元Sg将当主车辆V被判定为左转时使用的上限阈值和下限阈值设定为比当主车辆V被判定为直线向前行驶时使用的上限阈值和下限阈值大。另外，阈值设定单元Sg将当主车辆V被判定为右转时使用的上限阈值和下限阈值设定为比当主车辆V被判定为左转时使用的上限阈值和下限阈值大。
[0072]具有如图7所例示出的映射Ml的阈值设定单元Sg基于交叉位置距离X、主车辆V的车辆速度和主车辆V的行驶方向参考该映射Ml来设定上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。
[0073]在图中的映射Ml中，1'111&10〈1'1]1&11〈1'1]1&12〈1'1]1&13并且1'111；[110〈1'111；[111〈1'111；[112〈1'111；[1130相似地，aOS < alS < a2S < a3S并且MS < PlS < 02S < 03S。相似地，aOR < alR < a2R < a3R并且離 < WR < 02R < KR。相似地，aOL <alL<a2L< a3L 并且 ML < WL < 02L < 03L。
[0074]另外，在映射Ml中，aOS< aOL < aOR，0OS < ML < 0OR，alS < alL < alR^lS < ^lL < βlR，a2S < a2R，02S < 02R，a3S < a3R，并且03S < KR。在映射Ml中，在交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx2且小于特定距离Lx3的范围中、并且在交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx3且小于特定距离Lx4的范围中，如果主车辆V左转，则警报单元6不提供警报支持。例如，上限阈值Tmax和下限阈值Tmin均具有负值。通过以这种方式不提供警报支持，能够减少关于车辆当左转时不太可能与之碰撞的物体的警报的信息量。
[0075]因此，阈值设定单元8g如下设定上限阈值Tmax和下限阈值Tmiη。即，将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lxl时比当交叉位置距离小于特定距离Lxl时大。将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx2时比当交叉位置距离小于特定距离Lx2时大。将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当交叉位置距离X等于或大于特定距离Lx3时比当交叉位置距离小于特定距离Lx3时大。
[0076]另外，将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当主车辆V的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时比当主车辆V的车辆速度被判定为大于预定速度时大。当主车辆V的车辆速度被判定为等于或小于预定速度时，将上限阈值Tmax和下限阈值Tmin设定为当主车辆V左转时比主车辆V向前直线行驶时大，并且设定为当主车辆V右转时比当主车辆V左转时大。
[0077]阈值修正单元Sj从外部传感器2的检测结果获取关于主车辆V进入的交叉点的规模的交叉点规模信息。阈值修正单元Sj基于获取的交叉点规模信息修正由阈值设定单元Sg设定的上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。交叉点规模信息是表示下面的交叉点规模中的一个的信息:表示交叉点规模大的“大”，表示交叉点规模小的“小”，并且表示交叉点规模介于“大”与“小”之间的“中”。具有“小”的交叉点规模的交叉点是没有中心线的交叉点。具有“中”的交叉点规模的交叉点是在每侧有一条车道或在每侧有两条车道的交叉点。具有“大”的交叉点规模的交叉点是在每侧有三条以上车道的交叉点。代替或除了外部传感器2，阈值修正单元Sj可以根据道路车辆间通信和导航系统中的至少一个获取交叉点规模信息。
[0078]图8A是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的实例的图。如图8A所示，具有映射M2的阈值修正单元8j参考该映射M2以基于交叉点规模信息将上限阈值Tmax增大或减小上限阈值修正值，并且同时，将下限阈值Tmin增大或减小下限阈值修正值。在映射M2中，A1>A2并且BDB2A1和B2可以是负值。可以使映射M2对应于主车辆V与移动物体C之间的交叉点碰撞的发生率当交叉点规模是“中”时最高、并且当交叉点规模是“小”时是次尚的情况。
[0079]图SB是示出设置在图6所示的警报装置的阈值修正单元中的映射的另一个实例的图。如图SB所示，具有映射M3的阈值修正单元Sj可以参考该映射M3以基于交叉点规模信息将上限阈值Tmax增大或减小上限阈值修正值，并且同时，将下限阈值Tmin增大或减小下限阈值修正值。在映射M3中，A3>A4>A5并且B3>B4>B5 33至B5可以是负值。可以使M3对应于存在交叉点规模越大、交通量越大的可能性的情况。
[0080]图SC是示出在图6所示的警报装置的阈值修正单元中设置的映射的再一个实例的图。阈值修正单元8j从安装在主车辆V中的计时装置获取关于当前时间(current time-of-day)的当前时间信息。阈值修正单元8 j基于获取的当前时间信息修正由阈值设定单元Sg设定的上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。代替或除了计时装置，阈值修正单元Sj从道路车辆间通信和导航系统中的至少一个获取当前时间信息。
[0081]如图SC所示，具有映射M4的阈值修正单元Sj参考该映射M4以基于当前时间信息将上限阈值Tmax增大或减小上限阈值修正值，并且同时，将下限阈值Tmin增大或减小下限阈值修正值。在映射M4中，A6>A7>A8并且86沖7池8。86至B8可以是负值。可以使M4对应于交通量在早晚高峰时段最大、并且在高峰时段之间的时段第二大的情况。阈值修正单元Sj可以从导航系统获取各个道路区间的大交通量时段，如果主车辆V在该道路区间行驶，并且如果当前时间处于大交通量时段，则增大上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。
[0082]在以上描述中，阈值修正单元Sj基于交叉点规模信息修正上限阈值Tmax和下限阈值Tmin，并且基于当前时间信息修正上限阈值Tmax和下限阈值Tmin。代替地，阈值修正单元Sj可以进行这些修正中的一个。另外，如在下面给出的表述中所示，阈值修正单元Sj可以通过从外部传感器2的检测结果获取主车辆V行驶的车道的交通量Z、并且通过将该交通量乘以系数K得到的值相加到由阈值设定单元Sg设定的各个上限阈值Tmax和下限阈值Tmin，来进行修正。阈值修正单元Sj还可以应用于上述第一实施例，其中在该情况下，通过与阈值修正单元Sj类似的阈值修正单元来修正阈值T。即，在上述第一实施例中，可以基于交叉点规模信息和当前时间信息中的至少一个来修正阈值T。上限阈值Tmax =上限阈值Tmax+系数KX交通量Z，下限阈值Tmin =下限阈值Tmin+系数K X交通量Z。
[0083]接着，将参考图9所示的流程图详细地描述由警报装置200进行的处理。图9是示出警报装置200的警报处理的流程图。如图9