1.一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，包括主体框架(1)，所述主体框架(1)上设有用于抓取农作物的抓取机构(2)及用于放置农作物并对农作物进行筛土的筛土机构(3)，筛土机构(3)可摆动设置在主体框架(1)上，且与抓取机构(2)联动运动；所述主体框架(1)的两侧均设有行走机构(4)，两侧的行走机构(4)能够分别实现独立行走及升降运动。
2.根据权利要求1所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，所述抓取机构(2)包括抓取驱动件(21)及机械臂(22)，抓取驱动件(21)的输出端通过曲柄摇杆机构(23)与机械臂(22)相连接，机械臂(22)活动设置在主体框架(1)上，其上设有柔性夹爪(24)。
3.根据权利要求2所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，所述抓取驱动件(21)通过第一齿轮传动组件(6)、凸轮机构(5)与筛土机构(3)相连接；所述凸轮结构(5)包括共轭凸轮机构(51)、从动件(52)及摆动臂(53)，抓取驱动件(21)的输出端与共轭凸轮机构(51)之间通过第一齿轮传动组件(6)传动连接，共轭凸轮机构(51)与从动件(52)之间配合设置，从动件(52)通过摆动臂(53)与筛土机构(3)相连接；所述筛土机构(3)包括箱体(31)，箱体(31)的一侧开设有入口(311)，箱体(31)的侧部及底部开设有一组筛槽(312)。
4.根据权利要求4所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，所述共轭凸轮机构(51)活动设置在主体框架(1)上，从动件(52)的一侧与共轭凸轮机构(51)配合设置，其中部与主体框架(1)活动连接，另一侧与摆动臂(53)的一端铰接连接，摆动臂(53)的另一端铰接设置在箱体(31)上。
5.根据权利要求4所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，所述共轭凸轮机构(51)中的两个凸轮在驱动机构(21)的驱动下移动至休止圆时，柔性夹爪(24)运动至箱体(31)上入口(311)的正上方，以保证在静止状态下将抓取的农作物放入箱体(31)中。
6.根据权利要求4所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，两侧的行走机构(4)通过外部控制系统实现自平衡控制，行走机构(4)包括升降驱动件(41)及前后设置的两个行走轮机构，升降驱动件(41)经由第二齿轮传动组件(42)传动驱动两个行走轮机构同步升降；所述行走轮机构包括行走轮(43)，所述行走轮(43)依次通过稳定连杆机构(44)、升降连杆机构(45)与第二齿轮传动组件(42)相连接，且至少一个行走轮(43)上设置有行走驱动件(46)。
7.根据权利要求6所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，所述行走轮机构还包括车轮安装座(47)，行走轮(43)活动安装在车轮安装座(47)上；所述稳定连杆机构(44)包括上连杆(441)及下连杆(442)，上、下连杆的一端分别与主体框架(1)活动连接，另一端分别与车轮安装座(47)活动连接，四个活动连接副组合形成平行四边形连杆结构；所述升降连杆机构(45)包括第一连杆(451)及第二连杆(452)，第一连杆(451)的一端与第二齿轮传动组件(42)传动连接，另一端与第二连杆(452)相连接，第二连杆(452)的另一端与上连杆(441)活动连接。
8.根据权利要求7所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置，其特征在于，还包括能源回收结构(7)，其包括随动器(701)及棘轮传动机构(702)，随动器(701)与棘轮传动机构(702)之间通过齿轮传动机构传动连接，随动器(701)与抓取机构(2)固定连接，棘轮传动机构(702)与外部发电机的转子相连接。
9.根据权利要求8所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置的工作过程，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的一种自平衡式高效节能的农作物收获装置的工作过程，其特征在于，所述能源回收结构(7)对曲柄摇杆机构(23)的急回复位运动进行能量转化的具体过程如下：