收割机割台控制方法、系统、装置、设备、介质及收割机与流程

1.本发明涉及收割机控制技术领域，具体而言，本发明涉及收割机割台控制方法、系统、装置、设备、介质及收割机。


背景技术：

2.近年来，我国的农业装备现代化建设成果显著，进入了重点创新突破新时期。我国是一个农业大国，粮食种植面积广，为农业自动化和智能化提供了重要契机，但是目前我国的联合收割机自动化、智能化程度与国外的先进联合收割机相比较，仍然有很多问题与不足之处。且国外的先进联合收割机对我国只提供产品，实行技术封锁，核心技术引入困难，很多的比较先进的技术在国内没有得到一个很好的应用。我国目前的联合收割机自动化程度越来越难以满足作业人员的操控和使用要求，主要是因为在作业过程中，人为主观判断强，操作繁琐，多依靠经验和培训进行调控，自动化智能化程度低，大大降低了收割机的效率，也制约了联合收割机的发展。
3.割台作为收割机的输入装置，对于收割机的作业效果有着很大的影响，实际作业过程中，由于不同作业工况的变化，相应的割台也要不断调整，但是目前缺少一种准确控制割台的方法。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是提供了一种收割机割台控制方法、系统、装置、设备、介质及收割机，旨在解决上述至少一个技术问题。
5.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种收割机割台控制方法，该方法包括：
6.获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
7.根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
8.根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况；
9.根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力。
10.本发明的有益效果是：可根据用户对割台的调整指令，调整割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，还以结合当前地况，调整联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，使得调整后的割台更加符合当前的行驶状况，同时在割台随地面起伏变化的过程中，通
过检测油缸压力的变化来控制割台上下保持油缸压力恒定。并且，通过本技术方案，无需额外的操作，可实现一键式操作割台。
11.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
12.进一步，上述根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，包括：
13.根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度；
14.根据所述目标调整角度，通过控制所述联合收割机上的割台左倾电磁阀或割台右倾电磁阀，调整所述割台的当前割台倾斜角度。
15.采用上述进一步方案的有益效果是，可分别通过割台升降电磁阀、割台左倾电磁阀和割台右倾电磁阀对割台的高度和角度进行调整，使得调整过程互不干扰。
16.进一步，上述根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度，包括：
17.根据所述目标调整高度和所述当前割台高度，确定高度偏差和高度偏差变化率；
18.若所述高度偏差不大于第一设定值，且所述高度偏差变化率不大于第二设定值，则通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度。
19.采用上述进一步方案的有益效果是，在调整割台高度时，基于与预设的第一设定值和第二设定值进行调整，使得调整精度更高。
20.进一步，上述根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，包括：
21.根据所述目标割刀压力，通过控制所述联合收割机的电磁阀调整所述当前割刀压力；
22.根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
23.采用上述进一步方案的有益效果是，通过电磁阀和割台升降电磁阀调分别调整割台的当前割刀压力和当前油缸压力，使得调整过程相互独立，互不干扰。
24.进一步，上述根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力，包括：
25.根据所述目标油缸压力和所述当前油缸压力，确定油缸压力偏差和油缸偏差变化率；
26.若所述油缸压力偏差不大于第三设定值，且所述油缸偏差变化率不大于第四设定值，则通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
27.采用上述进一步方案的有益效果是，在调整当前油缸压力时，可根据预设的第三设定值和第四设定值进行调整，使得调整精度更高。
28.第二方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种收割机割台控制系统，包括控制单元、分别与所述控制单元连接的割台高度传感器、割刀压力传感器、割台油缸压力传感器、割台倾角传感器和用户指令接收单元；
29.所述控制单元，用于接收通过所述割台高度传感器检测到的割台的当前割台高度、通过所述所述割台倾角传感器检测到的所述割台的当前割台倾斜角度、通过所述割刀
压力传感器检测到的当前割刀压力、通过所述割台油缸压力传感器检测到的当前油缸压力和通过所述用户指令接收单元接收到的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
30.所述控制单元，还用于根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
31.以及根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系；根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况。
32.第三方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种收割机割台控制装置，该装置包括：
33.调整指令获取模块，用于获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
34.第一调整模块，用于根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
35.参数确定模块，用于根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况；
36.第二调整模块，用于根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力。
37.第四方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时实现本技术的收割机割台控制方法。
38.第五方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本技术的收割机割台控制方法。
39.第六方面，本发明为了解决上述技术问题还提供了一种收割机，该拖拉机包括第四方面所描述的电子设备。
40.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所
需要使用的附图作简单地介绍。
42.图1为本发明一个实施例提供的一种收割机割台控制方法的流程示意图；
43.图2为本发明一个实施例提供的一种收割机割台控制系统的结构示意图；
44.图3为本发明一个实施例提供的一种割台高度和割台角度的控制流程示意图；
45.图4为本发明一个实施例提供的一种割台高度和割台角度调整流程示意图；
46.图5为本发明一个实施例提供的一种割刀压力的控制流程示意图；
47.图6为本发明一个实施例提供的一种油缸压力的控制流程示意图；
48.图7为本发明一个实施例提供的一种收割机割台控制装置的结构示意图；
49.图8为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
50.以下对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
51.下面以具体实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
52.本发明实施例所提供的方案可以适用于任何需要对联合收割机的割台进行自动控制的应用场景中。本发明实施例所提供的方案可以由任一电子设备执行，比如，可以是用户的终端设备，包括以下至少一项：智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能手表、智能电视、智能车载设备。
53.本发明实施例提供了一种可能的实现方式，如图1所示，提供了一种收割机割台控制方法的流程图，该方案可以由任一电子设备执行，例如，可以是终端设备，或者由终端设备和服务器共同执行。为描述方便，下面将以服务器作为执行主体为例对本发明实施例提供的方法进行说明，如图1中所示的流程图，该方法可以包括以下步骤：
54.步骤s110，获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
55.步骤s120，根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
56.步骤s130，根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况；
57.步骤s140，根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力。
58.通过本发明的方法，可根据用户对割台的调整指令，调整割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，还以结合当前地况，调整联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，使得调整后的割台更加符合当前的行驶状况，同时在割台随地面起伏变化的过程中，通过检测油缸压力的变化来控制割台上下保持油缸压力恒定。并且，通过本技术方案，无需额外
的操作，可实现一键式操作割台。
59.下面结合以下具体的实施例，对本发明的方案进行进一步的说明，在该实施例中，在对收割机割台控制方法进行说明之前，首先，参见图2所示的收割机割台控制系统的结构示意图，对收割机割台控制系统进行进一步的说明。
60.该联合收割机割台控制系统包括：控制单元(对应图2中所示的车载控制单元)、分别与所述控制单元连接的割台高度传感器(图2中未示出)、割刀压力传感器、割台油缸压力传感器、割台倾角传感器(由于割台倾斜包括两种情况，一种是向左倾斜，一种是向右倾斜，则在本技术方案中，可包括两个割台倾角传感器，其中一个割台倾角传感器用于检测割台左侧的倾斜角度，另一个割台倾角传感器用于检测割台右侧的倾斜角度)和用户指令接收单元(比如，可以是图2中所示的多功能操纵手柄，该多功能操纵手柄上可设置有进行不同功能操作的控件，基于用户对其中任一控件的操作，即可生成对应的用户指令)；
61.所述控制单元，用于接收通过所述割台高度传感器检测到的割台的当前割台高度、通过所述所述割台倾角传感器检测到的所述割台的当前割台倾斜角度、通过所述割刀压力传感器检测到的当前割刀压力、通过所述割台油缸压力传感器检测到的当前油缸压力和通过所述用户指令接收单元接收到的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
62.所述控制单元，还用于根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
63.以及根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系；根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况。
64.其中，上述当前地况可通过用户指令接收单元接收的地况选择指令进行确定。上述系统还包括智能显示终端，该智能显示终端通过can-bus分别与控制单元和用户指令接收单元通讯，通过智能显示终端可显示地况信息、当前割台倾斜角度、当前割台高度、当前割刀压力和当前油缸压力等数据。
65.在上述系统中，还包括液压执行元件，该元件与控制单元连接，该元件包括但不限于用于调整割台高度和油缸压力的割台升降电磁阀、用于调整割台角度的割台左倾电磁阀和割台右倾电磁阀，用于调整割台割刀压力的电磁阀。
66.基于上述系统，参见图3至图6，对本技术提供的一种收割机割台控制方法进行进一步的说明：
67.步骤s110，获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度。
68.其中，上述割台高度调整指令指的是对割台高度进行调整的指令，相较于当前割台高度，可以调高，也可以调低，则在该割台高度调整指令中可包括目标调整高度，即想要调整到的高度。同理上述割台倾斜角度调整指令指的是对割台的倾斜角进行调整的指令，相较于当前割台的倾斜角，可以向左调整，也可向右调整，则割台倾斜角度调整指令可以是
向左调整指令或向右调整指令，该割台倾斜角度调整指令中包括目标调整角度。
69.用户可以通过两种方式设置需要的割台高度(目标割台高度)和倾斜度(目标调整角度)，一种用户根据实际情况预先在智能显示终端设置割台高度和倾斜度，并将数值保存至相应的数据区域。第二种是通过手动调节割台到需要的位置，然后在智能显示终端点击保存，将位置保存到控制单元中。割台一键操纵可设置一个或多个点，最多可保存三个点，用户可根据需要进行设置。
70.步骤s120，根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度。
71.其中，当前割台高度可通过割台高度传感器获取，在获取到割台高度传感器检测到的电压信号之后，可将电压信号转换成当前割台高度。同理，当前割台倾斜角度可通过割台倾角传感器获取，在取到割台倾角传感器检测到的电压信号之后，可将该电压信号转换成当前割台倾斜角度。在接收到一键操纵指令时，可分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度，其具体调整过程为：
72.根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度；
73.根据所述目标调整角度，通过控制所述联合收割机上的割台左倾电磁阀或割台右倾电磁阀，调整所述割台的当前割台倾斜角度。
74.其中，上述根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度，包括：根据所述目标调整高度和所述当前割台高度，确定高度偏差和高度偏差变化率；
75.若所述高度偏差不大于第一设定值，且所述高度偏差变化率不大于第二设定值，则通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度。
76.当前割台倾斜角度的调整原理与当前割台高度的调整原理相同，具体可参见图3和图4，在接收到一键操纵指令时，基于当前设定值(目标割台高度和目标割台倾斜角度)和实际值(当前割台高度和当前割台倾斜角度)计算偏差和偏差变化率，然后分别比较偏差和偏差变化率与设定值(第一设定值和第二设定值)的大小，如果偏差不大于第一设定值，偏差变化率不大于第二设定值(对应图3中偏差和偏差变化率超限)，则可将当前割台高度和当前割台倾斜角度分别作为目标台高度和目标割台倾斜角度，不用进行高度和角度的调整，对应图3中所示的另其为上下限设定值。
77.如果偏差大于第一设定值，且偏差变化率大于第二设定值(对应图3中偏差和偏差变化率不超限)，则可控制油缸进行相应的控制动作，使得设定值和实际值相等。为了提升割台高度和倾角的控制精度及响应速度，还加入了pid控制策略和灵敏度设置，控制单元预先设定一个合适的灵敏度，当用户调节需要更快一点的响应时，可以通过智能显示终端增加灵敏度的值，当用户调节需要更缓慢的响应时，可以通过智能显示终端减小灵敏度的值。具体可参见图3中所示的计算比例、积分、微分系数，根据系数和灵敏度计算输出值，该输出值指的是在当前灵敏度下，表征调整精度的值(调整后割台高度值或割台角度值)，然后判断输出值是否超限，如果超限，则表示基于该输出值进行割台高度和角度的调整，精度较
差，则可直接将输出值作为上下限设定值，如果不超限，则表示当前的调整是合适的，输出执行机构以实现对割台高度和角度的调整。
78.在调整割台高度和割台角度的过程中，可参见图4中所示的调整流程示意图，首先，判断调整指令是否是割台提升命令，如果是，则驱动割台提升电磁阀，实现对割台高度的调整，如果不是割台提升命令，则判断调整指令是否为割台下降命令，如果是，则驱动割台降低电磁阀，实现对割台高度的调整，如果不是割台下降命令，则判断调整指令是否为割台左倾命令，如果是，则驱动割台左倾电磁阀，实现对割台的左倾调整，如果不是割台左倾命令，则判断调整指令是否为割台右倾命令，如果是，则驱动割台左倾电磁阀，实现对割台的右倾调整，如果不是割台右倾命令，则结束。
79.步骤s130，根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况。
80.其中，每一种地况对应一个割刀压力及油缸压力，形成第一对应关系，用户可根据不同的地况进行选择，当选择地况之后，控制单元采集割刀压力传感器的电压信号，并将电压信号转换成割刀压力值，即当前割刀压力。同理，控制单元采集割台油缸压力传感器的电压信号，并将该电压信号转换为当前油缸压力。
81.步骤s140，根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力。
82.可选的，上述根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，包括：
83.根据所述目标割刀压力，通过控制所述联合收割机的电磁阀调整所述当前割刀压力，即，比较设定值(目标割刀压力)和实际值(当前割刀压力)的大小，通过输出割刀增加电磁阀或减小电磁阀，使得设定压力和实际压力相等，割刀压力的控制流程参见图5所示，根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
84.可选的，上述根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力，包括：
85.根据所述目标油缸压力和所述当前油缸压力，确定油缸压力偏差和油缸偏差变化率；
86.若所述油缸压力偏差不大于第三设定值，且所述油缸偏差变化率不大于第四设定值，则通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
87.其中，割台油缸压力可根据地面起伏变化，可以通过设定油缸压力和实际油缸压力比较，自动调节割台升降电磁阀使割台油缸压力维持在设定值，为了提高控制精度，在油缸压力自动调节中加入pid控制策略，详细的控制策略如图6所示的油缸压力的控制流程参见图。
88.读取当前设定油缸压力(目标油缸压力)，读取当前实际油缸压力(当前油缸压力)，根据当前设定油缸压力和当前实际油缸压力计算偏差和偏差变化率，然后分别比较偏差和偏差变化率与设定值(第三设定值和第四设定值)的大小，如果偏差不大于第三设定
值，偏差变化率不大于第四设定值(对应图6中偏差和偏差变化率超限)，则可将当前油缸压力作为目标台高度和目标油缸压力，不用进行油缸压力的调整，对应图6中所示的另其为上下限设定值。
89.如果偏差大于第三设定值，且偏差变化率大于第四设定值(对应图6中偏差和偏差变化率不超限)，则可控制油缸进行相应的控制动作，使得设定值和实际值相等。为了提升油缸压力的控制精度及响应速度，还加入了pid控制策略和灵敏度设置，控制单元预先设定一个合适的灵敏度，当用户调节需要更快一点的响应时，可以通过智能显示终端增加灵敏度的值，当用户调节需要更缓慢的响应时，可以通过智能显示终端减小灵敏度的值。具体可参见图6中所示的计算比例、积分、微分系数，根据系数和灵敏度计算输出值，该输出值指的是在当前灵敏度下，表征调整精度的值(调整后的油缸压力)，然后判断输出值是否超限，如果超限，则表示基于该输出值进行油缸压力的调整，精度较差，则可直接将输出值作为上下限设定值，如果不超限，则表示当前的调整是合适的，输出执行机构以实现对油缸压力的调整。
90.本技术方案相较于现有技术的有益效果为：
91.1、可一键操纵割台高度和左右倾斜，控制策略加入了pid控制和灵敏度控制，提高了控制精度，同时可根据不同用户需求设置不同设置灵敏度，改变控制响应速度
92.2、将地况分为了柔软地况、普通地况和坚硬地况，用户可在显示屏上设置不同地况，然后调节割刀压力，设置简便。
93.3、割台油缸压力可根据地面起伏进行仿形，提高作业质量和效率。
94.基于与图1中所示的方法相同的原理，本发明实施例还提供了一种收割机割台控制装置20，如图7中所示，该收割机割台控制装置20可以包括调整指令获取模块210、第一调整模块220、参数确定模块230和第二调整模块240，其中：
95.调整指令获取模块210，用于获取用户针对割台的调整指令，所述调整指令包括割台高度调整指令和割台倾斜角度调整指令，所述调整指令中包括目标调整高度和目标调整角度；
96.第一调整模块220，用于根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度，以使调整后的割台高度为所述目标调整高度，调整后的割台倾斜角度为所述目标调整角度；
97.参数确定模块230，用于根据所述联合收割机的当前地况和预设的第一对应关系，确定所述当前地况对应的目标割刀压力和目标油缸压力，所述第一对应关系为不同地况与对应的割刀压力和油缸压力之间的对应关系，所述当前地况为柔软地况、普通地况或坚硬地况；
98.第二调整模块240，用于根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力，以使调整后的割刀压力为所述目标割刀压力，调整后的油缸压力为所述目标油缸压力。
99.可选的，上述第一调整模块220在根据所述目标调整高度和所述目标调整角度，分别调整所述割台的当前割台高度和当前割台倾斜角度时，具体用于：
100.根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度；
101.根据所述目标调整角度，通过控制所述联合收割机上的割台左倾电磁阀或割台右倾电磁阀，调整所述割台的当前割台倾斜角度。
102.可选的，上述第一调整模块220在根据所述目标调整高度，通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度时，具体用于：
103.根据所述目标调整高度和所述当前割台高度，确定高度偏差和高度偏差变化率；
104.若所述高度偏差不大于第一设定值，且所述高度偏差变化率不大于第二设定值，则通过控制所述联合收割机上的割台升降电磁阀调整所述割台的当前割台高度。
105.可选的，上述第二调整模块240在根据所述目标割刀压力和所述目标油缸压力，分别调整所述联合收割机的当前割刀压力和当前油缸压力时，具体用于：
106.根据所述目标割刀压力，通过控制所述联合收割机的电磁阀调整所述当前割刀压力；
107.根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
108.可选的，上述第二调整模块240在根据所述目标油缸压力，通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力时，具体用于：
109.根据所述目标油缸压力和所述当前油缸压力，确定油缸压力偏差和油缸偏差变化率；
110.若所述油缸压力偏差不大于第三设定值，且所述油缸偏差变化率不大于第四设定值，则通过控制所述联合收割机的割台升降电磁阀调整所述当前油缸压力。
111.本发明实施例的收割机割台控制装置可执行本发明实施例所提供的收割机割台控制方法，其实现原理相类似，本发明各实施例中的收割机割台控制装置中的各模块、单元所执行的动作是与本发明各实施例中的收割机割台控制方法中的步骤相对应的，对于收割机割台控制装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应的收割机割台控制方法中的描述，此处不再赘述。
112.其中，上述收割机割台控制装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该收割机割台控制装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本发明实施例提供的方法中的相应步骤。
113.在一些实施例中，本发明实施例提供的收割机割台控制装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本发明实施例提供的收割机割台控制装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本发明实施例提供的收割机割台控制方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gate array)或其他电子元件。
114.在另一些实施例中，本发明实施例提供的收割机割台控制装置可以采用软件方式实现，图7示出了存储在存储器中的收割机割台控制装置，其可以是程序和插件等形式的软件，并包括一系列的模块，包括调整指令获取模块210、第一调整模块220、参数确定模块230和第二调整模块240，用于实现本发明实施例提供的收割机割台控制方法。
115.描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬
件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
116.基于与本发明的实施例中所示的方法相同的原理，本发明的实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括但不限于：处理器和存储器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过调用计算机程序执行本发明任一实施例所示的方法。
117.在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图8所示，图8所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004，收发器4004可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本发明实施例的限定。
118.处理器4001可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)，fpga(field programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
119.总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
120.存储器4003可以是rom(read only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc read only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
121.存储器4003用于存储执行本发明方案的应用程序代码(计算机程序)，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
122.其中，电子设备也可以是终端设备，图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
123.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
124.根据本发明的另一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指
令，使得该计算机设备执行上述各种实施例实现方式中提供的收割机割台控制方法。
125.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
126.应该理解的是，附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
127.本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
128.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。
129.以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。