边界附件以及割草系统的制作方法

本申请特别涉及一种边界附件以及割草系统。

背景技术：

目前，为使智能割草机能将边界的草切割干净，需要把边界线尽可能布置靠近边界。但是，现有的市面上的割草机，刀盘通常是设置于智能割草机底盘的中部，这就导致智能割草机对边界的区域无法处理干净，边界周边会留下一圈草，边界草无法切割干净，影响草坪美观。一些割草机为了尽可能的将边界切割干净，将刀盘偏置于底盘一侧，但仍然无法完全切割干净。而且，智能割草机沿边界行走需要考虑自身转向及行走时摆幅空间，进而边界线布置时需要留有一定余量，操作比较复杂。

另外，割草机在对边界进行切割以及沿边界线回归充电站时，会对边界的草多次碾压，导致边界线附近草坪磨损严重，影响草坪美观度和草的健康。

技术实现要素：

鉴于上述提出的问题，本申请的一个目的是提供一种边界附件以及割草系统，以便于将边界草处理干净，提升边界草坪观感。

本申请的还有一个目的是提供一种边界附件以及割草系统，以便于使得边界草坪不易磨损。

本申请的还有一个目的是提供一种边界附件以及割草系统，以方便布置边界线。

为达到上述至少一个目的，本申请采用如下技术方案：

一种边界附件，所述边界附件至少参与形成自移动设备的工作区域的边界，所述边界用于限定自移动设备的工作区域；所述边界附件具有板体；所述板体具有覆盖目标安装位置的表面；多个所述边界附件相排布形成至少部分长度的所述工作区域的边界。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件上设有边界指示件；所述边界指示件携带或用于发出边界信息。

作为一种优选的实施方式，所述边界指示件包括边界线、边界标签、边界二维码、边界磁性件中的至少一种。

作为一种优选的实施方式，所述板体上设有将所述边界附件定位在目标安装位置的固定部，优选的，所述固定部包括设置在所述板体下表面的至少一个插入凸起；所述插入凸起的高度在20mm以上。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件沿所述排布方向具有第一端和第二端；所述第一端的形状和所述第二端的形状相匹配，一所述边界附件的第一端可与另一边界附件的第二端相对接匹配。

作为一种优选的实施方式，所述板体的形状包括矩形、六边形、梯形中的至少一种。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件的材质为塑料或金属，所述边界附件优选为塑料。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件具有用于放置边界线的安装部；优选的，所述安装部包括设置于所述板体上的卡槽或者通孔。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件预埋有边界线；所述边界附件设置有连接所述边界线两端的第一电性连接部和第二电性连接部；所述第一电性连接部和所述第二电性连接部相匹配；一所述边界附件的第一电性连接部可与另一边界附件的第二电性连接部相匹配对接。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件具有靠近工作区域的内侧边、以及远离工作区域的外侧边；相对于所述外侧边，所述边界线或者所述边界指示件靠近所述内侧边设置。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件具有靠近工作区域的内侧边、以及远离工作区域的外侧边；所述边界线或者所述安装部与所述边界附件的外侧边之间的距离为50-400mm。

作为一种优选的实施方式，所述自移动设备具有驱动轮，所述边界线与所述边界附件的外侧边之间的距离大于所述自移动设备沿所述边界线的行走中心到所述驱动轮外侧边的距离。

作为一种优选的实施方式，所述板体沿垂直于所述排布方向的长度在100mm以上。

作为一种优选的实施方式，所述板体的厚度为0.1mm-50mm，优选的，2mm-5mm。

作为一种优选的实施方式，所述边界附件设置有磁性部，优选的，所述磁性部包括集成在所述边界附件上的磁条或磁钉。

一种割草系统，包括：割草机器人、如上任意一项实施方式所述的边界附件；多个所述边界附件连续排布形成工作区域的至少部分长度边界；所述割草机器人在边界限定的工作区域内进行移动作业。

有益效果：

本申请一个实施例所提供的边界附件，在智能割草机处理工作区域的边界时，碾压的为边界附件，因此不会过度伤害草坪。并且，由于在工作区域的边界安装了该边界附件，由于该边界附件具备一定的宽度，边界附件所在的边界草被边界附件下压，因而不需要进行切割，在视觉上看工作区域的边界周边没有不规整的草，

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施方式，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例所提供的边界附件俯视图；

图2是图1的侧视图；

图3是本申请另一个实施例所提供的边界附件俯视图；

图4是本申请另一个实施例所提供的边界附件俯视图；

图5是图4的侧视图；

图6是本申请一个实施例所提供的割草系统示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1、图2并结合图6，本申请一个实施例提供一种边界附件3，所述边界附件3至少参与形成自移动设备的工作区域s的边界，所述边界用于限定自移动设备的工作区域s。其中，割草机的工作区域边界包括内边界和外边界，外边界用于使得割草机在内部工作不出界，内边界用于限定割草机内部不处理区域。内外边界相互协同限定割草机的工作区域s。

在本实施例中，该自移动设备可以为智能割草机1(也可以称为割草机器人)，边界附件3参与围构形成智能割草机1的工作区域s。当然，在其他实施例中该自移动设备还可以为清洁机器人(例如扫地机器人、拖地机器人)、或者搬运机器人等等，在本申请实施例中，可以将智能割草机1作为自移动设备的一种优选方案。

在本实施例中，所述边界附件3具有板体100。所述板体100具有覆盖目标安装位置的表面105。其中，表面105可以为平面，以与地面或者草皮相贴合，并将边界草整齐下压。多个所述边界附件3相排布形成至少部分长度的所述工作区域s的边界。

该边界附件3布置简单，在所需放置的边界处，按照期望边界逐个放置边界附件3形成工作区域s的边界即可。例如，工作区域s的边界存在墙体时，可以如图6所示，顺着墙体铺设边界附件3，将墙体附近的边界草进行下压，形成整齐的草坪边界。

其中，边界附件3参与形成工作区域s的边界，其中，边界附件3也可以单独作为覆盖件使用，按照用户期望在草坪中排布形成期望图案。优选的，边界附件3排布形成至少部分工作区域s的边界，自移动设备在工作区域s中不能穿越边界附件3进入另一侧，被限制在工作区域s中进行作业，例如，自移动设备为智能割草机1时，智能割草机1被边界附件3参与形成的边界所限制，在工作区域s中进行割草作业，在返回基站或者进行边界割草作业时，边界草已被边界附件3下压整齐，进而边界草整体美观度高，而且，智能割草机1骑跨边界线2返回基站时在边界位置碾压的是边界附件3，从而不会过度伤害草坪。

在本实施例中，边界附件3安装在工作区域s的边界上。如图6,其中a和b为安装在边界线2位置，边界线2形成工作区域s的整体轮廓(也即：参与形成外边界)，a处为工作区域s具有墙体布置方案，利用边界附件3将墙根处的边界草进行下压，实现边界草的整齐。

该边界附件3还可以用于将不需要切割区域(非切割区域)进行隔离。例如图6中所披露的c种安装方式，其中，c、d为孤岛安装方式，通过将多个边界附件3排布围构形成封闭环状(也即，参与形成内边界)，内部区域形成孤岛，无法被自移动设备进入，将需要保护的区域进行保护。

在智能割草机1处理工作区域s的边界时，碾压的为边界附件3，因此不会过度伤害草坪。并且，由于在工作区域s的边界安装了该边界附件3，由于该边界附件3具备一定的宽度(垂直于排布方向f或者边界线2延伸方向或者智能割草机1行走方向的长度)，边界附件3所在的边界草被边界附件3下压，因而不需要进行切割，在视觉上看工作区域s的边界周边没有不规整的草，

为便于将边界附件3固定在草坪上，不易移位，所述板体100上还设有将所述边界附件3定位在目标安装位置的固定部200。固定部200可以为锚定结构或者插入结构。如图2所示，所述固定部200设置在所述板体100的下表面105。具体的，所述固定部200包括设置在所述板体100下表面105的至少一个插入凸起。所述插入凸起的高度在20mm以上。例如：插入凸起可以为插入钉，进而可以将边界附件3钉入草坪内将自身固定。当然，在一些实施例中，该边界附件3为金属材质，可以直接放置在草坪中，通过自身重量将边界草下压。

在工作区域s的边界中，边界附件3可以形成部分长度的边界，其余边界可以无需边界附件3，直接由边界线2形成。例如：在如图6所示的矩形工作区域s中，边界附件3形成矩形工作区域s的两个短侧边，两个长侧边通过边界线2形成。

本申请实施例中，边界附件3的板体100优选为扁平结构，该板体100可以具有相背对的上表面、(下)表面105。上表面可以设置有图案或者其他附属结构，本申请并不作限制。在本实施例中，所述板体100的厚度为0.1mm-50mm，优选的，2mm-5mm。可见，边界附件3具有较薄的厚度，进而无需在草坪挖槽即可直接放置，安装简单快捷。其中，板体100的厚度方向为上表面至下表面105方向。板体100的下表面105可以为平面，以便于将草坪下压平整，与地面保持齐平。

本申请实施例中对于边界附件3的形状并没有太多限制，作为优选的，所述板体100的形状包括矩形、六边形、梯形中的至少一种。例如，在如图1至图3所示的实施例中，边界附件3的形状为矩形；在如图4、图5所示的实施例中，边界附件3的形状为正六边形；在如图6所示的实施例中，c、d布置方案中的边界附件3的形状为梯形。

在本申请实施例中，板体100上可以避免开设通孔，当然，在一些实施例中，板体100上可以具有镂空、花纹、甚至通孔等结构，通过放置该边界附件3，将部分边界草进行下压同样可以提升草坪边界的美观程度，提升边界草的整齐程度。

在本实施例中，所述边界附件3的材质为塑料，优选为pp(聚丙烯)材质。在其他实施例中，该边界附件3的材质也可以为金属。所述板体100沿垂直于排布方向f(垂直于排布方向f或者边界线2延伸方向或者智能割草机1行走方向的长度)的长度在100mm以上。板体100优选为不透明材料制成，进而避免边界附件3覆盖的草坪继续生长，可以持久地保持边界的平整。

在图1、图2所示的实施例中，边界附件3为矩形结构，边界附件3的材料为塑料或金属，其厚度为3-4毫米，在下表面105具有多个安装钉，该边界附件3的长*宽可以为500*350mm以内。

在本实施例中，所述边界附件3沿所述排布方向f具有第一端103和第二端104。所述第一端103的形状和所述第二端104的形状相匹配。一所述边界附件3的第一端103可与另一边界附件3的第二端104相对接匹配。第一端103和第二端104相对接时避免产生间隙，从而便于可以将边界草全部遮盖。另外，第一端103和第二端104可以具有相匹配的连接结构，例如插拔结构、卡扣结构等等，进而将相邻的两个边界附件3拼接起来，在固定在草坪上时不易分离移位。

为方便指示自移动设备边界位置，边界附件3上设有边界指示件。其中一个实施例中，所述边界附件3具有安装部，用于安装边界指示件。所述边界指示件携带或用于发出边界信息。所述边界指示件包括边界线2、边界标签、边界二维码、边界磁性件中的至少一种。通过边界指示件，自移动设备将边界附件3识别为工作区域s的边界。为提升边界附件3的适用场景，边界附件3还可以插接其他识别物体，例如视觉识别图像。在另一实施例中，边界附件3具有边界指示件3，边界指示件一体设置于边界附件3上。将边界附件3连续放置以形成割草机的至少部分工作区域s的边界。

其中，边界线2在导通时可以发送电信号，自移动设备通过感知该电信号进而获取边界线2的位置，得到工作区域s的边界信息。边界磁性件可以发出磁力信号，自移动设备通过感知该磁力信号进而获取边界位置，得到工作区域s的边界信息。边界标签或者边界二维码携带有边界信息，自移动设备可以具有识别组件(例如摄像头)通过对边界标签或者边界二维码进行识别，进而获取边界位置，得到工作区域s的边界信息。

当然，在其他实施例中，边界附件3也可以并不设置边界指示件，例如，边界线2和边界附件3分体布置，边界线2优选下压在边界附件3的下方，美观且避免被自移动设备碾压损坏。具体的，可以将边界线2布置后，在边界线2上覆盖边界附件3形成工作区域s的边界。

本申请实施例中的边界附件3可以自身自带边界线300，或者通过额外设置边界线2，进而具备边界线2功能。通过边界附件3的形式设置工作区域s的边界线2，用户只需放置边界附件3即可完成对边界线2的布置，进而方便边界线2的布置，无需过多考虑智能割草机1的行走和转弯余量。

在本实施例中，如图3、图4所示，边界线300可以可分离地安装在边界附件3上。所述边界附件3具有用于放置边界线300的安装部。安装部的延伸方向同样为边界附件3的排布方向f。在本实施例中，所述安装部包括设置于所述板体100上的卡槽或者通孔。边界线300嵌入到卡槽中，或者穿设于通孔中，通过边界线300将边界附件3定位，再通过固定部200将边界附件3固定在边界线300处，形成工作区域s的边界。当然，安装部也并不仅限于卡槽或者通孔的形式，例如安装部还可以为卡扣、紧固件、粘接件、捆扎(例如扎带)等方式装在边界附件3上，而作为优选的方案，安装部可以为卡槽，边界线300直接可以嵌入到卡槽中穿设到边界附件3的板体100中。

为保证自移动设备在边界行走时碾压边界附件3而避免碾压草坪，所述边界附件3具有靠近工作区域s的内侧边、以及远离工作区域s的外侧边。相对于所述外侧边，所述边界指示件(边界线300或者安装部)靠近所述内侧边设置。在具体的实施例中，所述边界线300(安装部、边界指示件)与所述边界附件3的外侧边之间的距离为50-400mm。所述自移动设备具有驱动轮；所述边界线300(安装部、边界指示件)与所述边界附件3的外侧边之间的距离大于所述自移动设备沿所述边界线300的行走中心到所述驱动轮外侧边的距离。

在另一个实施例中，所述边界附件3设置有磁性部。上述边界磁性件包括该磁性部。边界附件3整体可以为磁性材质构成，相应的，边界附件3整体为磁性部。当然，磁性部也可以与板体100为分体结构，例如，所述磁性部包括集成在所述边界附件3上的磁条或磁钉。磁条或者磁钉固定安装在板体100上形成边界附件3。

所述边界附件3预埋有边界线300。所述边界附件3设置有连接所述边界线300两端的第一电性连接部和第二电性连接部。所述第一电性连接部和所述第二电性连接部相匹配。一所述边界附件3的第一电性连接部可与另一边界附件3的第二电性连接部相匹配对接。多个所述边界附件3排布时将所述边界线300相串联起来。作为优选的方案，所述第一电性连接部位于所述第一端103，所述第二电性连接部位于所述第二端104。

第一电性连接部和第二连接部可以为插拔结构(例如公端和母端)，也可以为卡扣结构等等，在拼接相邻两个边界附件3时，通过第一电性连接部和第二电性连接部不仅实现边界线300的电性连接，还可以将相邻两个边界附件3相连接定位，避免二者脱开。

如图6所示，本申请一个实施例中还提供一种割草系统，包括：割草机器人、如上任意一项实施例所述的边界附件3。多个所述边界附件3连续排布形成工作区域s的至少部分长度边界。所述割草机器人在边界限定的工作区域s内进行移动作业。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的实用新型主题的一部分。