机器人钳子的制作方法

本发明涉及利用液压进行钳爪（gripper）的开闭的机器人钳子。

背景技术：

以往，在内窥镜手术等中使用机器人钳子。例如，专利文献1中公开了如图7的7a所示的利用液压进行钳爪103的开闭的机器人钳子100。该机器人钳子100由手动操作。

具体而言，图7的7a所示的机器人钳子100包括操作部主体101、插入管102以及钳爪103。操作部主体101上设置有钳爪103用的开闭操作部104。

钳爪103如图7的7b所示与在导向筒120内滑动的活塞110连结。即，活塞110及导向筒120配置于插入管102的梢端部内。另一方面，开闭操作部104上设置有筒体140。筒体140与导向筒120由通过插入管102内的管130连接。筒体140内配置有缸150，推杆（pusher）160的小径部插入缸150内，推杆160的大径部从筒体140露出。

并且，若将推杆160推入筒体140内，则工作液从缸150内被推出，活塞110前进从而使钳爪103张开。在合上钳爪103时，操作杆180在使阀体170为开状态后将推杆160从筒体140抽出。藉此，工作液被吸入缸150内，活塞110后退从而合上钳爪103。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭63-160631号公报。

技术实现要素：

发明要解决的问题：

然而，在图7的7a及7b所示的机器人钳子100中，使活塞110前进或后退从而开闭钳爪103。因此，在钳爪103的开闭时，除了进行直线运动的活塞110之外，还需要将该直线运动转换为用于使钳爪103开闭的旋转运动的机构。因此，机器人钳子100会大型化。

因此，本发明的目的在于提供一种能比以往小型化的机器人钳子。

解决问题的手段：

为解决上述问题，本发明的机器人钳子具备：插入管；和设置于所述插入管的梢端的钳爪；所述钳爪具有：相互相向配置的第1爪部及第2爪部；和与所述第1爪部连接且藉由向第1压力室内的工作液的供给旋转驱动所述第1爪部的第1回转执行器。

根据上述结构，通过由回转执行器旋转驱动第1爪部，能变更相互相向配置的第1爪部与第2爪部的间距从而使钳爪开闭。像这样，在钳爪的开闭时，无需用于向第1爪部的旋转运动转换的机构。因此，能使机器人钳子较以往小型化。

也可以是在该机器人钳子中，具备与所述第2爪部连接且藉由向第2压力室内的工作液的供给旋转驱动所述第2爪部的第2回转执行器。根据该结构，通过第1回转执行器及第2回转执行器来旋转驱动第1爪部及第2爪部，由此能使钳爪开闭。又，在插入管的梢端使第1爪部及第2爪部各自旋转移动，由此能使钳爪的开闭位置不仅向插入管的前方还向第1爪部及第2爪部旋转方向两侧分别改变。

也可以是在机器人钳子中，所述第1回转执行器具有：第1轴部；具有扇形状的第1凹部的第1壳体；遮盖所述第1凹部的第1盖；和第1叶片，所述第1叶片将由所述第1凹部及所述第1盖形成的第1空间分割成一对所述第1压力室，且藉由工作液的压力以所述第1轴部为中心进行旋转；所述第2回转执行器具有：第2轴部；具有扇形状的第2凹部的第2壳体；遮盖所述第2凹部的第2盖；和第2叶片，所述第2叶片将由所述第2凹部及第2盖形成的第2空间分割成一对所述第2压力室，且藉由工作液的压力以所述第2轴部为中心进行旋转；所述第1壳体及所述第2壳体一体形成。根据该结构，通过使第1壳体与第2壳体一体形成，能谋求小型化及低成本化。

也可以是在机器人钳子中，还具备介于所述插入管与所述钳爪之间的手腕部；所述手腕部具有藉由向第3压力室内的工作液的供给相对所述插入管旋转驱动所述钳爪的第3回转执行器。根据该结构，通过第3回转执行器相对插入管旋转驱动钳爪，由此能使钳爪相对插入管屈曲（倾斜）。

也可以是在机器人钳子中，所述第3回转执行器具有：第3轴部；具有扇形状的第3凹部的第3壳体；遮盖所述第3凹部的第3盖；和第3叶片，所述第3叶片将由所述第3凹部及所述第3盖形成的第3空间分割成一对所述第3压力室，且藉由工作液的压力以所述第3轴部为中心进行旋转；所述第3壳体固定于所述钳爪；所述手腕部具有固定于所述第3轴部且与所述插入管连接的支持部。根据该结构，固定于钳爪的第3壳体相对于第3轴部所固定的支持部旋转。藉此，能使钳爪相对与支持部连接的插入管屈曲（倾斜）。

又，也可以是在机器人钳子中，所述第3空间相对所述第3轴部位于所述第1爪部及所述第2爪部的相反侧；还具备：与所述第3空间被所述第3叶片分隔而成的一对所述第3压力室分别连接且弯曲成u字状的一对流路部分；和通过所述插入管且穿过所述支持部与所述第3回转执行器之间，并与一对所述流路部分分别连接的一对配管。

根据该结构，能将配管与流路部分的连接部分配置于靠近第3轴部的位置。藉此，能缩小第3壳体相对第3轴部旋转从而使手腕部屈曲的情况下与不屈曲的情况下的配管的移动距离的差。又，能减少在手腕部屈曲的情况下从第3回转执行器突出的配管。

发明效果：

根据本发明，发挥能提供可比以往小型化的机器人钳子的效果。

附图说明

图1是本发明第1实施形态的机器人钳子的图；

图2中，2a及2b是图1的机器人钳子的梢端部的立体图；

图3中，3a是从第2方向的第2a侧观察2a的机器人钳子的图，从第2方向的第2a侧观察2b的机器人钳子的图；

图4中，4a是由3a的a-a线剖切而得的机器人钳子的剖视图，4b是从前侧观察3a的机器人钳子的图，4c是从后侧观察3b的机器人钳子的图；

图5是从第1方向的第1b侧观察2a的机器人钳子的图；

图6中，6a是由图5的b-b线剖切而得的机器人钳子的剖视图，6b是由图5的c-c线剖切而得的机器人钳子的剖视图；

图7中，7a是以往的机器人钳子的立体图，7b是示出以往的机器人钳子的内部构造的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图具体说明本发明的实施形态。另外，以下在所有的附图中对相同或相应的要素标以同一参照符号并省略重复说明。又，为了便于说明，将插入管的轴向称为前后方向（钳爪侧称为前方，驱动单元侧称为后方）。又，将相对前后方向正交的方向称为第1方向（第1爪部侧称为第1a侧，第2爪部侧称为第1b侧），将与前后方向及第1方向正交的方向称为第2方向（第1连结部侧称为第2a侧，第2连结部侧称为第2b侧）。不过，机器人钳子的方向并不限定于这些方向，而是任意的。

（第1实施形态）

[机器人钳子的结构]

图1示出了本发明第1实施形态的机器人钳子1。该机器人钳子1利用工作液的液压进行钳爪2的开闭。工作液不作特别限定，可以是例如水、生理盐水以及油等。

例如，机器人钳子1用于手术支援机器人。这种情况下，机器人钳子1安装于从动侧装置的机械手（manipulator），并通过主动侧装置被医生远距离操作。机械手以设置在患者的皮肤上的孔为支点自由变更机器人钳子1的姿势。

具体而言，机器人钳子1包括驱动单元3、从驱动单元3延伸并插入患者的体内的插入管4、和通过手腕部5设置在插入管4的梢端上的钳爪2。

插入管4是直线状延伸的高刚性的管。插入管4内延伸有将钳爪2及手腕部5的各回转执行器30、40、60与驱动单元3衔接的一对配管8。钳爪2及手腕部5的详情后述。

驱动单元3包括用于操作工作液的给排机构6。给排机构6在使一对爪部21、22及手腕部5向一方向移动时通过一对配管8中的一方配管8向各回转执行器30、40、60供给工作液。又，给排机构6在使一对爪部21、22及手腕部5向另一方向移动时通过一对配管8中的另一方配管8从各回转执行器30、40、60供给或排出工作液。另外，各回转执行器30、40、60上有两个压力室，各压力室上通过配管8连结有给排机构6，因此机器人钳子1上具备六个给排机构6。

具体而言，给排机构6包括与配管8连接的缸6a、和配置在缸6a内的活塞6b。缸6a具有可滑动地保持活塞6b的管状部、和将管状部的前侧开口闭塞的前壁。并且，在活塞6b与缸6a的前壁之间形成有通过配管8与各回转执行器30、40、60的压力室连通的压力室。活塞6b通过杆6c与直动机构7连结。直动机构7与马达71的输出轴72连结，将马达71的输出轴72的旋转运动转换为杆6c的直线运动。马达71是例如伺服马达。

[钳爪的结构]

图2的2a～图6的6b示出了钳爪2。钳爪2握持例如患处及缝合用的针等。钳爪2具有一对爪部（第1爪部21及第2爪部22）以及第1支持部23。第1爪部21及第2爪部22相互相向配置，且可变更相互的间距地相对移动。

第1爪部21是例如俯视下三角形状的平板，其顶点为前方，底边与第1支持部23隔开间距且通过第1连结部24与第1支持部23连接。第1连结部24从第1爪部21的底部向第2方向的第2a侧延伸，且向后方弯曲并沿第1支持部23的第2方向的第2a侧面延伸。第1连结部24的后部与第1回转执行器30的第1轴部31连接。

第2爪部22是例如俯视下三角形状的平板，其顶点为前方，底边与第1支持部23隔开间距且通过第2连结部25与第1支持部23连接。第2连结部25从第2爪部22的底部向第2方向的第2b侧延伸，且向后方弯曲并沿第1支持部23的第2方向的第2b侧面延伸。第2连结部25的后部与第2回转执行器40的第2轴部41连接。

第1支持部23具有大致长方体形状的主体。第1支持部23上设置有第1回转执行器30及第2回转执行器40。

第1回转执行器30与第1爪部21连接并旋转驱动第1爪部21。第1回转执行器30具有第1轴部31、第1壳体32、第1盖33及第1叶片34。第1壳体32设置于第1支持部23的主体，例如配置于主体的第2方向的第2a侧。第1壳体32上设置有底面呈扇形状（例如半圆状）的第1凹部35。在第1凹部35上该扇形状的圆弧部分位于比直线部分靠前方处，且第1凹部35的扇形状向前方的钳爪2侧突出。第1凹部35的开口被第1盖33遮盖，藉此在第1壳体32设置有第1内部空间。第1内部空间位于比第1轴部31靠第1及第2爪部21、31侧，在第1内部空间内填充有工作液。

第1轴部31设置于第1凹部35的扇形状的中心，且在第2方向上延伸并贯穿第1盖33，并且与钳爪2的第1连结部24连接。在第1内部空间内，第1轴部31上连接有第1叶片34。第1叶片34是板状体，且从第1轴部31在第1凹部35的扇形状的径向上延伸，并将第1内部空间划分为一对第1压力室（第1a压力室36a与第1b压力室36b）。

第1a压力室36a的连接口设置于第1凹部35的直线部分，且与第1a流路部分37a连接。第1a流路部分37a设置于第1支持部23的主体，且在前后方向上延伸，并与通过插入管4的第1a配管81a连接。第1a流路部分37a及第1a配管81a构成了第1a管路，第1a压力室36a通过第1a管路与给排机构6（图1）连接。

第1b压力室36b的连接口设置于第1凹部35的直线部分，且与第1b流路部分37b连接。第1b流路部分37b设置于第1支持部23的主体，且在前后方向上延伸，并与通过插入管4的第1b配管81b连接。第1b流路部分37b及第1b配管81b构成了第1b管路，第1b压力室36b通过第1b管路与给排机构6（图1）连接。

由给排机构6通过第1a及第1b管路向第1a及第1b压力室36a、36b供给工作液。第1叶片34藉由该第1a压力室36a与第1b压力室36b的工作液的压力差以第1轴部31为中心进行旋转。并且，介由第1轴部31与第1叶片34连接的第1爪部21进行移动。

第2回转执行器40与第2爪部22连接并旋转驱动第2爪部22。第2回转执行器40具有第2轴部41、第2壳体42、第2盖43及第2叶片44。第2内部空间由第2壳体42的第2凹部45与第2盖43形成，并被第2叶片44划分成一对第2压力室（第2a压力室46a与第2b压力室46b）。与第2a压力室46a连接的第2a流路部分47a以及与其连接的第2a配管82a构成了第2a管路，第2a压力室46a通过第2a管路与给排机构6（图1）连接。与第2b压力室46b连接的第2b流路部分47b以及与其连接的第2b配管82b构成了第2b管路，第2b压力室46b通过第2b管路与给排机构6（图1）连接。

第2回转执行器40相对与第2方向正交的面与第1回转执行器30对称地配置于第1支持部23。因此，第2回转执行器40的各部分除面对称以外均与第1回转执行器30的各部分相同，故省略其说明。

像这样，在第1支持部23上以面对称配置的第1壳体32及第2壳体42在第1支持部23的主体上一体形成。又，第1轴部31及第2轴部41配置在同一直线上。

[手腕部的结构]

图2的2a～图6的6b示出了钳爪2及手腕部5。手腕部5设置于插入管4的梢端，是与钳爪2连接的部分，且具有第2支持部51及第3回转执行器60。第2支持部51具有圆筒部52及一对伸延部53，圆筒部52安装于插入管4的梢端。

伸延部53是大致板状体，且从圆筒部52向前方延伸。一对伸延部53在第1方向上相互相向配置，沿圆筒部52的周向在一对伸延部53彼此之间设置有切口部。

第3回转执行器60固定于钳爪2的第1支持部23，且相对插入管4旋转驱动钳爪2。第3回转执行器60具有第3轴部61、第3壳体62、第3盖63及第3叶片64。第3壳体62是例如长方体形状，其前表面与第1支持部23的后表面连接，并配置于一对伸延部53之间且比其中心靠第1方向的第1b侧。第3壳体62上设置有底面呈扇形状（例如半圆状）的第3凹部65。在第3凹部65上该扇形状的圆弧部分位于比直线部分靠后方处，且第1凹部35的扇形状向后方的插入管4侧突出。第3凹部65的开口被第3盖63遮盖，藉此在第3壳体62设置有第3内部空间。第3内部空间位于比第3轴部61靠第1及第2爪部21、31侧的相反侧（插入管4侧），且在第3内部空间内填充有工作液。

第3轴部61设置于第3凹部65的扇形状的中心，在第1方向上延伸且贯穿第3壳体62及第3盖63并与一对伸延部53分别连接。第3叶片64是板状体，其一端与第3轴部61连接，且从第3轴部61在第3凹部65的扇形状的径向上延伸，并将第3内部空间划分为一对第3压力室（第3a压力室66a与第3b压力室66b）。

第3a压力室66a的连接口设置于第3凹部65的直线部分，且与第3a1流路部分（流路部分）67a1连接。第3a1流路部分67a1设置于第3壳体62，且向前方延伸并与第3a2流路部分（流路部分）67a2连接。第3a2流路部分67a2设置于第1支持部23的主体，且从主体的后端面向前方延伸然后弯曲成u字状并向后方延伸，从而与通过插入管4的第3a配管（配管）83a连接。第3a1流路部分67a1、第3a2流路部分67a2以及第3a配管83a构成了第3a管路，第3a压力室66a通过第3a管路与给排机构6（图1）连接。

第3b压力室66b的连接口设置于第3凹部65的直线部分，且与第3b1流路部分（流路部分）67b1连接。第3b1流路部分67b1设置于第3壳体62，且向前方延伸并与第3b2流路部分（流路部分）67b2连接。第3b2流路部分67b2设置于第1支持部23的主体，且从主体的后端面向前方延伸然后弯曲成u字状并向后方延伸，从而与通过插入管4的第3b配管（配管）83b连接。第3b1流路部分67b1、第3b2流路部分67b2以及第3b配管83b构成了第3b管路，第3b压力室66b通过第3b管路与给排机构6（图1）连接。

又，第3回转执行器60配置于第2支持部51的一侧（第2b侧），各管路的流路部分37a、37b、47a、47b、67a2、67b2与配管8的连接部分26配置于第2支持部51的另一侧（第2a侧）。另外，配管8包括第1a配管81a、第1b配管81b、第2a配管82a、第2b配管82b、第3a配管83a以及第3b配管83b。以下，在无需对它们进行区分的情况下简称为配管8。又，第1a配管81a与第1b配管81b成对，第2a配管82a与第2b配管82b成对，第3a配管83a与第3b配管83b成对。

像这样，在第2支持部51的第1b侧的伸延部53与配管8及其连接部分26之间配置有第3回转执行器60。在第2支持部51的第1a侧的伸延部53与第3回转执行器60之间配置有配管8及其连接部分26。该配管8互相平行并在插入管4中延伸。其中，在第2方向上排列的一对配管8在其相互之间夹有第3回转执行器60的第3轴部61，且相对第2支持部51以及插入管4的在第2方向上延伸的中心线呈线对称地进行配置。

[机器人钳子的动作方法]

如图1～图6的6b所示，由给排机构6通过各管路向钳爪2的第1及第2回转执行器30、40供给或排出工作液。工作液藉由各管路通过各连接口向第1及第2回转执行器30、40的各压力室36a、36b、46a、46b流入或从各压力室36a、36b、46a、46b流出。邻接的各压力室36a、36b、46a、46b间的第1及第2叶片34、44上施加有工作液的压力，藉由邻接的各压力室36a、36b、46a、46b间的压力差使第1及第2叶片34、44和与它们连接的第1及第2轴部31、41一起旋转。通过第1及第2连结部24、25与第1及第2轴部31、41连接的第1及第2爪部21、22随着该旋转相对设置有第1及第2回转执行器30、40的第1支持部23进行倾斜。

例如，由邻接的压力室36a、36b、46a、46b构成的第1及第2内部空间呈半圆形状。在这种情况下，第1及第2叶片34、44在第1方向上进行约180°（相对前后方向±约90°）旋转，与其连结的第1及第2爪部21、22也在第1方向上进行约180°倾斜。另外，约180°是180°及其中含有生产误差等的值，约90°是90°及其中含有生产误差等的值。

通过使像这样倾斜的第1爪部21及第2爪部22相对移动，能张大或缩小相向配置的第1爪部21及第2爪部22的相互的间距。通过缩小该第1爪部21及第2爪部22的相互的间距（合上钳爪2），能由第1爪部21及第2爪部22来夹住并握持体内组织以及器械等的握持对象物。另一方面，通过张大第1爪部21及第2爪部22的相互的间距（张开钳爪2），能够放开由第1爪部21及第2爪部22夹着的握持对象物。

另外，第1爪部21由第1回转执行器30驱动，第2爪部22由第2回转执行器40驱动。因此，第1爪部21及第2爪部22可以分别独立地活动，又，也可以是联动地活动。此外，也可以是第1爪部21及第2爪部22其一方固定，而仅另一方活动。

又，由给排机构6通过插入管4内的各管路向手腕部5的第3回转执行器60供给或排出工作液。工作液藉由各管路通过各连接口向第3回转执行器60的各压力室66a、66b流入或从各压力室66a、66b流出。邻接的各压力室66a、66b间的第3叶片64上施加有工作液的压力，藉由邻接的各压力室66a、66b间的压力差使构成各压力室66a、66b的第3壳体62相对第3叶片64及与其连接的第3轴部61进行旋转。通过第1支持部23与第3壳体62连接的第1及第2爪部21、22随着该旋转相对与第3轴部61连接的第3支持部进行倾斜。该倾斜方向是相对于在第1方向上延伸的第3轴部61垂直的方向（第2方向）。又，倾斜范围为，在其内部配置有第3叶片64的第3内部空间为半圆形状的情况下，具有第3内部空间的第3壳体62进行约180°（相对前后方向±约90°）旋转，因此与其连结的第1及第2爪部21、22也进行约180°倾斜。另外，约180°是指180°及其中含有生产误差等的值，约90°是指90°及其中含有生产误差等的值。

[作用、效果]

像这样，第1及第2回转执行器30、40旋转驱动第1及第2爪部21、22。因此，无需向用于驱动第1及第2爪部21、22的旋转运动转换的机构。因此，能使机器人钳子1小型化，例如能将机器人钳子1用于体内有限的空间内的手术。

又，驱动第1及第2爪部21、22的第1及第2叶片34、44在第1及第2回转执行器30、40内旋转。因此，无需另行设置用于供第1及第2叶片34、44动作的空间。因此，能使机器人钳子1小型化。

此外，第1及第2爪部21、22与将其驱动的第1及第2回转执行器30、40的各轴部31、41连接。因此，无需在第1及第2爪部21、22与该驱动部之间设置绳索及滑轮等动力传递机构。因此，不存在动力传递机构的摩擦等导致的第1及第2爪部21、22的动力的损失，从而能抑制第1及第2爪部21、22的握持力的降低。又，不存在滑轮所致绳索磨损等动力传递机构的劣化，从而能抑制由该劣化导致的机器人钳子1的耐久性的降低。

此外，第1及第2爪部21、22通过第1及第2回转执行器30、40相对前后方向进行±约90°倾斜，其可动范围宽广。又，能使第1爪部21与第2爪部22独立地旋转移动。因此，能使第1及第2爪部21、22不仅向插入管4的前方还向比其靠第1方向的第1a侧或第1b侧（第1及第2爪部21、22的旋转方向两侧分别）移动，从而开闭钳爪2。因此，无需为了相对插入管4改变钳爪2的开闭位置而使第1及第2爪部21、22向第1a侧及第1b侧移动的机构，从而能使机器人钳子1简化，又，无需操作其他机构，所以操作性卓越。

又，第1壳体32与第2壳体42一体形成于第1支持部23的主体。因此，与将它们独立设置的情况相比能将成本及生产工序抑制为较少。

此外，第3a2及第3b2流路部分67a2、67b2在第1方向上弯曲成u字状，与第3a及第3b配管83a、83b的连接部分26配置于第3回转执行器60与第2支持部51的第1a侧伸延部53之间。因此，能缩小手腕部5倾斜屈曲时第3a及第3b配管83a、83b的突出及长度的差。

即，若将第3回转执行器60的连接口设置于第3a及第3b压力室66a、66b的后部，则与该连接口连接的各流路部分向后方延伸且在第3壳体62的后部与第3a及第3b配管83a、83b连接。因此，流路部分与第3a及第3b配管83a、83b的连接部分26位于第3回转执行器60的后部，远离第3轴部61地进行设置。因此，在第3回转执行器60旋转从而屈曲手腕部5时，第3a及第3b配管83a、83b从第3回转执行器60在第2方向上延伸继而向后方弯曲，因此从第3回转执行器60突出。又，手腕部5屈曲的情况下与不屈曲的情况下的第3a及第3b配管83a、83b的长度的差较大。

相对于此，第3回转执行器60的各压力室66a、66b的连接口设置于前方，通过第3a1及第3b1流路部分67b1与该连接口连接的第3a2及第3b2流路部分67a2、67b2弯曲成u字状，并与第3a及第3b配管83a、83b连接。藉此，能将第3a2及第3b2流路部分67a2、67b2与第3a及第3b配管83a、83b的连接部分26靠近第3轴部61地进行设置。因此，手腕部5屈曲的情况下与不屈曲的情况下的第3a及第3b配管83a、83b的长度的差较小。因此，能将非伸缩管用作第3a及第3b配管83a、83b。

又，屈曲手腕部5时，第3a及第3b配管83a、83b从第1支持部23在第2方向上延伸继而向后方弯曲。该连接部分26位于第3回转执行器60与第2支持部51的第1a侧伸延部53之间的第1支持部23的后部。因此，能抑制第3a及第3b配管38a、83b从第3回转执行器60突出。

又，第2支持部51中在第1b侧配置有第3回转执行器60，在第1a侧配置有各管路的流路部分与配管8的连接部分26。藉此，连接部分26未设置于在第3回转执行器60的第1b侧，因此在第3回转执行器60的第1b侧配置有第3盖63。因此，能从第1b侧进行第3壳体62的第3凹部65等的内部加工。又，能从第1b侧容易地将第3盖63安装于第3壳体62。

（其他实施形态）

本发明不限于上述实施形态，在不偏离本发明的要旨的范围内可有多种变形。

例如，也可以是在上述实施形态中，对第1回转执行器30的第1凹部35的内表面及与之接触的第1叶片34的端面中的至少任意一方施加涂层等表面处理。藉此，能确保第1凹部35与第1叶片34之间的液密性，从而将与第1叶片34连结的第1爪部21的移动精度维持为较高。而且能降低它们的磨损，从而改善耐久性。又，与此相同地，也可以是对第2回转执行器40的第2凹部45的内表面及与之接触的第2叶片44的端面中的至少任意一方、以及对第3回转执行器60的第3凹部65的内表面及与之接触的第3叶片64的端面中的至少任意一方施加涂层等表面处理。

上述实施形态中，将第1爪部21及第2爪部22两方可移动地设置于机器人钳子1，但也可以是将第2爪部22固定。此时，也可以是在机器人钳子1中不设置与第2爪部22连接的第2回转执行器40。在这种情况下，也能使与第1回转执行器30连接的第1爪部21相对第2爪部22移动并变更它们的间距，从而使钳爪2开闭。

上述实施形态中，手腕部5由第3回转执行器60构成，但也可以是手腕部5由绳索及用于操作它的机构构成。此时，通过拉拽绳索使钳爪2相对插入管4倾斜并屈曲。

也可以是在上述实施形态中，省略直动机构7及马达71，而由手动操作活塞6b。

也可以是在上述实施形态中，插入管4为柔性，插入管4内以规定间距设置有环，并以这些环来引导各配管8。

上述实施形态中，给排机构6并非必须包括缸6a及活塞6b，也可以是小型的旋转式泵。此时，也可以是使齿轮箱（gearbox）介于马达71与泵之间。

符号说明：

1　机器人钳子；

2　钳爪；

4　插入管；

5　手腕部；

21　第1爪部；

22　第2爪部；

36a　第1a压力室（第1压力室）；

36b　第1b压力室（第1压力室）；

30　第1回转执行器；

31　第1轴部；

32　第1壳体；

33　第1盖；

34　第1叶片；

35　第1凹部；

40　第2回转执行器；

41　第2轴部；

42　第2壳体；

43　第2盖；

44　第2叶片；

45　第2凹部；

46a　第2a压力室（第2压力室）；

46b　第2b压力室（第2压力室）；

51　第2支持部（支持部）；

60　第3回转执行器；

61　第3轴部；

62　第3壳体；

63　第3盖；

64　第3叶片；

65　第3凹部；

66a　第3a压力室（第3压力室）；

66b　第3b压力室（第3压力室）；

67a1　第3a1流路部分（流路部分）；

67a2　第3a2流路部分（流路部分）；

67b1　第3b1流路部分（流路部分）；

67b2　第3b2流路部分（流路部分）；

83a　第3a配管（配管）；

83b　第3b配管（配管）。