本发明涉及一种清扫设备，尤其是一种牲畜粪便全自动智能清扫设备。
背景技术：
目前的饲养场对于牲畜的粪便都是人工铲除，效率低，且工作环境差，长时间在那样的环境中工作也会影响人的身心健康，而且人工成本不断上涨，因此严重阻碍了牲畜饲养规模的扩大。
技术实现要素：
本发明的设计目的在于提供一种牲畜粪便全自动智能清扫设备，实现了牲畜粪便清扫工作的完全自动化，解放以往牲畜粪便清扫过程中的劳动力，同时提高牛场牲畜粪便清扫的效率和效果。
为了实现上述设计目的，本发明采用的技术方案是：
一种牲畜粪便全自动智能便清扫设备，包括路径规划装置、粉碎装置、吸附装置、收集装置和可自动行走的移动车，路径规划装置、粉碎装置、吸附装置、收集装置均设置于移动车上；
路径规划装置用于规划移动车的行走路径；
粉碎装置用于将牲畜粪便进行粉碎；
吸附装置用于将粉碎后的牲畜粪便吸附至收集装置进行存储。
在进一步优化的方案中，收集装置内设置有重力传感器，用于检测收集装置内牲畜粪便的重量。进一步地，上述设备中，还包括机械臂，用于夹持收集装置，将收集装置内的牲畜粪便倒出。
通过对收集装置内的粪便重量进行监测，可以实现当粪便重量达到一定值时停止继续清扫粪便，而是将收集装置中的粪便倒出，实现牲畜粪便的收集、处理过程全自动完成，完全无需人工参与。
根据本发明实施例，所述路径规划装置包括超声波探头和控制器，超声波探头用于实时检测前方是否有障碍物，并将检测结果传输至控制器，控制器根据超声波探头的检测结果实时规划移动车的行走路径，并控制移动车按照该行走路径行走。
通过超声波探头的设置，可以实现障碍物自动检测及规避，保障了移动车自动行走的可靠性及安全性。
优选地，吸附装置包括风机、吸附管及盘刷，风机设置于收集装置内；盘刷用于将粉碎后的牲畜粪便扫至吸附管的吸附口范围内，吸附管在风机的作用下将牲畜粪便吸附于收集装置内。进一步地，风机的进风口处设置有过滤网，且所述过滤网由一个旋转机构带动旋转，以甩掉过滤网上的粪便。通过在风机的进风口处设置过滤网，且过滤网处于高速旋转中，可以避免粪便吸附于进风口而堵住进风口，进而减弱粪便吸附效果。
优选地，收集装置底部设置有排出管道，通过风机作用将粪便排出收集装置。
优选地，移动车上还设置有水箱、水泵和水管，水管通过水泵连接水箱。可以将水管设置于吸附装置的后方，在吸附装置吸收粪便后用水兑地面进行清洗，消除粪便的臭味，可以进一步提高清扫效果。
优选地，所述牲畜粪便全自动智能清扫设备通过蓄电池供电。该蓄电池可采用可充电蓄电池，通过蓄电池供电，避免了接电线缆的使用，进而避免了接电线缆在牲畜粪便中串绕造成的不便以及影响移动车的行走。
由于采用了上述技术方案，本发明提供的牲畜粪便全自动智能便清扫设备具有以下有益效果：
1)所述牲畜粪便全自动智能便清扫设备上设置有路径规划装置，能够驱使移动车自动行走，无需认为操控移动车，实现粪便清扫自动进行，无需专门的工人来操作该清洁设备，节省了人力。
2)所述牲畜粪便全自动智能便清扫设备上包含有粉碎装置，通过将牲畜粪便先打碎再收集，可以提高粪便清扫效果，也可以使得该智能清扫设备不仅能够实现室内圈养牲畜的粪便清理，甚至可以实现草场牲畜粪便的清理。
附图说明
图1为牲畜粪便全自动智能便清扫设备的结构示意图。
图中标记：路径规划装置1、吸附装置2、粉碎装置3、收集装置4、蓄电池5、移动车6。
具体实施方式
下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。
实施例1
请参阅图1，图1仅仅是一个示意性的结构展示，不代表设备的具体结构。本实施例中提供的一种牲畜粪便全自动智能清扫设备，该设备包括路径规划装置1、吸附装置2、粉碎装置3、收集装置4、蓄电池5和移动车6，路径规划装置1、吸附装置2、粉碎装置3、收集装置4、蓄电池5均设置在移动车6上。其中，路径规划装置1设置在移动车6的顶部，以移动车的行走方向为参考，吸附装置2设置在粉碎装置3的后方，移动车在路径规划装置的控制下自动行走，粉碎装置用于将牲畜粪便进行粉碎，吸附装置将粉碎后的牲畜粪便吸附至收集装置进行临时存储。
移动车在驱动装置的驱动下按照路径规划装置规划的行走路径行走，驱动装置可以是发动机也可以是驱动电机，如若采用驱动电机，则优选采用蓄电池5为驱动电机供电，此时，粉碎装置、吸附装置都优选采用蓄电池(可以是多个)供电，避免接电线缆阻碍移动车的行走，以及避免接电线缆在粪便中串绕而影响用电安全及污染接电线缆。
作为一种实施方式，路径规划装置包括超声波探头和控制器，超声波探头实时检测前方是否有障碍物，并将检测结果传输至控制器，控制器根据超声波探头的检测结果实时规划移动车的行走路径，并控制移动车按照该行走路径行走。
一般地，饲养场的区域布置是固定的，可以控制移动车按照预先规划好的固定路线行走，但是考虑到可能临时存在有牲畜窜入等情况发生，因此设置超声波探头进行实时检测，如果有障碍物则及时更改预先规划好的固定路线，以保障移动车的行走安全。
针对于小颗粒粪便(例如鸡粪)可以直接采用吸附装置进行清扫，但是考虑到牲畜粪便的物理状态多数为块状(例如牛粪)，或者是在草场养育牲畜的情况下，采用吸附装置或者现有铲斗的形式收集牲畜粪便是十分困难的，因此本实施例增加了粉碎装置3，首先将牲畜粪便处理成便于吸附的状态后再采用吸附装置进行收集，这样就能够在多种饲养的情况下都能够使用该设备实现牲畜粪便智能清扫工作而且清扫效果佳。
作为一种实施方式，粉碎装置包括电机和旋转轴，所述旋转轴上安装有多个刀片。旋转轴在电机的带动下旋转，继而带动刀片旋转，实现对牲畜粪便的粉碎效果。作为一种较佳的实施方式，多个刀片分为至少两层布置于旋转轴上，每一层的多个刀片呈圆周分布，更优选每层之间的刀片间隔设置，可以进一步增强粉碎效果。
作为一种实施方式，吸附装置包括电机、风机、吸附管及盘刷，盘刷优选为多个，风机设置于收集装置内，吸附管与收集装置连通，盘刷将粉碎后的牲畜粪便扫至吸附管的吸附口范围内，电机带动风机在收集装置内产生负压，吸附管将牲畜粪便吸附于收集装置内。
在优选的实施方案中，风机的进风口处设置有过滤网，且所述过滤网由一个旋转机构带动旋转，以甩掉过滤网上的粪便。通过在风机的进风口处设置过滤网，且过滤网处于高速旋转中，即使有粪便被吸附到风机的进风口处，也可以通过高速旋转的过滤网甩掉，因此可以避免粪便吸附于进风口而堵住进风口，保障粪便吸附效果。
一般地，一个固定的饲养区域内每天的粪便量是大致不变的，因此作为一种实施方式，可以根据粪便量及收集装置的重量来规划移动车的行走路径长度，当行走完一段路径后即停止继续行走，而是将收集装置内临时存储的牲畜粪便倒出后再继续行走。但是由于牲畜在饲养区域内的活动范围是任意的，因此牲畜粪便在饲养区域内的分布不可能是均匀的，因此作为更智能的实施方式，收集装置内设置有重力传感器，用于检测收集装置内牲畜粪便的重量。实施时，将重力传感器设置于收集装置的底部，利用重力传感器测量收集装置中临时存储的粪便与收集装置顶部之间的距离来确定收集装置内牲畜粪便的重量，当重量达到设定阈值时，移动车则停止继续前进。
收集装置中的粪便收集满后可以由人工倒出，但是作为更优的实施方式，本实施例中所述清扫设备还包括机械臂，用于夹持收集装置，将收集装置内的牲畜粪便自动倒出。作为一种实施方式，可以将收集装置固定于机械臂上，机械臂可以在液压气缸或液压弹簧的作用下，一端做抬升或下降运动，抬升时将收集装置倾斜，以便于收集装置内的牲畜粪便从收集装置中倒出，然后下降过程将收集装置摆平，便于粪便的收集。
实施例2
与实施例1相比，本实施例提供的牲畜粪便全自动智能清扫设备的区域在于，移动车上还设置有水箱、水泵和水管，水管通过水泵连接水箱，水管设置于吸附装置的后方，当吸附装置将牲畜粪便吸附至收集装置中后，水泵将水箱中的水抽至水管，水从水管中流出，以对地面进行清洗，进一步增强粪便清扫效果，清除粪便臭味。
实施例3
与实施例1相比，收集装置底部设置有排出管道，可以通过风机作用将粪便排出收集装置。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，但本发明的保护范围不局限于此，任何熟悉本技术方案的技术人员在本发明揭露的技术范围内，对以上实例进行简单修改、同等变换，均涵盖在本发明的保护范围内。