一种葡萄套袋机械手

1.本实用新型涉及葡萄套袋设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种葡萄套袋机械手。


背景技术：

2.葡萄果实套袋栽培具有改善果面光洁度，提高着色，预防病虫害，减少农药使用次数，降低果实中农药残留及鸟类危害等优点。作为无公害果品的一项重要技术措施，因此在套袋时由于葡萄较高需要用到机械手完成套袋操作。
3.现有技术中专利公开号cn102224797b的实用新型专利公开了一种葡萄套袋机械手。该葡萄套袋机械手包括：旋转台；垂直滑轨，其设置于所述旋转台上，与所述旋转台垂直；水平滑轨，其设置在所述垂直滑轨上，与所述垂直滑轨垂直；末端执行器，其设置在所述水平滑轨上，所述末端执行器用于取果袋以及给葡萄套袋；果袋支架，其设置在所述旋转台上，用于盛装果袋。本发明提供的葡萄套袋机械手自动化程度高，符合现代化农业装备技术的发展方向。套袋效率高，大大减少了人工的劳动。结构紧凑，可靠性。
4.但是在上述该葡萄套袋机械手使用时，整体设备较重，这样在对一片葡萄套袋后还需要人员搬运到其他葡萄位置处实现套袋操作，且葡萄种植园凹凸不平设备体积较大不便于转运使用，使用起来较为不便。


技术实现要素：

5.本实用新型技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案，为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种葡萄套袋机械手，以解决上述背景技术中提出整体设备较重，这样在对一片葡萄套袋后还需要人员搬运到其他葡萄位置处实现套袋操作，设备体积较大不便于转运使用，使用起来较为不便的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种葡萄套袋机械手，包括移动支板，所述移动支板的上表面固定安装上升降气缸，所述升降气缸的推动端设有移动套袋组件；
7.所述移动套袋组件包括设置在升降气缸推动端的连接座，且连接座的内部固定有凹形支座，所述凹形支座的一侧嵌入插接有两个伺服减速电机，每个伺服减速电机的输出端均固定有转动铰接杆，在转动铰接杆的顶端位置处铰接有联动铰接杆，在联动铰接杆的顶端固定有吸盘，在移动支板的底端且靠近其四拐角线位置处均固定有移动轮。
8.优选地，所述连接座与升降气缸的推动端之间固定连接，且连接座和凹形支座均由不锈钢材质制成，两个伺服减速电机均与凹形支座固定连接，所述伺服减速电机的输出端贯穿凹形支座外壁并延伸至凹形支座的内部活动连接。
9.优选地，所述联动铰接杆的外壁且靠近吸盘位置处铰接有支撑铰接杆，所述支撑铰接杆底端部位与凹形支座活动连接，所述升降气缸的外壁一侧固定安装上控制按钮，所
述移动支板的上表面且位于升降气缸外壁位置处固定有锂电池。
10.优选地，两个所述吸盘内部均插入有两个吸盘管，在吸盘管的一端部固定连通上连接管，所述连接管的外壁上表面螺纹连通有电动控制阀门，且连接管的底端固定安装上负压泵机，所述凹形支座的两侧且位于两个伺服减速电机之间位置处固定有支撑板，在支撑板的上表面固定连接上导向定位凹板，所述导向定位凹板的顶端固定有两个对称设置的导向倾斜板，两个所述吸盘管均与吸盘固定连接。
11.本实用新型的技术效果和优点：
12.1、通过设置移动套袋组件，可以推动升降气缸，升降气缸带动移动支板使四个移动轮实现移动，袋子放置到两个吸盘之间位置处，袋子底部放置到导向定位凹板内部位置处，右侧伺服减速电机顺时针转动，左侧伺服减速电机逆时针转动，张开袋子上移套装在葡萄上，这样套袋机械手整体较轻，整体设备较小，批量对葡萄套袋后可以实时转运，因此无需搬运，转运套袋起来更加方便；
13.2、将袋子底部顺着两个导向倾斜板导向下移，并且顺着导向倾斜板进入到导向定位凹板内壁位置处，且由支撑板对两个导向定位凹板起到竖向支撑作用，对袋子起到的限位支撑作用，方便定位放置袋子。
附图说明
14.图1为本实用新型提供的一种葡萄套袋机械手主视结构示意图。
15.图2为本实用新型的一种葡萄套袋机械手中凹形支座截断局部结构示意图。
16.图3为本实用新型的一种葡萄套袋机械手中吸盘截断局部结构示意图。
17.图4为本实用新型的一种葡萄套袋机械手中导向定位凹板与支撑板连接处结构示意图。
18.附图标记为：1、移动支板；2、升降气缸；3、连接座；4、凹形支座；5、伺服减速电机；6、转动铰接杆；7、联动铰接杆；8、吸盘；9、支撑铰接杆；10、控制按钮；11、锂电池；12、移动轮；13、吸盘管；14、连接管；15、负压泵机；16、电动控制阀门；17、支撑板；18、导向定位凹板；19、导向倾斜板。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.如附图1-4所示的一种葡萄套袋机械手，该葡萄套袋机械手上设置有去移动套袋组件，移动套袋组件的设置能够对，移动套袋组件的具体结构设置如下：
21.在一些实施例中，如附图1-2所示，移动套袋组件包括设置在升降气缸2推动端的连接座3，且连接座3的内部固定有凹形支座4，凹形支座4的一侧嵌入插接有两个伺服减速电机5，每个伺服减速电机5的输出端均固定有转动铰接杆6，在转动铰接杆6的顶端位置处铰接有联动铰接杆7，在联动铰接杆7的顶端固定有吸盘8，连接座3与升降气缸2的推动端之间固定连接，且连接座3和凹形支座4均由不锈钢材质制成，两个伺服减速电机5均与凹形支
座4固定连接，伺服减速电机5的输出端贯穿凹形支座4外壁并延伸至凹形支座4的内部活动连接；
22.在本实施例葡萄套袋机械手使用时，可以推动升降气缸2，升降气缸2带动移动支板1使四个移动轮12实现移动，这样移动轮12可以移动，当凹形支座4位于葡萄下方位置处时，将袋子放置到两个吸盘8之间位置处，袋子底部放置到导向定位凹板18内部位置处，启动两个伺服减速电机5相反驱动，右侧伺服减速电机5逆时针转动，左侧伺服减速电机5顺时针转动，这样转动铰接杆6带动联动铰接杆7使吸盘8移动，吸盘8挤压贴合在袋子的侧面位置处，然后启动负压泵机15使连接管14产生吸力，连接管14利用两个吸盘管13可以将袋子吸住，右侧伺服减速电机5顺时针转动，左侧伺服减速电机5逆时针转动，张开袋子，启动升降气缸2带动连接座3上移，连接座3带动凹形支座4使转动铰接杆6上移，这样被两个吸盘8打开的袋子张开套装在葡萄外部位置处，关闭负压泵机15打开电动控制阀门16，两个吸盘管13不再对套袋进行打开，从而套袋在自身弹力的作用下自动收缩在葡萄外部位置处，完成套袋操作，并且可以继续移动升降气缸2，升降气缸2带动移动支板1使四个移动轮12实现移动，这样整体设备较小，批量对葡萄套袋后可以实时转运，因此无需人工搬运，设备转运起来更加方便。
23.在一些实施例中，如附图1-2所示，联动铰接杆7的外壁且靠近吸盘8位置处铰接有支撑铰接杆9，支撑铰接杆9底端部位与凹形支座4活动连接，升降气缸2的外壁一侧固定安装上控制按钮10，以便于支撑铰接杆9可以对联动铰接杆7起到支撑的作用，并且跟随联动铰接杆7的转动，支撑铰接杆9也可以实现转动，控制按钮10可以控制设备进行套袋操作，移动支板1的上表面且位于升降气缸2外壁位置处固定有锂电池11，以便于锂电池11可以给整个机械手实现供电操作。
24.在一些实施例中，如附3-4图所示，两个吸盘8内部均插入有两个吸盘管13，在吸盘管13的一端部固定连通上连接管14，连接管14的外壁上表面螺纹连通有电动控制阀门16，且连接管14的底端固定安装上负压泵机15，两个吸盘8内部均插入有两个吸盘管13，在吸盘管13的一端部固定连通上连接管14，连接管14的外壁上表面螺纹连通有电动控制阀门16，且连接管14的底端固定安装上负压泵机15，凹形支座4的两侧且位于两个伺服减速电机5之间位置处固定有支撑板17，在支撑板17的上表面固定连接上导向定位凹板18，导向定位凹板18的顶端固定有两个对称设置的导向倾斜板19，两个吸盘管13均与吸盘8固定连接；
25.在本实施例使用时，可以将袋子底部顺着两个导向倾斜板19导向下移，并且顺着导向倾斜板19进入到导向定位凹板18内壁位置处，且由支撑板17对两个导向定位凹板18起到竖向支撑作用，这样对袋子起到的限位支撑作用，方便定位放置袋子，启动负压泵机15使连接管14产生吸力，连接管14利用两个吸盘管13可以将袋子吸住，当不再对袋子吸住时，可以打开电动控制阀门16即可不再吸住袋子。
26.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
27.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互
组合；
28.最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。