带有机械臂的移动式智能浇灌装置的制作方法

本实用新型涉及一种带有机械臂的移动式智能浇灌装置。

背景技术：

随着现代人的生活水平逐渐提高，家中的花草养护越来越精细。

目前存在的自动浇花器能够自动定时进行无人化的操作。自动浇花器大致分为根据时间进行浇水和根据水流量进行浇水。然而，这样设计的自动浇花器为一对一进行浇水或者大规模喷水式浇水。由于不同的植物的喜水性不同，因此不加区分地对各种植物浇灌同样的水量无法满足更加细致的需求。

另外，若考虑到花店等需要对许多种植物进行浇水的场景的话，如果人工对不同植物进行浇水，一是可能会非常耗费人力，二是可能导致无法准确控制浇水量的问题。而布设上述那样的自动浇花器的话，需要针对每个花盆布设一个自动浇花器，成本巨大。

技术实现要素：

实用新型要解决的问题

本实用新型是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种带有机械臂的移动式智能浇灌装置，其能够根据不同花盆的高度、不同植物的需水量进行按需浇灌。

用于解决问题的方案

本实用新型的技术方案是一种带有机械臂的移动式智能浇灌装置，该带有机械臂的移动式智能浇灌装置包括行走主体、控制主体以及浇灌主体，所述行走主体包括车架、前轮、后轮以及驱动机构，所述控制主体包括控制模块、电源模块、图像检测模块，所述浇灌主体包括水箱、水泵、上水管以及花洒，所述电源模块分别连接于所述驱动机构、所述控制模块以及所述水泵，所述控制模块分别与所述驱动机构、所述图像检测模块以及所述水泵相连接，所述控制主体安装于所述行走主体，所述浇灌主体设置于所述车架上，该带有机械臂的移动式智能浇灌装置包括三自由度机械臂，所述上水管和所述花洒设于所述三自由度机械臂。

进一步地，所述三自由度机械臂包括底座、第一臂以及第二臂，所述底座能够在水平面旋转，所述第一臂能够相对于所述底座绕第一轴线转动，所述第二臂能够相对于所述第一臂绕第二轴线转动。

进一步地，所述第一轴线相对于水平面平行，所述第二轴线与所述第一轴线平行。

进一步地，在所述带有机械臂的移动式智能浇灌装置所要浇灌的花盆上粘贴有二维码标识。

进一步地，所述图像检测模块设于所述车架的侧部。

进一步地，所述控制主体还包括无线传输模块，所述无线传输模块设于所述车架的下方。

进一步地，所述电源模块是四节1.5V五号电池，设于所述车架下方的两个所述后轮之间。

进一步地，所述电源模块是太阳能电池板和蓄电池，设于所述车架上方。

实用新型的效果

采用本实用新型的带有机械臂的移动式智能浇灌装置，能够根据不同花盆的高度、不同植物的需水量进行按需浇灌。

附图说明

图1为带有机械臂的移动式智能浇灌装置的主要部分的示意图。

图2为带有机械臂的移动式智能浇灌装置的结构的示意图。

图3为移动式智能浇灌装置的机械臂的结构的示意图。

图4为带有机械臂的移动式智能浇灌装置的机械臂控制方式的流程图。

具体实施方式

下面利用实施例对本实用新型进行更全面的说明。本实用新型可以体现为多种不同形式，并不应理解为局限于这里叙述的示例性实施例。

为了易于说明，在这里可以使用诸如“上”、“下”、“左”、“右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。

图1和图2分别表示带有机械臂的移动式智能浇灌装置的主要部分和结构。如图1所示，带有机械臂的移动式智能浇灌装置包括行走主体、控制主体以及浇灌主体。

行走主体包括车架11、前轮12、后轮13以及驱动机构14。控制主体包括控制模块21、电源模块22、图像检测模块24、无线传输模块25。浇灌主体包括水箱31、水泵32、上水管33以及花洒34，其中，上水管33以及花洒34设于后述的三自由度机械臂。

电源模块22分别连接于驱动机构14、控制模块21以及水泵32，用于向上述构件进行供电。

控制模块21与驱动机构14连接，用于控制带有机械臂的移动式智能浇灌装置的移动。并且，控制模块21与图像检测模块24、无线传输模块25相连接。在智能浇灌装置所要浇灌的花盆上粘贴有二维码标识，用于记录花盆的高度、植物的需水量等，图像检测模块24从该二维码标识中获取花盆的高度、植物的需水量的记录。无线传输模块25用于与用户的手机进行通信，在带有机械臂的移动式智能浇灌装置根据不同花盆的高度、不同植物的需水量进行按需浇灌时，无线传输模块25实时地将浇灌情况等发送给用户供其了解，此外，用户也可以通过无线传输模块25对移动式智能浇灌装置的移动进行控制。

控制模块21与水泵32相连接。如上所述，图像检测模块24通过花盆上的二维码获取了花盆高度、植物的需水量的记录，控制模块21根据上述信息控制三自由度机械臂的姿态，使花洒能够对准不同的花盆的接近中央的位置，然后，控制模块21控制水泵32经由花洒34对对应的花盆浇灌预定量的水，具体而言，例如可在控制模块21中预存有出水量与水泵32的运转时间的对应关系，当控制模块21接收到所需的出水量时，通过控制水泵32的运转时间来进行浇灌。

控制主体安装于行走主体，浇灌主体设置于车架11上。如图1所示，图像检测模块24设于车架11的侧部，优选地，图像检测模块24设于车架11的两侧。

在图1的情况下，控制模块21、无线传输模块25设于车架11的下方。电源模块22是四节1.5V五号电池，设于车架11下方的两个后轮13之间。此外，也可以是，将电源模块23设为太阳能电池板和蓄电池，设于车架11上方，从而更有效地利用太阳能电池板接收阳光对蓄电池进行充电。

图3为移动式智能浇灌装置的机械臂的结构的示意图。上水管33以及花洒34设于三自由度机械臂300，三自由度机械臂300包括底座301、第一臂302以及第二臂303。底座301能够在水平面旋转，第一臂302能够相对于底座301绕与水平面平行的第一轴线304转动，第二臂303能够相对于第一臂302绕与第一轴线304平行的第二轴线305转动。上水管33设于第一臂302和第二臂303的内部，花洒34设于第二臂303的顶端。

图4为带有机械臂的移动式智能浇灌装置的机械臂控制方式的流程图。在带有机械臂的移动式智能浇灌装置的行驶过程中，图像检测模块24持续对路线两侧的环境进行检测，若检测到粘贴有二维码标识的花盆，则移动式智能浇灌装置临时停止，准备进行浇灌。图像检测模块24从该二维码标识中获取花盆的高度、植物的需水量的记录，并且，根据获取的二维码在图像中的位置和大小，能够得知智能浇灌装置相对于花盆的位置关系、与花盆之间的距离。控制模块21根据智能浇灌装置相对于花盆的位置关系调整底座301的旋转角度，根据与花盆之间的距离和花盆的高度调整第一臂302和第二臂303的角度。在确定了三自由度机械臂300的姿态之后，控制水泵32，经由花洒34对对应的花盆浇灌预定量的水。与此同时，无线传输模块25与用户的手机进行通信，将带有机械臂的移动式智能浇灌装置的浇灌情况实时地发送给用户供其了解。当对该花盆的浇灌完成之后，控制模块21对驱动机构14进行驱动继续行进。

上述示例只是用于说明本实用新型，除此之外，还有多种不同的实施方式，而这些实施方式都是本领域技术人员在领悟本实用新型思想后能够想到的，故，在此不再一一列举。