1.一种自助艾灸仪，包括固定结构、回旋杆、控制系统、循回结构、艾灸盒和电源线，所述回旋杆和循回结构由第一万向珠连接，其特征在于：所述循回结构包括支轴、支撑部、循经板、联轴和第二万向珠，所述支轴连接支撑部，所述循经板固定连接于支撑部，所述循经板、联轴和第二万向珠依次连接，且循经板上设置有与联轴相适配的导轨，用于使所述联轴在循经板上做沿导轨的定向往复运动。
2.根据权利要求1所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述艾灸盒包括盒体、盖体、固定面、槽体、防灰网和伸缩机构，所述固定面设置于盒体内，并与伸缩机构伸缩的方向垂直，所述槽体设置于所述固定面上，用于放置艾条或艾柱，所述伸缩机构为弹簧、气缸或折叠伸缩臂，并与固定面固定连接，用于执行所述控制系统的指令调整艾条或艾柱与待灸部位的距离，所述防灰网罩设于盖体上，所述盖体与盒体之间为螺纹连接或卡接。
3.根据权利要求2所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述第二万向珠安装于远离盖体一端的盒体顶部。
4.根据权利要求3所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述盒体形状为圆锥、圆柱、棱柱或棱锥。
5.根据权利要求1所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述控制系统包括中控台和设定系统，所述中控台包括主控模块、自动运行模块、圆周运动模块、循回运动模块、伸缩调整模块和抖灰模块，所述自动运行模块、圆周运动模块、循回运动模块、伸缩调整模块和抖灰模块均与主控模块连接，所述圆周运动模块用于控制艾灸盒做回旋灸，循回运动模块用于控制艾灸盒做循经灸，所述伸缩调整模块用于控制艾灸盒做雀啄灸和温和灸，所述抖灰模块用于抖落艾条或艾柱燃尽产生的灰，所述设定系统包括无线通信模块，所述无线通信模块为蓝牙模块、电脑处理模块、zigbee模块或高频振荡信号处理模块，用于用户通过无线方式对所述自助艾灸仪进行设定。
6.根据权利要求5所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述中控台设置在回旋杆的中部，远离艾灸盒的一端可拆卸连接于所述固定结构。
7.根据权利要求1所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述回旋杆远离艾灸盒的一端还设置有加强环扣，用于加强所述回旋杆与固定结构之间的连接。
8.根据权利要求1所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述回旋杆的材料为碳素钢、包塑金属或铝合金。
9.根据权利要求1所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述固定结构为站立式支架、夹板或吸盘中的一种，用于将所述自助艾灸仪固定于不同基面。
10.根据权利要求9所述的自助艾灸仪，其特征在于：所述站立式支架包括支脚和连接于支脚上部的立柱，支脚的数量为3个以上，所述立柱上端设置有调整旋钮，用于调整站立式支架的高度以适应用户需要，所述立柱底部设置有挂钩，用于悬挂物品和平衡重心。