穿刺定位系统及其持针装置的制作方法

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种穿刺定位系统及其持针装置。

背景技术：

目前，介入学不断发展，经皮穿刺介入手术已经成为一种常用的微创治疗方法。通常，将活检针固定到穿刺立体定位系统上，由操作人员操控活检针运动以对患者的病灶位置进行介入手术。但是，操作人员在穿刺手术过程中需要暂停时，需要有锁定动作将活检针的位置锁定，操作过程比较繁琐；而且，操作不慎使得活检针未锁定时，活检针继续运动存在扎伤患者的风险。

技术实现要素：

基于此，有必要针对目前活检针锁定操作过程繁琐以及未锁定时存在的扎伤患者风险的问题，提供一种能够在便于活检针的锁定与解锁操作的同时避免活检针未锁定时存在的扎伤患者的持针装置，同时还提供一种含有上述持针装置的穿刺定位系统。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种持针装置，包括支架及锁定结构；活检针通过所述锁定结构设置于所述支架上；

所述锁定结构在无外力作用时，可将所述活检针锁定于所述支架上；

所述锁定结构受到外力作用时，可解锁所述活检针与所述支架，使所述活检针相对于所述支架运动。

在其中一个实施例中，所述支架包括导轨及可滑动设置于所述导轨的滑块，所述活检针设置于所述滑块上，所述锁定结构设置于所述滑块上；

所述锁定结构能够将所述滑块解锁或锁定于所述导轨上。

在其中一个实施例中，所述滑块上设置操作按键，所述操作按键与所述锁定结构联动；

触动所述操作按键时，所述滑块相对于所述导轨解锁。

在其中一个实施例中，所述锁定结构包括杠杆，所述杠杆具有支撑部，所述杠杆通过所述支撑部可摆动地安装于所述滑块上，且所述杠杆的一端与所述操作按键连接，所述杠杆的另一端与所述导轨抵接以限制所述导轨与所述滑块之间的相对移动。

在其中一个实施例中，所述锁定结构还包括锁止块，所述锁止块位于所述杠杆与所述导轨之间，且所述杠杆通过所述锁止块与所述导轨抵接以限制所述导轨与所述滑块之间的相对移动。

在其中一个实施例中，所述锁定结构还包括第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述锁止块与所述滑块之间，所述第一弹性件处于自由状态时，所述第一弹性件能够使所述锁止块与所述导轨抵接以限制所述导轨与所述滑块之间的相对移动。

在其中一个实施例中，所述锁定结构还包括第二弹性件，所述第二弹性件设置于所述操作按键与所述滑块之间，所述第二弹性件处于自由状态时，所述第二弹性件能够通过所述杠杆带动所述锁止块与所述导轨抵接以限制所述导轨与所述滑块之间的相对移动。

在其中一个实施例中，所述锁定结构包括拉杆及锁止块，所述拉杆连接所述操作按键与所述锁止块，所述锁止块与所述导轨抵接，所述操作按键能够带动所述拉杆运动，使所述锁止块脱离所述导轨。

在其中一个实施例中，所述导轨与所述锁止块相配合的表面上设置多个均匀分布的齿部；所述锁止块上设置多个卡齿；

所述活检针锁定时，所述锁止块的所述卡齿卡设于所述导轨的所述齿部中；

所述活检针解锁时，所述锁止块的所述卡齿与所述导轨的所述齿部相分离。

在其中一个实施例中，所述支架还包括挡块，所述挡块设置于所述导轨的末端，用于限制所述滑块的运动行程；

所述支架还包括导引件，所述导引件的一端设置于挡块上，所述导引件的另一端套设于所述活检针上，用于导向所述活检针的移动；

所述支架还包括支撑臂，所述支撑臂的一端设置于所述导轨上，另一端适于与穿刺机械臂连接。

一种穿刺定位系统，包括穿刺机械臂及如上述任一技术特征所述的持针装置；

所述穿刺机械臂具有多个自由度，所述持针装置安装于所述穿刺机械臂的末端，所述穿刺机械臂带动所述持针装置运动至指令位置，并通过所述持针装置带动活检针执行介入操作。

采用上述技术方案后，本实用新型的有益效果为：

本实用新型的穿刺定位系统及其持针装置，活检针通过锁定结构以锁定状态设置于支架上；当使用时，操作人员只需施加外力使得锁定结构解锁活检针与支架，同时操作人员带动活检针相对于支架运动，即可实现介入手术操作；活检针移动过程中需要停止运动时，只要撤销施加的外力，活检针就能够被锁定结构锁定于支架上；有效的解决目前活检针锁定操作过程繁琐以及未锁定时存在的扎伤患者的风险；使得操作人员操作时可以方便停止和移动活检针的前后位置；而且，失去外力作用后，活检针能够被锁定结构牢靠的锁定于支架上，避免活检针在需要停止时依然滑动存在的扎伤患者的风险，保证使用性能。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的持针装置上安装活检针的立体图；

图2为图1所示的持针装置中锁定结构与支架配合的结构示意图；

其中：

100-持针装置；

110-支架；

111-导轨；1111-齿部；

112-滑块；1121-操作按键；

113-挡块；

114-导引件；

115-支撑臂；

120-锁定结构；

121-杠杆；1211-支撑部；

122-锁止块；1221-卡齿；

113-第一弹性件；

114-第二弹性件；

200-活检针；

210-活检针座；

220-针体。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型的穿刺定位系统及其持针装置进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1和图2，本实用新型提供了一种持针装置100，该持针装置100用于夹持活检针200，并带动活检针200进行穿刺介入手术，这里的穿刺介入手术可指用于锥体肿瘤和不明种肿瘤等的活组织取样、吸取细胞，也可指注射止血剂和治疗等。而且，该持针装置100安装到穿刺立体定位系统的穿刺机械臂上，通过穿刺机械臂带动持针装置100运动，使得持针装置100上的活检针200对患者进行介入手术。当然，在本实用新型的其他实施方式中，该持针装置100也可安装于其他能够带动持针装置100运动的设备如连杆、支撑臂115上等等。本实用新型的持针装置100能够使得活检针200牢靠的固定，避免活检针200在需要停止时依然滑动存在的扎伤患者的风险，保证使用性能；而且，本实用新型的持针装置100操作简单方便，便于活检针200的锁定与解锁，方便医护人员使用。

在本实用新型中，持针装置100包括支架110及锁定结构120，活检针200通过锁定结构120设置于支架110上。支架110起承载连接作用，锁定结构120及活检针200均设置于支架110上。本实施例中，支架110还能够与穿刺机械臂连接，通过穿刺机械臂带动支架110运动至指令位置，然后通过操控锁定结构120控制活检针200与支架110的关系，实现穿刺介入手术操作。

锁定结构120用于锁定或解锁活检针200与支架110。可以理解的是，锁定结构120锁定时，活检针200能够被锁定结构120牢靠的锁定于支架110上，此时，活检针200不能相对支架110运动；锁定结构120解锁时，活检针200不再被锁定结构120锁定于支架110上，此时，活检针200能够相对于支架110运动如直线运动等等，以实现穿刺介入手术操作。而且，锁定结构120能够始终将活检针200锁定在支架110上，即只有在使用的时候锁定结构120才解锁，在其余时候锁定结构120一直将活检针200锁定于支架110上。

锁定结构120的锁定与解锁控制通过外力实现，具体的，锁定结构120受到外力作用时，可解锁活检针200与支架110，使活检针200相对于支架110运动；锁定结构120在无外力作用时，可将活检针200锁定于支架110上。在使用时，医护人员对锁定结构120施加外力，使得锁定结构120解锁活检针200与支架110，然后医护人员在带动活检针200沿支架110运动，使得活检针200能够穿刺进入患者的病灶位置，实现穿刺介入手术操作；当活检针200在运动过程中需要暂停或者停止运动时，此时，医护人员直接撤销施加在锁定结构120上的作用力，使得锁定结构120能够锁定活检针200与支架110，无需进行过多以及复杂操作即可实现活检针200的停止，操作方便快捷，方便医护人员使用；而且，锁定结构120还能保证活检针200可靠的锁定于支架110上，保证活检针200锁定时位置固定，避免出现锁定时活检针200滑动导致的扎伤患者的风险。

这里的活检针200包括活检针座210及针体220。活检针座210安装于支架110上，并通过锁定结构120锁定，针体220可拆卸设置于活检针座210上。当针体220安装于活检针座210上后，针体220固定于活检针座210上，针体220与活检针座210连接为一体；当针体220从活检针座210上拆卸后，实现针体220与活检针座210分离，此时，可以更换针体220。活检针200通过针体220实现穿刺介入手术，当针体220手术完成后，可以拆下针体220，对针体220进行消毒或者更换。

示例的，本实施例中外力是指按压力。也就是说，医护人员按压锁定结构120即可解锁活检针200与支架110；医护人员松手后，锁定结构120锁定活检针200与支架110。通过医护人员按压或者松开锁定结构120实现活检针200与支架110的解锁与锁定，无需进行过多以及复杂操作即可实现活检针200的停止，操作方便快捷，方便医护人员使用。而且，活检针200运动过程中暂停时，医护人员可以直接松手锁定活检针200与支架110，不会存在忘记锁定活检针200与支架110而导致的活检针200继续滑动存在扎伤患者的风险。当然，在本实用新型的其他实施例中，外力还可以是扭转力、拉伸力等等，只要能够实现控制锁定结构120锁定的作用力、方便医护人员操作即可。

本实用新型的持针装置100通过锁定结构120上的外力使活检针200与支架110的锁定与解锁，当使用时，操作人员只需施加外力使得锁定结构120解锁活检针200与支架110，同时操作人员带动活检针200相对于支架110运动如直线运动等，即可实现介入手术操作；活检针200移动过程中需要停止运动时，只要撤销施加的外力，活检针200就能够被锁定结构120锁定于支架110上；有效的解决目前活检针锁定操作过程繁琐以及未锁定时存在的扎伤患者的风险；使得操作人员操作时可以方便停止和移动活检针200的前后位置；而且，失去外力作用后，活检针200能够被锁定结构120牢靠的锁定于支架110上，避免活检针200在需要停止时依然滑动存在的扎伤患者的风险，保证使用性能。

作为一种可实施方式，支架110包括导轨111及可滑动设置于导轨111的滑块112，活检针200设置于滑块112上，锁定结构120设置于滑块112上。锁定结构120能够将滑块112解锁或锁定于导轨111上。通过滑块112与导轨111的配合实现活检针200的直线运动，以保证活检针200的运动轨迹准确。在穿刺介入手术之前，先控制支架110运动至指令位置，并将支架110的位置固定，进行穿刺介入手术时，锁定结构120解锁活检针200与支架110，活检针200通过滑块112沿导轨111滑动，且活检针200沿导轨111滑动伸出时，活检针200能够穿刺进入患者，当活检针200运动至导轨111的末端时，活检针200的端部正好伸入到患者的病灶位置，实现对患者进行穿刺介入手术。

导轨111的首端与末端相对设置，导轨111的首端与末端如图1所示。可以理解的是，持针装置100在初始状态时，滑块112位于导轨111的首端，活检针200处于未伸出(缩回)状态；滑块112带动活检针200从导轨111的首端向末端运动时，活检针200逐渐伸出并进入患者，当活检针200的端部伸入到患者的病灶位置后，滑块112位于导轨111的末端。滑块112从导轨111的首端向末端运动带动活检针200伸出，能够保证活检针200的运动行程，使得活检针200具有足够的运动距离以准确的伸入到患者的病灶位置。当然，当患者的病灶位置较浅时，滑块112的初始位置也可位于导轨111的中间位置。医护人员可以根据患者病灶位置的实际情况对滑块112的初始位置进行调整，进而调整活检针200的穿刺介入行程，避免活检针200穿过患者的病灶位置伸入到患者的其他器官中，保证手术的准确性。

当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可通过滚珠丝杠结构、气缸结构或者齿轮齿条结构等等实现活检针200的直线运动。活检针200的直线运动能够保证活检针200的运动轨迹，使得活检针200按照规划的路径准确的进入患者的病灶位置，实现穿刺介入手术操作。

进一步地，滑块112上设置操作按键1121，操作按键1121与锁定结构120联动。触动操作按键1121时，滑块112相对于导轨111解锁。医护人员通过触动滑块112上的操作按键1121带动锁定结构120运动，使得锁定结构120解锁或锁定滑块112与导轨111，进而实现活检针200的锁定与解锁。示例的，操作按键1121为按压式结构。使用时，医护人员按压操作按键1121，操作按键1121带动锁定结构120运动，使得锁定结构120解锁滑块112与滑轨，此时，医护人员推动滑块112沿导轨111运动，进而带动活检针200沿导轨111做直线运动，实现穿刺介入手术操作。当活检针200在运动过程中需要暂停时，医护人员只需松开操作按键1121，此时，操作按键1121失去按压力，并带动锁定结构120运动，使得锁定结构120锁定滑块112与导轨111，以限制滑块112相对于导轨111滑动，进而避免活检针200在暂停时仍继续滑动导致扎伤患者的风险。并且，通过医护人员触动操作按键1121的方式实现锁定结构120锁定或解锁滑块112与滑轨，操作简单快捷，便于医护人员使用。

当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可通过开关或者旋钮等结构实现，医护人员不触发开关或按钮等，锁定结构120始终锁定滑块112与导轨111；当医护人员触动开关或按钮等，锁定结构120解锁滑块112与导轨111；当医护人员松手后，锁定结构120会恢复初始状态，使得锁定结构120将滑块112锁定于导轨111上。

在本实用新型的一实施例中，锁定结构120包括杠杆121，杠杆121具有支撑部1211，杠杆121通过支撑部1211可摆动地安装于滑块112上，且杠杆121的一端与操作按键1121连接，杠杆121的另一端与导轨111抵接以限制导轨111与滑块112之间的相对移动。本实施例中，通过杠杆121实现滑块112与导轨111的锁定或解锁。锁定时，操作按键1121处于自由状态，杠杆121的一端与操作按键1121抵接，杠杆121的另一端抵接在导轨111上，以限制滑块112沿导轨111运动，实现滑块112与导轨111锁定，此时，滑块112不能带动活检针200沿导轨111滑动；当进行穿刺介入手术时，医护人员按压操作按键1121，操作按键1121带动杠杆121的一端朝向导轨111运动，进而通过支撑部1211的支撑作用使得杠杆121的另一端翘起并脱离导轨111，实现滑块112与导轨111的解锁，此时医护人员可以操作滑块112沿导轨111运动，并带动活检针200进行穿刺介入手术。示例的，支撑部1211可以为转轴或铰接，当然，在本实用新型的其他实施方式中，支撑部1211还可为其他能够实现杠杆121支撑与摆动的结构。

可选地，杠杆121包括第一段及第二段，第一段为支撑部1211到操作按键1121的部分，第二段为支撑部1211到锁止块122的部分，且第一段的长度大于等于第二段的长度。这样，医护人员只需要较小的按压力即可通过杠杆121实现滑块112与导轨111的锁定与解锁，方便医护人员操作使用。较佳地，第一段的长度为第二段长度的1倍～10倍。当然，在本实用新型的其他实施方式中，第一段的长度为也可小于第二段的长度，其也能实现滑块112与导轨111的锁定与解锁。

进一步地，锁定结构120还包括锁止块122，锁止块122位于杠杆121与导轨111之间，且杠杆121通过锁止块122与导轨111抵接以限制导轨111与滑块112之间的相对移动。本实施例中，通过锁止块122锁定滑块112与导轨111，保证锁定效果，避免锁定时滑块112沿导轨111运动导致活检针200滑动。锁止块122可运动的设置于滑块112中，当锁定结构120锁定滑块112与导轨111时，锁止块122朝向导轨111运动，并与导轨111抵接实现锁定；当锁定结构120解锁滑块112与导轨111时，锁止块122朝向远离导轨111的方向运动，并脱离导轨111实现解锁。相应的，滑块112具有空腔，滑块112还具有盖设空腔的盖板，杠杆121可摆动地设置于空腔中，操作按键1121穿设盖板部分位于空腔中与杠杆121抵接，并且，锁止块122穿设滑块112伸出，以实现锁定导轨111。可以理解的是，锁止块122的结构不局限于本实施例中的块状结构，还可为平板状等等。

示例的，操作按键1121上开设第一拨槽，锁止块122上开设第二拨槽，杠杆121的第一段的端部伸入到第一拨槽中，杠杆121的第二段的端部伸入到第二拨槽中。按动操作按键1121，操作按键1121带动杠杆121运动，杠杆121的两端运动方向相反，这样杠杆121的另一端拨动锁止块122远离导轨111，以解锁滑块112与导轨111。操作按键1121复位后，操作按键1121带动杠杆121运动，杠杆121的两端运动方向相反，这样杠杆121的另一端拨动锁止块122朝向导轨111运动，以锁定滑块112与导轨111。

可选地，导轨111与锁止块122相配合的表面上设置多个均匀分布的齿部1111；锁止块122上设置多个卡齿1221。活检针200锁定时，锁止块122的卡齿1221卡设于导轨111的齿部1111中；活检针200解锁时，锁止块122的卡齿1221与导轨111的齿部1111相分离。通过锁止块122上的卡齿1221与导轨111的齿部1111相啮合或相分离实现滑块112与导轨111的锁定与解锁。这样能够保证锁止块122锁定时可靠的卡设在导轨111上，避免锁止块122松动，保证锁定可靠。当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可采用增加锁止块122与导轨111之间摩擦力的方式实现滑块112与导轨111的锁定，如设置阻尼颗粒、涂覆增加摩擦力的涂层或者采用摩擦力大的材料制成等等。

可选地，锁定结构120还包括第一弹性件113，第一弹性件113设置于锁止块122与滑块112之间，第一弹性件113处于自由状态时，第一弹性件113能够使锁止块122与导轨111抵接以限制导轨111与滑块112之间的相对移动。按动操作按键1121时，操作按键1121拨动锁止块122压缩第一弹性件113，此时，锁止块122脱离导轨111以解锁滑块112与导轨111；松开操作按键1121后，第一弹性件113在其自身弹性力作用下伸展复位，第一弹性件113能够带动锁止块122朝向靠近导轨111，将滑块112锁定于导轨111中。示例的，第一弹性件113为弹簧。锁止块122中开设第一凹槽，第一弹性件113设置于第一凹槽中，且第一弹性件113的一端与锁止块122抵接，第一弹性件113的另一端与滑块112抵接。当然，在本实用新型的其他实施方式中，第一弹性件113还可为弹性柱或者弹绳等等。

又可选地，锁定结构120还包括第二弹性件114，第二弹性件114设置于操作按键1121与滑块112之间，第二弹性件114处于自由状态时，第二弹性件114能够通过杠杆121带动锁止块122与导轨111抵接以限制导轨111与滑块112之间的相对移动。按动操作按键1121时，操作按键1121压缩第二弹性件114并拨动锁止块122，此时，锁止块122脱离导轨111以解锁滑块112与导轨111；松开操作按键1121后，第二弹性件114在其自身弹性力作用下伸展复位，第二弹性件114能够带动操作按键1121复位，进而通过杠杆121拨动锁止块122朝向靠近导轨111，将滑块112锁定于导轨111中。示例的，第二弹性件114为弹簧。操作按键1121中开设第二凹槽，第二弹性件114设置于第二凹槽中，且第二弹性件114的一端与操作按键1121抵接，第二弹性件114的另一端与操作按键1121抵接。当然，在本实用新型的其他实施方式中，第二弹性件114还可为弹性柱或者弹绳等等。

可以理解的是，锁定结构120中可以只采用第一弹性件113，也可以只采用第二弹性件114，通过第一弹性件113或者第二弹性件114的弹性力作用，使得锁止块122自动复位，保证锁定效果。其具体动作方式已经在上述内容中描述过，在此不一一赘述。本实施例中，锁定结构120采用第一弹性件113与第二弹性件114的组合。具体的，按动操作按键1121时，操作按键1121压缩第二弹性件114并通过杠杆121拨动锁止块122压缩第一弹性件113，此时，锁止块122脱离导轨111以解锁滑块112与导轨111；松开操作按键1121后，第二弹性件114在其自身弹性力作用下伸展复位，第二弹性件114能够带动操作按键1121复位，进而通过杠杆121拨动锁止块122朝向靠近导轨111；同时，第一弹性件113在其自身弹性力作用下伸展复位，第一弹性件113也带动锁止块122朝向靠近导轨111，通过第一弹性件113与第二弹性件114的共同作用使得锁止块122抵接导轨111，将滑块112锁定于导轨111中。这样能够保证锁止块122锁定过程快速准确，避免锁定过程长导致活检针200滑动。

另外，本实用新型的操作按键1121及锁定结构120可以分别为两组，两组锁定结构120对称设置于滑块112中并位于导轨111的两侧，操作按键1121分别与对应的锁定结构120联动。这样通过两个操作按键1121分别控制两个锁定结构120锁定导轨111，能够保证滑块112锁定可靠，避免受力不均导致滑块112倾斜。当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可采用吸附的方式实现滑块112与导轨111的锁定，消除吸附力后解锁滑块112与导轨111。

在本实用新型的另一实施例中，锁定结构120包括拉杆及锁止块，拉杆连接操作按键1121与锁止块，锁止块与导轨111抵接，操作按键1121能够带动拉杆运动，使锁止块脱离导轨111。拉动操作按键1121，操作按键1121通过拉杆带动锁止块脱离导轨111。在使用时，医护人员拉动操作按键1121，并通过拉杆带动锁止块脱离导轨111，然后医护人员推动滑块112，通过滑块112带动活检针200沿导轨111滑动，使得活检针200能够穿刺进入患者的病灶位置，实现穿刺介入手术操作；当活检针200在运动过程中需要暂停或者停止运动时，此时，医护人员直接松开操作按键1121，此时，操作按键1121在拉杆的作用下复位，并带动锁止块抵接于导轨111上以锁定滑块112与导轨111，进而将活检针200锁定于导轨111上，无需进行过多以及复杂操作即可实现活检针200的停止，操作方便快捷，方便医护人员使用；而且，拉杆与锁止块的配合还能保证活检针200可靠的锁定于支架110上，保证活检针200锁定时位置固定，避免出现锁定时活检针200滑动导致的扎伤患者的风险。可以理解的是，本实施例中的锁止块的结构可以与上述实施例中的锁止块122结构相同，也可不相同，只要能够实现导轨111的锁定与解锁即可。

作为一种可实施方式，支架110还包括挡块113，挡块113设置于导轨111的末端，用于限制滑块112的运动行程。挡块113能够起限位作用，用于限制滑块112沿导轨111的运行行程，避免滑块112从导轨111上脱离，进而保证活检针200穿刺介入手术的轨迹准确，避免超行程运行。本实用新型的持针装置100在使用时，穿刺机械臂带动持针装置100运动到指令位置后，挡块113对应活检针200穿刺的终点位置，即滑块112带动活检针200进行穿刺介入手术时，滑块112的端部与挡块113抵接后，活检针200正好运动到患者的病灶位置。也就是说，在预先规划活检针200的运动路径时，以导轨111端部的挡块113为基准对应患者的病灶位置，使得活检针200沿导轨111运动的过程中能够穿刺进入患者的病灶位置，这样能够保证活检针200的运动轨迹准确可靠，避免偏离规划路径，同时还能保证活检针200的运行行程，避免超行程运行。

进一步地，支架110还包括导引件114，导引件114的一端设置于挡块113上，导引件114的另一端套设于活检针200上，用于导向活检针200的移动。具体的，导引件114能够起到导向支撑作用，导引件114的另一端套在活检针200的针体220上，避免活检针200的针体220类似于悬臂梁结构导致针体220的端部下垂。滑块112带动活检针200沿导轨111运动时，针体220逐渐伸出导引件114，导引件114能够对针体220的运动进行导向支撑，使得针体220能够准确的进入患者的病灶位置，避免针体220的实际轨迹偏离预先规划的轨迹，保证穿刺介入手术的准确性。再进一步地，支架110还包括支撑臂115，支撑臂115的一端设置于导轨111上，另一端适于与穿刺机械臂连接。支撑臂115起承载连接的作用，导轨111通过支撑臂115安装于穿刺机械臂上，进而建立活检针200与穿刺机械臂的机械连接，实现穿刺机械臂带动活检针200运动至指令位置，然后执行穿刺介入手术。

本实用新型还提供一种穿刺定位系统，包括穿刺机械臂及上述任一实施例中的持针装置100。穿刺机械臂具有多个自由度，持针装置100安装于穿刺机械臂的末端，穿刺机械臂带动持针装置100运动至指令位置，并通过持针装置100执行介入操作。穿刺机械臂具有较大的运动空间，以带动持针装置100及持针装置100上的活检针200运动到指令位置后，控制穿刺机械臂锁定，避免穿刺机械臂的位置窜动而导致持针位置发生变化，保证活检针200的运动轨迹。然后，医护人员控制持针装置100以解锁活检针200，进而实现穿刺介入手术；当需要暂停时，医护人员松开持针装置100使得活检针200锁定于导轨111上，操作方便快捷，方便医护人员使用；而且，持针装置100还能使活检针200可靠的锁定于支架110上，保证活检针200锁定时位置固定，避免出现锁定时活检针200滑动导致的扎伤患者的风险。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。