技术特征：
1.一种基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，包括如下步骤：s11，当四足机器人检测到充电任务时，四足机器人导航至最接近充电桩；s12，通过深度相机对充电桩定位信标实时识别，四足机器人位姿调整至四足机器人充电槽对准充电桩；s13，当四足机器人本体电能量管理系统接收到电信号时，四足机器人停止移动，开始进行充电。2.根据权利要求1所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，在充电桩初次使用前，为充电桩生成充电桩定位信标，包括如下步骤：s01，四足机器人从充电桩位置出发，采用slam建图服务构建巡视区域地图；s02，为充电桩创建标记字典；s03，由四足机器人识别充电桩，生成充电桩定位标记图像；s04，将充电桩定位标记图像输出为充电桩定位信标，同时依据充电桩定位信标标定深度相机内参。3.根据权利要求1所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，所述步骤s11中，当四足机器人电量达到最低阈值电量时自动开始充电任务，所述最低阈值电量大于等于四足机器人运行到最接近充电桩所需的最低电量。4.根据权利要求1所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，所述步骤s11中，四足机器人采用全局路径规划和/或局部路径规划制定充电导航路线。5.根据权利要求2所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，所述步骤s04中，所述充电桩定位信标为将充电桩定位标记图像打印后，张贴在充电桩上方。6.根据权利要求5所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，所述深度相机标定包括：从世界坐标系转为相机坐标系，包括相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向r，t等参数，是三维点到三维点的转换；从相机坐标系转为成像平面坐标系，包括相机内参,对相机物理特性的近似k等参数；计算投影矩阵：p＝k[r|t]，是一个3
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4矩阵，混合了内参和外参而成。7.根据权利要求1所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，所述步骤s11中所述最接近充电桩为空闲充电桩；若不存在满足要求的空闲充电桩时，则选择导航至距离最近占用充电桩等待。8.根据权利要求1所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，所述步骤s13中进行充电时整体电机切换至四足机器人运动控制电机不工作的无阻尼状态；所述步骤s11中当四足机器人检测到充电任务时，自动保存当前执行任务进度；当充电至100％时，四足机器人电机切换为四足机器人运动控制电机正常工作的阻尼状态，继续执行四足机器人充电前的任务。9.根据权利要求8所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，当四足机器人充电至60％-90％时，四足机器人电机切换为四足机器人运动控制电机正常工作的阻尼状态，继续执行四足机器人充电前的任务；任务完成后，四足机器人再执行充电任务，将电量充至100％。10.根据权利要求1-8任一项所述的基于四足机器人的自主充电方法，其特征在于，所
述步骤s12中，四足机器人位姿调整为通过调整四足机器人四足位移来调整充电槽与充电桩高度、左右和前后的偏移。
技术总结
本发明公开了一种基于四足机器人的自主充电方法，该方法包括当四足机器人检测到充电任务时，四足机器人导航至最接近充电桩；通过深度相机对充电桩定位信标实时识别，四足机器人位姿调整至四足机器人充电槽对准充电桩；当四足机器人本体电能量管理系统接收到电信号时，四足机器人停止移动，开始进行充电。通过SLAM建图和充电桩定位，使用深度相机标定，调整四足机器人位姿，实现充电任务；通过设置合理的充电桩数量及全局路径规划以及局部路径规划，实现四足机器人24小时不间断自主巡检工作，提高四足机器人的运行时间，提高运行效率，减少四足机器人意外断电风险几率。减少四足机器人意外断电风险几率。减少四足机器人意外断电风险几率。
技术研发人员：乐增孟 李爱玲 邱健斌 陈治华 张冬爽 陈志军 陈超明 卞江 周立伟 曾鹤 郭海军 袁彪 薛志敏
受保护的技术使用者：广东拓普视科技有限公司
技术研发日：2021.11.06
技术公布日：2022/3/7