[0026] 对所述预定相互关系进行至少一个预定修改；
[0027] 当所述预定修改之一引起至少一个评估传感器的测量结果发生预定变化时，修改 至少一个预定相互关系。
[0028] 评估传感器是例如谷物损失传感器。
[0029] 配置和校准模块的这些实施例容许在它们发生时（例如收割操作之前或期间）自 动优化和细调用于特定收割情况的相互关系。
[0030] 根据另一实施例，倾斜度模块包括被配置为检测联合收割机的倾斜度的倾斜度传 感器。
[0031] 这使得简单的实施例可利用现有联合收割机上通常可用的传感器技术。
[0032] 根据另一实施例，逐杆器控制系统还联接到定位模块，定位模块连接到倾斜度模 块并且被配置为提供关于联合收割机的位置和取向的信息，并且，
[0033] 倾斜度模块包括田地倾斜度模块，田地倾斜度模块包括与田地上的特定位置相关 的田地倾斜度信息，田地倾斜度模块被配置为根据联合收割机的位置和取向以及田地倾斜 度信息计算联合收割机的倾斜度。
[0034] 这也使得简单的实施例可利用现有联合收割机上通常可用或可容易地改装的传 感器技术，例如gpS技术。
[0035] 根据优选实施例，逐杆器系统还步包括连接到定位模块和倾斜度模块的计划模 块，计划模块被配置为提供关于联合收割机的计划未来位置和计划未来取向的信息，并且
[0036] 田地倾斜度模块还被配置为根据关于联合收割机的计划未来位置和计划未来取 向的信息计算联合收割机的计划未来倾斜度。
[0037] 这容许前瞻地控制逐杆器驱动系统，而非回应式地控制，这可考虑到逐杆器驱动 系统的惯性作用。这种计划模块可在现有联合收割机设计中用作精确耕种计划技术并且还 可容易地改装到现有联合收割机中。
[0038] 根据另一优选实施例，逐杆器控制系统还联接到与田地倾斜度模块连接的田地记 录模块，田地记录模块被配置为记录联合收割机当前位置处的田地倾斜度信息，并且
[0039] 田地倾斜度模块被进一步配置为根据记录的田地倾斜度信息计算计划未来田地 倾斜度信息。
[0040] 以此方式，控制系统不需要大量完整的田地特征的现有知识来前瞻性地控制逐杆 器驱动系统。
[0041] 根据另一实施例，关于联合收割机的倾斜度的信息包括关于联合收割机的纵向倾 斜度的信息。
[0042] 这容许简单有效地设置逐杆器驱动控制系统，因此联合收割机的纵向倾斜度对逐 杆器上农作物的运输速度和投掷角度影响最大。
[0043] 根据实施例，联合收割机还步包括提供预定频率的持续旋转运动的主驱动系统， 并且，
[0044] 逐杆器驱动系统连接到主驱动系统并且包括：
[0045] 至少一个带变速器系统，其连接到主驱动系统、联接到逐杆器控制系统并被配置 为由逐杆器控制系统控制以将主驱动系统的预定频率的持续旋转运动转化为可控频率的 持续旋转运动，
[0046] 至少一个曲轴，其连接到带变速器系统和逐杆器，以将可控频率的持续旋转运动 转化为可控频率的振荡运动。
[0047] 优选地，带变速器系统包括：
[0048] 旋转轴；
[0049] 彼此相距固定距离地被布置在旋转轴的两个轴向端处的第一变速器盘和第二变 速器盘；
[0050] 被布置在第一变速器盘和第二变速器盘之间的中心变速器盘，中心变速器盘或者 第一变速器盘和第二变速器盘能够沿旋转轴的轴向方向移动，以改变中心变速器盘分别与 第一变速器盘和第二变速器盘之间的第一横向距离和第二横向距离；
[0051] 第一变速器带，其一端连接到主驱动系统的第一皮带轮，并且其另一端被布置在 第一变速器盘和中心变速器盘之间；
[0052] 第二变速器带，其一端被布置在第二变速器盘和中心变速器盘之间，并且其另一 端连接到曲轴的第二皮带轮；
[0053] 变速器定位系统，其连接到旋转轴并包括执行器，执行器被配置为相对于第一皮 带轮和第二皮带轮控制旋转轴的位置，致使旋转轴分别与第一皮带轮和第二皮带轮之间的 第一中心距离和第二中心距离改变，以便将预定频率的持续旋转运动转化为可控频率的持 续旋转运动。
[0054] 带变速器的此实施例和布置容许简单可控的结构并且容许对现有联合收割机容 易地进行改装，因为不需要对曲轴的皮带轮和主驱动器进行任何修改。此外，带变速器的此 实施例容许使用单个拉紧器216来为变速器的两个带提供足够的拉力。优选地，当例如修 改现有联合收割机设计时，带拉紧器216可提供合适的拉力，而不需要修改带拉紧器的现 有设计。
[0055] 根据本发明的第二方面，提供一种操作根据本发明第一方面的联合收割机的方 法，其特征在于，所述方法包括步骤：
[0056] 逐杆器控制系统接收代表关于倾斜度模块提供的联合收割机的倾斜度的信息的 输入信号；
[0057] 逐杆器控制系统通过利用振荡运动的可控频率和关于联合收割机的倾斜度的信 息之间的预定相互关系处理输入信号来计算输出信号；以及
[0058] 逐杆器控制系统提供用于控制振荡运动的可控频率的输出信号。
[0059] 根据此方法的实施例，所述输入信号代表以下一个或多个：
[0060] 联合收割机的高度位置对时间或联合收割机的纵向位置的导数；
[0061] 相对于相应的两个时间点或联合收割机的两个纵向位置，联合收割机的两个高度 位置差异的比率；并且
[0062] 输出信号代表以下一个或多个：
[0063] 振荡运动的可控频率的绝对值；
[0064] 相对于振荡运动的可控频率的基准值的相对值。
【附图说明】
[0065] 图1示意性地图示根据本发明的联合收割机的实施例；
[0066] 图2更详细地示意性图示根据本发明的联合收割机的逐杆器驱动系统的实施例；
[0067] 图3示意性地图示联合收割机的可控频率和倾斜度之间的有利关联；
[0068] 图4和5示意性地示出处于不同操作模式的图2的逐杆器驱动系统的实施例；
[0069] 图6更详细地示出图4和5的逐杆器驱动器的带变速器；
[0070] 图7图示图6的带变速器的一部分。
【具体实施方式】
[0071] 图1示出根据本发明的联合收割机1的实施例。其涉及在收割操作期间大体沿纵 向驱动方向D行进的自走式联合收割机1，在收割操作中，经由收割台2从田地收集农作物， 并经由给料器将农作物供给到脱离和分离单元4。如图1所示，脱离和分离单元4包括与 合适的凹面协作以从农作物秸杆释放和分离谷物的多个横向脱离和分离滚筒。农作物可包 括例如小麦、玉米、稻谷、大豆、黑麦、草籽、大麦、燕麦等。已与秸杆分离的谷物落到谷物清 洁机构5上，其包括鼓风机和往复运动的筛子，以从谷物中分离谷糠和其他杂质并可选择 地收集未脱粒或部分脱粒的材料，通常被称作待进一步加工的残穗。然后经清洁的谷物升 高进入谷物箱6并且残穗被供给到单独的复脱机或返回农作物脱离和分离单元4再次进行 脱离。脱粒和分离单元4将剩余农作物，主要是秸杆，供给到一组并列逐杆器10,逐杆器10 由振荡运动驱动并且大体沿农作物运输方向C将剩余的农作物运输到联合收割机1的后端 以便堆积在田地上。这些逐杆器10的上表面通常有孔，以容许剩余的谷物穿过孔达到逐杆 器底部，其将这些谷物向前和向下导引到清洁机构5。
[0072] 常规上，联合收割机的所有主要单元都由从主驱动系统8 (主要是内燃机形式）获 得的动力驱动。主驱动系统8通常以基本恒定的速度操作并且改变其输出扭矩以满足直接 驱动发动机输出皮带轮9的多个带和/或链驱动器的需求，由此使这些装置以预定频率持 续旋转运动。如下面更详细地解释的，以此方式驱动的单元之一是逐杆器10。逐杆器10经 由逐杆器驱动系统20连接到主驱动系统8。逐杆器驱动系统20将主驱动系统8的预定频率 的持续旋转运动转化为可控频率的振荡运动，以驱动逐杆器10。为了控制逐杆器驱动系统 20的振荡运动的此可控频率，联合收割机1包括逐杆器控制系统30。通过增加此可控频率， 可增大逐杆器