蹄部护理装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及畜牧机械设备领域，特别是涉及蹄部护理装置。


背景技术：

[0002]
由于牧场饲养牲畜营养充足，且缺乏运动，蹄角质生长快，蹄角质合理磨灭不足，容易致使牲畜蹄部变型和病变。蹄病是以马属动物和牛的发病率最高的外科病，其中奶牛变形蹄的发生率可达50％，蹄部发生疾病往往导致奶牛蹄部红、肿、热、痛病理变化和运步缓慢、跛行等功能障碍，在很大程度上会使奶牛的产奶量下降。
[0003]
然而，用3％的福尔马林溶液定时洗蹄，可以减少趾间皮炎的发病率；定期消毒可以增强皮肤及跟部角质，预防开放性感染及缓解瘸蹄，但由于养殖场工序繁多，蹄病预防常常被忽略。牲畜蹄部护理已成为养殖场关注的重要工作内容。
[0004]
传统的束缚式人工修蹄作业存在人力投入大、效率低的缺点。现有的修蹄方法是通过固定架将牲畜固定，人工进行辅助修剪，减少了部分人工投入，但是效率提高不明显，而且牲畜修蹄通常每半年1次，固定架的闲置率较高，很难达到预期效果。


技术实现要素：

[0005]
本实用新型实施例的目的是提供一种蹄部护理装置，用于解决现有技术中牲畜蹄病发病率高且修剪牲畜蹄部不方便的问题。
[0006]
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种蹄部护理装置，包括：
[0007]
检测分流装置，用于对护理对象进行蹄部清洗，蹄部病变检测，并根据所述护理对象的蹄部是否存在病变进行分流；
[0008]
常规护理装置，与所述检测分流装置连接，所述常规护理装置用于分别对不存在病变的护理对象和存在病变的护理对象进行蹄部常规护理；
[0009]
二次检测装置，设置在所述常规护理装置背离检测分流装置一侧，用于判断经过所述蹄部常规护理的所述护理对象的蹄趾是否需要进行修剪；
[0010]
固定装置，用于固定蹄趾需要进行修剪的所述护理对象，并使蹄趾需要进行修剪的所述护理对象翻转至侧卧位；
[0011]
执行装置，用于对所述固定装置上的所述护理对象进行蹄趾修剪。
[0012]
进一步地，所述常规护理装置包括护理a通道和护理b通道，所述护理a通道用于对所述检测分流装置分流出的蹄部不存在病变的所述护理对象依次进行蹄部浸泡，蹄部消毒和蹄部行走磨损处理，所述护理b通道用于对所述检测分流装置分流出的蹄部存在病变的所述护理对象依次进行蹄部干燥和蹄部磨损处理。
[0013]
进一步地，所述护理a通道包括依次设置的浸泡区、消毒槽和第一砂纸带，所述护理b通道包括依次设置的干燥器和第二砂纸带，所述第一砂纸带和所述第二砂纸带均为表面设置有砂纸的传送带装置，所述第一砂纸带的承载面的传动方向朝向所述消毒槽，所述第二砂纸带的承载面的传动方向朝向所述干燥器。
[0014]
进一步地，所述浸泡区一侧设置有体刷板，所述体刷板上设置有第二体刷，所述第二体刷转动连接于所述体刷板，所述第二体刷能够通过连接旋转驱动装置并由旋转驱动装置驱动产生轴向旋转。
[0015]
进一步地，所述检测分流装置包括蹄部清洗装置、病变检测装置和分流装置，所述蹄部清洗装置用于在所述护理对象经过时清理所述护理对象蹄部的污渍，所述病变检测装置用于检测所述护理对象的蹄部是否存在病变，所述分流装置设置于所述病变检测装置和所述常规护理装置之间，所述分流装置用于将蹄部不存在病变的所述护理对象分流至所述护理a通道，并将蹄部存在病变的所述护理对象分流至所述护理b通道。
[0016]
进一步地，所述蹄部清洗装置包括水箱、挡板和第一体刷，所述水箱内通入流动水，所述水箱上侧设置有承重网和刷毛向上穿过所述承重网的棕刷，所述挡板上设置有第一体刷，所述第一体刷转动连接于所述挡板，所述第一体刷能够通过连接旋转驱动装置并由旋转驱动装置驱动产生轴向旋转；
[0017]
所述病变检测装置包括第一钢化玻璃和设置于所述第一钢化玻璃下方的红外线传感器，所述红外线传感器与所述分流装置电连接。
[0018]
进一步地，所述二次检测装置包括第二钢化玻璃、扫描仪和饲料槽，所述第二钢化玻璃设置于所述常规护理装置和所述固定装置之间，所述扫描仪设置于所述第二钢化玻璃下方，所述饲料槽设置于所述第二钢化玻璃上。
[0019]
进一步地，所述固定装置包括支撑台、固定架和翻转驱动装置，所述固定架内设置有头部固定结构、腹部固定结构和腿部固定结构，所述固定架的一侧转动连接于所述支撑台，所述固定架的转轴位于所述固定架的侧壁中部，且所述固定架的转轴水平设置，所述固定架与所述翻转驱动装置连接，所述翻转驱动装置能够驱动所述固定架旋转。
[0020]
进一步地，所述翻转驱动装置包括至少一个第一卷扬机和至少一个第二卷扬机，所述第一卷扬机通过钢丝绳与所述固定架靠近支撑台一侧的上部连接，所述第二卷扬机通过钢丝绳与所述固定架靠近支撑台一侧的下部连接。
[0021]
进一步地，所述执行装置包括：移动单元、视觉单元、机械臂、机械手指和控制器，所述移动单元设置于所述机械臂的底部，所述机械手指设置于所述机械臂背离移动单元一端，所述视觉单元设置于所述机械臂上，所述视觉单元用于建立所述护理对象的蹄部的三维模型并确定所述护理对象的蹄趾长度，以及用于确定所述护理对象的蹄趾切割点和打磨位置，所述机械手指设置有三个，三个所述机械手指上分别设置有喷头、激光刀和修蹄刀盘，所述控制器分别与所述移动单元、视觉单元、机械臂和机械手指电连接，用于控制所述移动单元、视觉单元、机械臂和机械手指的运行。
[0022]
本实用新型实施例提供的蹄部护理装置，能够通过常规护理装置对护理对象的蹄部进行常规护理，减少护理对象的蹄部发病率，在进行常规护理之前，通过检测分流装置能够将蹄部存在病变的护理对象和蹄部不存在病变的护理对象进行分流，从而便于进行区分护理，避免常规护理过程中消毒液对具有开放性伤口的护理对象造成不良影响。
[0023]
二次检测装置能够检测出护理对象的蹄趾是否需要进行修剪，通过固定装置将蹄趾需要进行修剪的护理对象进行固定，可方便执行装置进行蹄趾修剪工作。
[0024]
本实用新型实施例提供的蹄部护理装置，能够降低牲畜蹄病发病率，降低养殖场成本，提高装置利用率，是集牲畜按摩、蹄部护理、修剪于一体的智能的新型牲畜蹄部护理
装置。
附图说明
[0025]
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]
图1为本实用新型蹄部护理装置一个实施例的结构示意图；
[0027]
图2为本实用新型蹄部护理装置一个实施例中固定装置结构示意图；
[0028]
图3为本实用新型蹄部护理装置一个实施例中执行装置结构示意图；
[0029]
图4为本实用新型蹄部护理装置一个实施例中表现执行装置的喷头工液结构的示意图；
[0030]
图5为本实用新型蹄部护理装置一个实施例中修蹄刀盘结构示意图；
[0031]
图中，1、检测分流装置；11、蹄部清洗装置；111、水箱；112、承重网；113、棕刷；114、挡板；115、第一体刷；12、病变检测装置；121、第一钢化玻璃；13、分流装置；131、摆动杆；2、常规护理装置；21、护理a通道；211、浸泡区；212、消毒槽；213、第一砂纸带；214、体刷板；215、第二体刷；22、护理b通道；221、干燥器；222、第二砂纸带；3、二次检测装置；31、第二钢化玻璃；32、饲料槽；4、固定装置；41、支撑台；42、固定架；421、头部固定结构；422、腹部固定结构；423、腿部固定结构；43、翻转驱动装置；431、第一卷扬机；432、第二卷扬机；44、第三体刷；5、执行装置；51、移动单元；511、行走轮；512、底座；513、定位装置；52、视觉单元；53、机械臂；54、机械手指；55、喷头；551、毛细管；552、溶液瓶；56、激光刀；57、修蹄刀盘；571、刀片；572、固定螺丝；573、刀盘体；574、固定孔。
具体实施方式
[0032]
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0033]
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0034]
此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上，“若干个”、“若干根”、“若干组”的含义是一个或一个以上。
[0035]
参见图1，示出了本实用新型蹄部护理装置一个实施例的结构示意图。在图1中，蹄部护理装置包括：检测分流装置1、常规护理装置2、二次检测装置3、固定装置4和执行装置5。其中，检测分流装置1、常规护理装置2、二次检测装置3和固定装置4依次排列，执行装置5
单独设置。
[0036]
检测分流装置1，用于对护理对象进行蹄部清洗，蹄部病变检测，并根据护理对象的蹄部是否存在病变进行分流。其中的护理对象为牛、马等易出现蹄部病症的牲畜，并且本实用新型全部实施例中的护理对象均相同，以下不做单独解释。
[0037]
检测分流装置1能够完成对护理对象进行常规护理前的准备工作，通过对护理对象进行蹄部清洗能够使蹄部病变检测结果准确，利于根据蹄部是否发生病变对护理对象进行区分。
[0038]
在本实用新型一个实施例中，检测分流装置1包括蹄部清洗装置11、病变检测装置12和分流装置13，蹄部清洗装置11、病变检测装置12和分流装置13依次排布。蹄部清洗装置11用于在护理对象经过时清理护理对象蹄部的污渍，病变检测装置12用于检测护理对象的蹄部是否存在病变，分流装置13设置于病变检测装置12和常规护理装置2之间，分流装置13用于将存在蹄部病变的护理对象和蹄部不存在病变的护理对象区分开，从而便于通过常规护理装置2进行区分护理。
[0039]
具体的，蹄部清洗装置11包括水箱111、挡板114和第一体刷115。水箱111上侧开口，并且在开口位置设置有承重网112，该承重网112的网孔应当小于护理对象的蹄部宽度，避免护理对象站立在承重网112上时蹄部下陷。承重网112下方固定有棕刷113，该棕刷113可直接与承重网112固定连接，也可固定在水箱111侧壁上。棕刷113的刷毛由承重网112的网孔向上穿出，当护理对象由承重网112走过或在承重网112上驻足时，承重网112的网线和棕刷113的刷毛可对护理对象的蹄部起到清理作用，清理掉的污渍通过承重网112的网孔掉落至水箱111内。
[0040]
水箱111的一个侧壁上设置有入水口，另一个相对的侧壁上设置有出水口，通过水泵等供水装置连接入水口，使水箱111内通入流动水，水由入水口进入水箱111后可携带水箱111内的污渍从出水口流出，使水箱111内保持清洁。
[0041]
挡板114竖直设置在水箱111一侧，并与水箱111固定连接。第一体刷115转动连接于挡板114，并且位于水箱111上方。第一体刷115能够通过连接旋转驱动装置并由旋转驱动装置驱动产生轴向旋转。旋转驱动装置可以选用通过齿轮、皮带或链条等传动结构与第一体刷115传动连接的减速电机，减速电机运行时能够带动第一体刷115轴向旋转。蹄部护理装置可以内置旋转驱动装置，也可以通过连接外置的旋转驱动装置运行。当护理对象位于水箱111上方时，第一体刷115能够对护理对象进行按摩，清理护理对象身体污渍，缓解身体瘙痒与焦虑，提高牲畜舒适度，吸引牲畜驻足。
[0042]
在一种可选方案中，第一体刷115设置有至少两个，各第一体刷115可同时与同一个旋转驱动装置连接，也可单独连接一个旋转驱动装置。各第一体刷115能同时对护理对象进行按摩、清理，清理效果更好，并且也可使护理对象驻足时间更长，进而达到更好的蹄部清理效果。
[0043]
在进一步的可选方案中，各第一体刷115的转轴角度和/或旋转速度及方向不同，进一步增强按摩、清理效果。当各第一体刷115连接同一旋转驱动装置时，可通过设置传动方向相反的传动结构使各第一体刷115的转动方向不同，例如当传动结构为齿轮组时，部分第一体刷115通过正向传动齿轮组与减速电机传动连接，另一部分第一体刷115通过反向传动齿轮组与减速电机传动连接。
[0044]
病变检测装置12包括第一钢化玻璃121和红外线传感器。其中，第一钢化玻璃121水平设置，其一端延伸至水箱111，另一端延伸至分流装置13，护理对象可站立在第一钢化玻璃121上。红外线传感器设置在第一钢化玻璃121下方且探测端向上，红外线传感器能够采集到护理对象蹄部的温度信号。红外线传感器与分流装置13电连接，能够将采集到的温度信号传递至分流装置13。
[0045]
在一个实施例中，分流装置13包括摆动杆131、与摆动杆131连接的摆动驱动装置和与摆动驱动装置连接的控制器，摆动驱动装置可使用电机，控制器与红外线传感器连接，通过红外线传感器采集到的温度信号判断护理对象是否存在蹄病，当护理对象存在蹄病时摆动杆131摆动至一侧，当护理对象不存在蹄病时摆动至另一侧，达到分流目的。
[0046]
利用deeplab模型或其他模型深度学习可以训练出蹄病检测模型，控制器通过蹄病检测模型实现护理对象是否存在蹄病的判断。以奶牛为例，蹄病一般发生在两个蹄趾中间位置，健康蹄部蹄趾中间干燥，病变会出现流脓、肉芽等，因此反射的红外线光谱不同，呈现出不同的热像图，将热像图输入训练完的蹄病检测模型中可判别是否存在蹄病，并根据判别结果控制摆动杆131的摆动，实现分流。
[0047]
生成蹄病检测模型时，首先获取30000张牛、马、羊等牲畜蹄部红外图片，对不同牲畜蹄部和蹄部是否存在病变进行标记，最后将标记好的样本按照3:1比例分为训练集和测试集。用训练集对模型进行训练，并使用测试集验证训练模型的精度，当识别准确率高于95％时用于牲畜蹄部识别。
[0048]
常规护理装置2，与检测分流装置1连接，常规护理装置2用于分别对不存在病变的护理对象和存在病变的护理对象进行蹄部常规护理。常规护理装置2包括护理a通道21和护理b通道22。分流装置13将不存在病变的护理对象分流至护理a通道21，将蹄部存在病变的护理对象分流至护理b通道22。即分流装置13允许不存在病变的护理对象通过的通道连接护理a通道21的入口，分流装置13允许存在病变的护理对象通过的通道连接护理b通道22的入口。
[0049]
护理a通道21用于对检测分流装置1分流出的蹄部不存在病变的护理对象依次进行蹄部浸泡，蹄部消毒和蹄部行走磨损处理。护理b通道22用于对检测分流装置1分流出的蹄部存在病变的护理对象依次进行蹄部干燥和蹄部磨损处理。
[0050]
对于蹄部不存在病变的护理对象，通过福尔马林溶液等消毒液对护理对象的蹄部进行消毒，可增强护理对象的皮肤及跟部角质，预防开放性感染及角质靴的裂纹，从而实质上缓解瘸蹄。而对于具有开放性伤口，有较深的蹄底溃疡或趾间蜂窝织炎已渗透过皮肤的护理对象，不宜通过福尔马林溶液等消毒液直接洗蹄。因此，常规护理装置2通过护理a通道21和护理b通道22将存在蹄病的护理对象和不存在蹄病的护理对象区分处理，有利于保证处理对象的蹄部健康。
[0051]
护理a通道21包括依次设置的浸泡区211、消毒槽212和第一砂纸带213，其中，浸泡区211为上侧开口的水池，护理对象进入浸泡区211浸泡蹄部，能够使其蹄部软化。
[0052]
在一个实施例中，浸泡区211一侧设置有体刷板214，体刷板214上设置有第二体刷215，第二体刷215转动连接于体刷板214，第二体刷215能够通过连接旋转驱动装置并由旋转驱动装置驱动产生轴向旋转。需要说明的是，第二体刷215与第一体刷115可以共用一套旋转驱动装置，也可单独连接独立的旋转驱动装置，在第二体刷215旋转时能够对护理对象
起到安抚作用，提高护理对象舒适度，增加驻留时间。
[0053]
消毒槽212内含有消毒液，具体可采用福尔马林溶液，对护理对象的蹄部进行消毒可增强护理对象的皮肤及跟部角质，预防开放性感染及角质靴的裂纹。
[0054]
经过蹄部软化和消毒的护理对象在第一砂纸带213行走时可实现蹄部的磨损，预防护理对象蹄部角质生长快以及蹄角质合理磨灭不足而导致的牲畜蹄部变型和病变。
[0055]
护理b通道22包括依次设置的干燥器221和第二砂纸带222，蹄部存在病变的护理对象站立在干燥器221上时，蹄部得到干燥处理，能够避免蹄部进一步感染，防止病情恶化。蹄部存在病变的护理对象在第二砂纸带222行走时同样实现蹄部的磨损，预防护理对象蹄部角质生长快以及蹄角质合理磨灭不足而导致的牲畜蹄部变型和病变。
[0056]
在一个可选方案中，第一砂纸带213和第二砂纸带222均为表面设置有砂纸的传送带装置，第一砂纸带213的承载面的传动方向朝向消毒槽212，第二砂纸带222的承载面的传动方向朝向干燥器221。即第一砂纸带213和第二砂纸带222的转动方向与护理对象的行进方向相反，可提高摩擦力、增加行走时间，进而增强磨损效果。
[0057]
二次检测装置3，设置在常规护理装置2背离检测分流装置1一侧，第一砂纸带213背离消毒槽212一端和第二砂纸带222背离干燥器221一端连接至二次检测装置3。二次检测装置3用于判断经过蹄部常规护理的护理对象的蹄趾是否需要进行修剪。
[0058]
二次检测装置3包括第二钢化玻璃31、扫描仪和饲料槽32。第二钢化玻璃31水平设置，护理对象可站立在第二钢化玻璃31上。扫描仪设置在第二钢化玻璃31下方，扫描仪能够扫描第二钢化玻璃31上的护理对象的蹄部，建立护理对象的蹄部模型。
[0059]
扫描仪优先采用照相式三维扫描仪，照相式三维扫描仪采用非接触白光技术，避免对物体表面的接触，可以测量各种材料的模型，测量过程中被测物体可以任意翻转和移动，对物件进行多个视角的测量，系统进行全自动拼接，轻松实现物体360
°
高精度测量。并且能够在获取表面三维数据的同时，迅速的获取纹理信息，得到逼真的物体外形。
[0060]
通过照相式三维扫描仪所形成的模型能够用于判断护理对象的蹄趾是否需要进行修剪，其判断方式可以为工作人员通过三维模型人为判断，也可以为处理器比对三维数据进行判断，并通过显示屏或报警灯等形式展现判断结果。
[0061]
饲料槽32设置在第二钢化玻璃31上，促使护理对象在第二钢化玻璃31上停留，便于检测。饲料槽32高度较低，护理对象可直接从饲料槽32上方跨过。
[0062]
参见图2，固定装置4，用于固定蹄趾需要进行修剪的护理对象，并使蹄趾需要进行修剪的护理对象翻转至侧卧位。将蹄趾需要修剪的护理对象牵引到固定装置4内固定并翻转后可为护理对象的蹄趾修剪做好准备。
[0063]
固定装置4包括支撑台41、固定架42和翻转驱动装置43。支撑台41为由钢筋混凝土等建筑材料或由金属杆搭建的支撑结构，支撑台41具有良好的支撑能力，能够满足护理对象翻转及侧卧的支撑需求。
[0064]
固定架42为金属框架，其朝向二次检测装置3一侧开口，护理对象可由开口位置进入固定架42内部。固定架42内设置有头部固定结构421、腹部固定结构422和腿部固定结构423，能够对护理对象实现良好的固定。头部固定结构421可采用头部限位框，该头部限位框为固定架42上设置的开口，护理对象的头部由头部限位框伸出，对护理对象头部进行限位固定。腹部固定结构422可以采用4段弧形板构成，分别由护理对象两侧抵紧护理对象。弧形
板靠近固定架42侧壁一侧连接伸缩结构，该伸缩结构可以为伸缩液压缸，伸缩结构可以由控制器进行控制，当护理对象到达固定架42内时，控制器控制四个伸缩结构同时伸长，实现护理对象腹部的固定。腿部固定结构423可以采用腿带，腿带设置在固定架42的四根立柱上，能够用于固定护理对象的小腿部，防止因护理对象蹄部乱动造成误伤。
[0065]
在一种可选方案中，固定架42内设置有第三体刷44，在固定或蹄部修剪过程中，运行第三体刷44可安抚护理对象。
[0066]
固定架42的一侧转动连接于支撑台41，固定架42的转轴位于固定架42的侧壁中部，且固定架42的转轴水平设置。固定架42与支撑台41连接位置位于支撑台41的一条上侧边上。固定架42与翻转驱动装置43连接，翻转驱动装置43能够驱动固定架42旋转，当固定架42旋转至支撑台41上时，护理对象处于侧卧状态，可进行蹄趾修剪。
[0067]
在一个实施例中，翻转驱动装置43包括至少一个第一卷扬机431和至少一个第二卷扬机432，第一卷扬机431通过钢丝绳与固定架42靠近支撑台41一侧的上部连接，第二卷扬机432通过钢丝绳与固定架42靠近支撑台41一侧的下部连接。
[0068]
当需要将固定架42翻转至支撑台41上时，第一卷扬机431收卷钢丝绳，第二卷扬机432外放钢丝绳；当需要将固定架42旋转至竖立状态时，第二卷扬机432收卷钢丝绳，第一卷扬机431外放钢丝绳。
[0069]
为使翻转驱动装置43的运行更稳定，第一卷扬机431与固定架42连接位置位于固定架42靠近支撑台41一侧的顶部两角位置，第二卷扬机432与固定架42连接位置位于固定架42靠近支撑台41一侧的底部两角位置。并且，可进一步地在钢丝绳与固定架42连接位置设置定滑轮，钢丝绳绕设在定滑轮上。
[0070]
需要说明的是，上述的翻转驱动装置43结构仅为实现固定架42翻转的一种可选形式，其他能够实现翻转的驱动结构，例如分别与固定架42和支撑台41连接的伸缩液压缸等也应在本实用新型实施例的保护范围内。
[0071]
护理对象依次进入检测分流装置1、常规护理装置2、二次检测装置3、固定装置4的过程可以采用食物引导或主动驱赶的方式，并且，可在护理对象行进路线两侧设置护栏，保证护理对象能够依次经过检测分流装置1、常规护理装置2、二次检测装置3和固定装置4。
[0072]
参见图3和图4(图4中虚线表示内部不可见线条)，执行装置5用于对固定装置4上的护理对象进行蹄趾修剪。
[0073]
执行装置5包括：移动单元51、视觉单元52、机械臂53、机械手指54、喷头55、激光刀56、修蹄刀盘57和控制器。移动单元51设置于机械臂53的底部，移动单元51包括行走轮511、底座512和定位装置513，行走轮511设置于底座512的底部，行走轮511设置有至少三个，且其中至少一个为万向轮。定位装置513设置于底座512上方，能够自主探测设备周围环境信息，规划路线和实施导航。定位装置513至少包括雷达和全球卫星导航系统。定位装置513为现有移动机器人常用的定位技术，本实用新型实施例中的定位装置513并不仅限于上述的定位形式，其他已公开且能够实现本申请所需功能的定位形式也应当在本实用新型实施例的保护范围内。
[0074]
机械臂53一端与底座512固定连接，另一端与机械手指54连接，为便于调整机械手指54的位置和角度，机械臂53可设置至少一个旋转关节。
[0075]
机械手指54设置有三个，三个机械手指54可以以所连接的机械臂53轴线为中心周
向等间隔排布。喷头55、激光刀56、修蹄刀盘57分别独立设置在三个机械手指54上，并且位于机械手指54背离机械臂53一端。
[0076]
激光刀56具有激光能量高度集中的特点，利用其热效应、光效应和电磁效应等选择性地定量切除多余蹄趾。
[0077]
参见图5，修蹄刀盘57包括刀片571、固定螺丝572和刀盘体573，刀盘体573设置有多个，各刀片571通过固定螺丝572安装在刀盘体573上，各刀片571可以刀盘体573轴线为中心周向均匀排布。刀盘体573可选用直径80mm，厚度12mm的圆盘结构。刀盘体573的轴线位置设置有固定孔574，该固定孔574为通孔。修蹄刀盘57所在的机械手指54上设置有切削电机，刀盘体573通过固定孔574与机械手指54上的切削电机连接。切削电机可采用10000r/min以上的电机，当切削电机运行时，带动刀盘体573旋转，能够对处理对象的蹄部进行修整，防止蹄趾边缘不平引起肢体病变。
[0078]
喷头55采用水雾喷头55，其所连接的机械手指54内设置有毛细管551。机械臂53内设置有溶液瓶552，溶液瓶552内可盛放福尔马林溶液或其他具有消毒作用的液体，毛细管551一端连接喷头55，另一端连接至溶液瓶552。溶液瓶552内可设置用于提供喷洒压力的小型水泵。喷头55能够用于对修剪完成的护理对象蹄部进行清洗和消毒，清除修剪掉的蹄趾残渣、防止细菌感染、预防蹄病发生。为便于进行消毒液的补充，可在机械臂53主臂的侧壁上设置维护门，以便于将溶液瓶552取出更换或填充消毒液。
[0079]
视觉单元52包括三维扫描仪和近景摄像机，三维扫描仪和近景摄像机并排固定于机械臂53末端，具体可设置在机械臂53上与机械手指54连接一端的中心位置。三维扫描仪用于获取牲畜蹄部三维模型，确定蹄趾长度，近景摄像机用于确定蹄趾切割点和打磨位置。
[0080]
控制器分别与移动单元51、视觉单元52、机械臂53和机械手指54电连接，用于控制移动单元51、视觉单元52、机械臂53和机械手指54的运行。运行过程中，移动单元51上的定位装置513获取位置信息并反馈给控制器，控制器控制行走轮511运行，使执行装置5到达工作位置，同时，控制器控制机械臂53和机械手指54运行，使喷头55、激光刀56或修蹄刀盘57到达工作所需的位置和角度。视觉单元52获取护理对象蹄部的三维模型，确定蹄趾长度、蹄趾切割点和打磨位置信息，并将该信息传递至控制器，控制器控制移动单元51、机械臂53、机械手指54、喷头55、激光刀56和修蹄刀盘57协同运行，实现对护理对象蹄部进行切割、打磨和消毒的修整工作。
[0081]
本实用新型实施例提供的蹄部护理装置，能够根据护理对象蹄部是否存在病变提供不同的常规护理，并且能够方便检测护理对象的蹄趾是否需要修剪，需要进行蹄趾修剪的对象经过固定装置4对护理对象进行固定后，通过执行装置5进行蹄趾修剪，能够节省人力成本，提高修剪安全。
[0082]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0083]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：
其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。