技术特征：
1.一种侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，所述侧置门架式绿篱修剪机器人包括：平行四边形联动机构(1)、限位铰链(2)、摄像头(3)、侧置门架式可调刀组(4)、线控底盘(5)、供电系统(6)、整机控制器(7)；所述平行四边形联动机构(1)通过底座上的型材孔和紧定螺钉固定在线控底盘(5)上，用于支撑侧置门架式可调刀组(4)，并用于调整刀组高度；所述侧置门架式可调刀组(4)通过m10螺钉与限位铰链(2)连接，限位铰链(2)通过m10螺钉与平行四边形联动机构(1)连接，用于对不同宽度绿篱的三方位修剪，且在作业过程中可行走于绿篱侧方位，在不工作时可收回车内；所述摄像头(3)用于刀组与绿篱中心线横向偏差检测和视觉导航；所述线控底盘(5)主要用于承载机器人各个部件，并自动巡绿篱中心线行走进行修剪作业；所述供电系统(6)固定在线控底盘(5)上，用于为机器人行走及作业提供动力源；所述整机控制器(7)固定在线控底盘(5)上的固定支架上，通过m3螺钉相连，实现对刀组修剪高度、宽度、横向偏差的控制，以及对机器人的导航控制。2.根据权利要求1所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，平行四边形联动机构(1)由底座(1-1)、电动缸(1-3)、平行四边形框架(1-2)；所述底座(1-1)由4根型材通过挤压角件(1-4)连接为工字形，通过紧定螺钉固定在线控底盘(2)上；所述电动缸(1-3)的下部通过螺钉和转动支架与平行四边形框架(1-2)连接，用于调节侧置门架式可调刀组(2)的高度；所述平行四边形框架(1-2)包括型材和型材铰接，下方的水平部分与工字型底座共用相同型材，并通过螺钉和2个转动支架与电动缸(1-3)相连，用于支撑侧置门架式可调刀组(4)。3.根据权利要求1所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，所述侧置门架式可调刀组(4)由修剪刀具(4-1)、正反牙t型丝杠滑轨(4-2)、顶部型材(4-3)组成；其中，所述的修剪刀具(4-1)其中两把竖直放置，一把水平放置，两把竖直放置刀具通过角钢连接件(4-4)和螺钉与正反牙t型丝杠滑轨(4-2)的滑块固定连接，水平放置刀具通过楔形连接件(4-8)和螺钉与竖直放置型材(4-7)连接，三把刀具作为系统的最末端执行机构，用于绿篱的三方位修剪；所述的正反牙t型丝杠滑轨(4-2)，通过u型连接件和螺钉与顶部型材(4-3)连接，由于其正反牙特性，可实现竖直放置刀具沿中心对称移动功能；所述的顶部型材(4-3)，包括前置和后置型材，后置型材通过连接板(4-6)与竖直放置型材(4-7)连接，用于安装水平修剪刀具，前置型材用于安装竖直修剪刀具和正反牙t型丝杠滑轨(4-2)，同时，通过m10螺钉与限位铰链(2)连接，实现整个侧置门架式可调刀组(4)在不工作状态下可收回车内的功能。4.根据权利要求1所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，所述限位铰链(2)通过m10与平行四边形联动机构(1)和侧置门架式可调刀组(4)连接，从而带动侧置门架式可调刀组(4)在非工作状态收回车内，节约空间。5.根据权利要求1所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，所述摄像头(3)通过螺钉与顶部型材(4-3)连接，固定在正反牙t型丝杠滑轨(4-2)中心上方，用于检测刀组与绿篱中心线的横向偏差和视觉导航，保证修剪过程中侧置门架式可调刀组的中心位于绿篱中心线上。6.根据权利要求1所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，所述线控底盘(5)的4个全向轮根据导航信息调整角度和速度。
7.根据权利要求1所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，所述供电系统(6)通过紧定螺钉安装在线控底盘(5)上，用于给线控底盘(5)、电动缸(1-3)和侧置门架式可调刀组(4)供电。8.根据权利要求1所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，所述控制器(7)通过螺钉安装在线控底盘的固定支架固定上，通过串口与电动缸(1-3)和侧置门架式可调刀组(4)通讯，通过can与线控底盘(5)通讯。9.根据权利要求3所述的侧置门架式绿篱修剪机器人，其特征在于，修剪刀具(4-1)分别与角钢连接件(4-4)和楔形连接件4-8中间内侧设有橡胶垫，可以减少修剪刀具(4-1)在工作时震动的传递；所述修剪刀具(4-1)可进行替换拆卸，操作简单。
技术总结
本发明提供一种侧置门架式绿篱修剪机器人，主要包括平行四边形联动机构、限位铰链、摄像头、侧置门架式可调刀组、线控底盘、供电系统、整机控制器；平行四边形联动机构主要用于调整刀组高度；限位铰链使侧置门架式可调刀组在不工作时可收回车内；摄像头主要用于刀组与绿篱中心线横向偏差检测以及视觉导航；侧置门架式可调刀组主要用于对不同宽度绿篱的三方位修剪，且采用侧置结构，在作业过程中可行走于绿篱侧方位；线控底盘主要用于承载机器人各个部件，并自动巡绿篱边界行走进行修剪作业；供电系统用于为机器人行走及作业提供动力源；本发明结构简单、自动化程度高，可适用于各种矩形绿篱的全自动修剪，提高修剪精度，降低人工作业成本。工作业成本。工作业成本。
技术研发人员：张亚伟 陈兴龙 徐嘉明 邓钧文 苏晓 张宾
受保护的技术使用者：中国农业大学
技术研发日：2022.05.07
技术公布日：2022/7/29