一种自动驾驶方舱多人车架和服务机器人的制作方法

本实用新型实施例涉及机器人设备技术领域，具体涉及一种自动驾驶方舱多人车架和服务机器人。

背景技术：

本部分向读者介绍可能与本实用新型的各个方面相关的背景技术，相信能够向读者提供有用的背景信息，从而有助于读者更好地理解本实用新型的各个方面。因此，可以理解，本部分的说明是用于上述目的，而并非构成对现有技术的承认。

随着当今世界信息化的飞速发展，随着居民生活水平的提高，人们对于产品的质量、使用性能和舒适性都提出了更高的要求，一系列的代步工具渐渐出现在人们的视野中，并成为人们得力的交通工具。目前全球人口老龄化尤为突出，以及特殊残障群体的发展带来老年健康产业及特殊群体产业市场多元化的需求，如何为这一特殊群体提供相应的产品和服务，已成为健康产业从业者和社会各界共同关注的话题。加上，目前现有的多数不能自动移动，使用时需要看护人员推动，然而，城市生活节奏加快，子女在家照顾老人及患者的时间越来越少，老人及残疾人很难独自使用轮椅，会造成很多使用上的不方便。

例如人们对汽车各种性能要求越来越高，自动驾驶汽车时代离我们越来越近。无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。现有的电动轮椅等尚不能达到自动驾驶的要求。

技术实现要素：

要解决的技术问题是如何提供一种自动驾驶方舱多人车架和服务机器人。

针对现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供一种自动驾驶方舱多人车架和服务机器人，可以稳定支撑坐卧区域承载乘客。

第一方面，本实用新型实施例涉及一种自动驾驶方舱多人车架，其特征在于，包括：主支撑框架和连接在主支撑框架上的驱动机构和转向机构；

所述主支撑框架上前后对称设置的一对多人坐卧框架；所述坐卧框架上设置有坐卧区域；

所述多人坐卧框架内侧设置有容置设备的空间。

可选地，所述主支撑框架包括外围的连接框架和内部的支撑梁，所述支撑梁和所述连接框架之间连接有加强梁。

可选地，所述多人坐卧框架包括：

坐卧支架和连接支架；

所述坐卧支架通过连接支架连接在所述主支撑框架上；

还包括靠背立柱；

所述靠背立柱底部倾斜固定在所述坐卧支架上。

可选地，还包括：行李舱框架；

所述行李舱框架设置在所述坐卧框架外侧；所述行李舱框架的底部与所述坐卧支架底部固接，所述行李舱框架的顶部与所述靠背立柱的顶部固接。

可选地，还包括行李框架，所述行李框架围成行李存放区域；

所述行李框架的一端固接在所述行李舱框架的外侧。

可选地，驱动机构包括后桥总成和安装在后桥总成的驱动轮；

所述后桥总成通过活动连接的摆臂连接在所述主支撑框架上；

所述后桥总成通过马鞍部件连接所述连接摆臂的第一端活动连接；

所述连接摆臂的第二端与所述主支撑框架的后端活动连接。

可选地，还包括前桥支架，所述前桥支架固定在所述主支撑框架的前端；所述转向机构安装在所述前桥支架上；所述转向轮通过前悬挂总成安装在所述前桥支架上。

可选地，转向机构包括：转向总成，安装在轮毂轴承上的转向节；

转向总成包括：转向电机、转向万向节、转向机和转向拉杆；

所述转向电机的动力输出轴连接转向万向节一端，所述转向万向节另一端连接所述转向机的转矩输入端；所述转向机的动力输出端连接转向拉杆一端；所述转向拉杆连接转向节；

转向电机接收转向指令输出转矩，电机输出的转矩通过转向万向节传输至转向机上，转向机将转矩转换成推拉力通过转向拉杆作用在转向节上带动转动轮转动。

可选地，还包括制动系统，所述制动系统还包括：

制动电机、制动万向节、制动方向机、所述制动泵和制动油缸，

所述制动电机接收制动指令输出转矩，电机输出的转矩通过制动万向节传输至制动方向机上，制动方向机将转矩转换成推力，推动所述制动泵输出油压到制动油路到制动油缸完成制动。

第二方面，本实用新型实施例还提供一种服务机器人，包括外壳和上述的自动驾驶方舱多人车架，所述自动驾驶方舱多人车架设置在所述外壳内；

还包括机器人主体驱动机构，所述驱动杆机构与所述驱动轮连接。

由上述技术方案可知，本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架和服务机器人，通过稳定的支撑结构可以有效支撑坐卧区域承载乘客，结构简洁，方便加工制作，主车架为前后对称结构，线控系统硬件更新换代也不受主车架结构的影响，具备互换性，可供多人乘坐。本使用新型实施例符合人体工程学，动力电池位置与驱动电机配重，既保证驱动轮有足够的抓地力由保证整车架的稳定性，内部空间充足，易于装配检修。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架整体结构示意图；

图2为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架整体结构分解示意图；

图3为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的主支撑框架结构示意图；

图4为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的坐卧框架结构示意图；

图5为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的坐卧框架和行李舱结构示意图；

图6为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的后桥结构示意图；

图7为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的后桥总成结构示意图；

图8为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的前桥结构示意图；

图9为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的前桥支架结构示意图；

图10为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的转向机构结构示意图；

图11为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的制动系统结构示意图；

图12为本实用新型一个实施例中一种自动驾驶方舱多人车架的前悬挂总成结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型实施例涉及一种自动驾驶方舱多人车架，包括：主支撑框架1和连接在主支撑框架1上的驱动机构2和转向机构3；所述主支撑框架1上前后对称设置的一对多人坐卧框架4；所述坐卧框架4上设置有坐卧区域40；所述多人坐卧框架4的内侧设置有容置设备的空间。下面对本实用新型和提供的自动驾驶方舱多人车架，展开详细的说明。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架，所述主支撑框架1包括外围的连接框架11和内部的支撑梁12，所述支撑梁12和所述连接框架11之间连接有加强梁13。

如图2和图4所示，所述多人坐卧框架4包括：坐卧支架41和连接支架42；所述坐卧支架41通过连接支架连接在所述主支撑框架上1；还包括靠背立柱43；所述靠背立柱43底部倾斜固定在所述坐卧支架41上。本实用新型实施例提供的自动驾驶舱多人车架通过靠背框架5向前为乘客提供靠背支撑。在本实用新型实施例中，坐卧框架4下方可以设置电池仓，所述电池舱固接在坐卧框架4下的所述支撑横梁上。通过在设置支撑横梁和电池舱，在电池舱安装电池后，可以将自动驾驶方舱双座车架的重心降低，在载人时自动驾驶方舱的重心平衡分布，使自动驾驶方舱双座车架运行稳定，既保证驱动轮有足够的抓地力又能保证车架的稳定性。

如图2和图5所示，实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架，还包括：行李舱框架5；所述行李舱框架5设置在所述坐卧框架4外侧；所述行李舱框架5的底部与所述坐卧支架4底部固接，所述行李舱框架5的顶部与所述靠背立柱43的顶部固接。行李舱框架围成行李舱，方便乘客放置行李。进一步地为了尽可能拓展行李存放空间，自动驾驶方舱多人车架还包括行李框架51，所述行李框架围51成行李存放区域；所述行李框架51的一端固接在所述行李舱框架5的外侧。如图1至图5所示，通过所述主支撑框架1上前后相对设置的一对多人坐卧框架4，以及在所述坐卧框架4外侧的行李舱框架5和行李框架围51，均衡了自动驾驶方舱多人车架，前后的重心，无论是乘坐乘客多少、行李多少，均可以平衡主支撑框架1的承载重量。

如图1、图2、图6和图7所示，本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架的所述驱动机构2包括后桥总成21和安装在后桥总成的驱动轮20；所述后桥总成21通过活动连接的摆臂22连接在所述主支撑框架1上；所述后桥总成21通过马鞍部件23连接所述连接摆臂22的第一端活动连接；所述连接摆臂22的第二端与所述主支撑框架1的后端活动连接。为了进一步提高乘坐的舒适性所述后桥总成21通过减震装置25与所述坐卧框架4活动连接，通过设置减震装置25可以有效避免在通过凹凸不平的路面时有效缓冲带来的震动。

如图1、图2、图8和图9所示，本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架的还包括前桥支架6，所述前桥支架6固定在所述主支撑框架1的前端；所述转向机构3安装在所述前桥支架1上；所述转向轮30通过前悬挂总成60安装在所述前桥支架6上。

如图1、图2、图8至图10所示，在本实用新型实施例中，转向机构3包括：转向总成32，安装在轮毂轴承上的转向节31；转向总成包括：转向电机321、转向万向节322、转向机323和转向拉杆324；所述转向电机321的动力输出轴连接转向万向节322一端，所述转向万向节322另一端连接所述转向机323的转矩输入端；所述转向机的动力输出端连接转向拉杆324一端；所述转向拉杆的另一端连接转向节32；转向电机321接收转向指令输出转矩，转向电机321输出的转矩通过转向万向节322传输至转向机上323，转向机323将转矩转换成推拉力通过转向拉杆324作用在转向节31上带动转动轮30转动。在本实用新型实施例中，通过转向机构3可以在使自动驾驶方舱多人车架在需要转弯的路况条件下顺利转弯。

如图1、图2和图11所示，本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架还包括安装在前桥支架6上的制动系统8，所述制动系统8包括：固定在前桥支架6上的制动电机81、制动万向节82、制动方向机83、所述制动泵84和制动油缸(图中未示出)，所述制动电机81接收制动指令输出转矩，所述制动电机81输出的转矩通过制动万向节82传输至制动方向机83上，制动方向机83将转矩转换成推力，推动所述制动泵84输出油压到制动油路85到设置在前后轮上的制动油缸完成制动。在本实用新型中，通过制动系统8可以在使自动驾驶方舱多人车架在紧急状态下启动制动程序刹车保证乘员的安全。

如图1、图2和图12所示，本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架的前悬挂总成60包括分别设置在前桥支架6两侧的上摆臂61和下摆臂62，所述上摆臂61和下摆臂62的其中一端活动连接在所述前桥支架的上下两个连接梁63/64上；所述上摆臂61和下摆臂62的另一端分别连接在两侧的轮子上。为了进一步提高乘坐的舒适性，所述下摆臂62与支撑横梁65之间设置有减震器26通过设置减震器26可以有效避免在通过凹凸不平的路面时有效缓冲带来的震动。所述上摆臂61和所述下摆臂62呈a字形，所述上摆臂61和所述下摆臂62的顶部连接在轮子上，所述上摆臂61和所述下摆臂62的开口部在连接在所述连接梁63/64上。所述减震器26穿过所述上摆臂61活动连接在所述支撑横梁65上。

在本实用新型实施例中，自动驾驶方舱多人车架将电池分别设置在一对多人坐卧框架4下方，通过在多人坐卧框架4下方前后分别设置驱动机构、转向机构和制动机构，有效平衡了车架前后的重力分配，尽可能降低车架的重心，在人员乘坐后也不会轻易过多改变车辆的重心，提升了车辆运行的稳定性，增加乘坐的舒适度。本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架结构简洁，方便加工制作，主车架为前后对称结构极具特色，线控系统硬件更新换代也不受主车架结构的影响，具备互换性，内部空间充足，可供多人乘坐。

在本实用新型实施例中，为了进一步体现本实用新型实施例提供的自动驾驶舱单人车架的优越性，本实用新型实施例还提供一种服务机器人包括外壳和上述的自动驾驶方舱多人车架，所述自动驾驶方舱多人车架设置在所述外壳内；还包括机器人主体驱动机构，所述人主体驱动机构与所述驱动轮连接。人主体驱动机构包括驱动电机、驱动轴、键，所述驱动轮20与所述驱动轴连接固定，所述驱动轴通过所述键与所述驱动电机间配合连接，所述驱动电机固定设于电机安装角铁，所述电机安装角铁固定设于所述主支撑框架1的后下端下侧。所述驱动电机通过所述键将扭矩输出到所述驱动轴上，所述驱动轴将扭矩输出到所述驱动轮20上即可完成驱动；所述前转部分包括万向轮3总成一对，可360°随动转向，其上有轴承及轴承套管，轴承套管固定设于所述所主支撑框架1的前下端的交接处前侧。

综上所述，本实用新型实施例提供的自动驾驶方舱多人车架和服务机器人，通过稳定的支撑结构可以有效支撑坐卧区域承载乘客，结构简洁，方便加工制作，主车架为前后对称结构，线控系统硬件更新换代也不受主车架结构的影响，具备互换性，可供多人乘坐。本使用新型实施例符合人体工程学，动力电池位置与驱动电机配重，既保证驱动轮有足够的抓地力由保证整车架的稳定性，内部空间充足，易于装配检修。

最后需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本实用新型公开并帮助理解各个实用新型方面中的一个或多个，在上面对本实用新型的示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释呈反映如下意图：即所要求保护的本实用新型要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，实用新型方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本实用新型的单独实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本实用新型并不局限于任何单一的方面，也不局限于任何单一的实施例，也不局限于这些方面和/或实施例的任意组合和/或置换。而且，可以单独使用本实用新型的每个方面和/或实施例或者与一个或更多其他方面和/或其实施例结合使用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。