技术特征：
1.一种仿生手智能控制系统，其特征在于，所述智能控制系统包括：按压持续时间获取模块，用以获取按键被持续按压的时间；按压持续时间分类模块，用以分配所述按压持续时间获取模块获取的按压持续时间所在的持续时间区间；当前状态获取模块，用以获取仿生手当前的状态；仿生手所处的状态包括：展开状态及至少一动作执行状态；控制命令获取模块，用以按照所述按压持续时间分类模块获取的对应类别及所述当前状态获取模块获取的仿生手的状态，生成按压动作对应的控制命令。2.根据权利要求1所述的仿生手智能控制系统，其特征在于：所述智能控制系统包括：仿生手状态获取模块，用以获取仿生手所处的状态；仿生手所处的状态包括：展开状态及至少一动作执行状态；控制命令分类模块，用以对仿生手的控制命令进行分类；控制命令的类别包括：动作锁定控制命令、解除锁定控制命令、动作切换控制命令及开关机命令；控制模式设定模块，用以设定仿生手在各个状态下，不同的按压持续时间区间对应不同的控制命令。3.根据权利要求2所述的仿生手智能控制系统，其特征在于：所述控制模式设定模块的控制模式设定包括：对于仿生手处于展开状态下，针对按键被按压第一持续时间区间内，设定其对应的控制命令为动作切换控制命令，按设定顺序切换仿生手的待执行动作；对于仿生手处于动作执行状态中，对于仿生手处于未被锁定状态时，针对按键被按压第一持续时间区间内，设定其对应的控制命令为动作锁定控制命令，用以锁定仿生手，禁止其执行动作；对于仿生手处于动作执行状态中，对于仿生手处于被锁定状态时，针对按键被按压第一持续时间区间内，设定其对应的控制命令为解除锁定控制命令，用以解除锁定。4.根据权利要求1所述的仿生手智能控制系统，其特征在于：所述仿生手智能控制系统进一步包括：仿生手电机电流获取电路，用以获取流过仿生手各驱动电机的电流；仿生手持握压力分析模块，用以根据所述仿生手电机电流获取电路获取的电流分析仿生手持握物体的压力数据；仿生手电机反馈控制电路，用以根据所述仿生手持握压力分析模块分析得到的压力数据控制仿生手各驱动电机的动作。5.一种智能仿生手装置，其特征在于，所述智能仿生手装置包括权利要求1至4任一所述的仿生手智能控制系统。6.根据权利要求5所述的智能仿生手装置，其特征在于：所述智能仿生手装置进一步包括仿生手本体、控制电路，所述仿生手本体设有按键；所述控制电路包括微处理器及信号处理电路，所述微处理器连接所述信号处理电路，所述信号处理电路连接所述按键；所述信号处理电路包括按键信号输出端、电源保持信号输入端、电源使能信号输出端
及按键连接端；所述电源使能信号输出端连接电源电路，所述按键信号输出端、电源保持信号输入端分别连接微处理器，所述按键连接端连接按键；在所述按键处于第一状态下，所述按键信号输出端的电平状态为第一电平状态；在所述按键处于第二状态下，所述按键信号输出端的电平状态为第二电平状态；所述微处理器用以根据所述按键信号输出端为第一电平状态的持续时间控制所述电源保持信号输入端及电源使能信号输出端的输出。7.一种仿生手智能控制方法，其特征在于，所述智能控制方法包括：按压持续时间获取步骤；获取按键被持续按压的时间；按压持续时间分类步骤；分配所述按压持续时间获取步骤获取的按压持续时间所在的持续时间区间；当前状态获取步骤；获取仿生手当前的状态；仿生手所处的状态包括：展开状态及至少一动作执行状态；控制命令获取步骤；按照所述按压持续时间分类模块获取的对应类别、所述当前状态获取模块获取的仿生手的状态，结合所述控制模式设定步骤设定的仿生手在各个状态下不同的按压持续时间区间对应不同的控制命令，生成按压动作对应的控制命令。8.根据权利要求7所述的仿生手智能控制方法，其特征在于：所述智能控制方法包括：仿生手状态获取步骤；获取仿生手所处的状态；仿生手所处的状态包括：展开状态及至少一动作执行状态；控制命令分类步骤；对仿生手的控制命令进行分类；控制命令的类别包括：动作锁定控制命令、解除锁定控制命令、动作切换控制命令及开关机命令；控制模式设定步骤；设定仿生手在各个状态下，不同的按压持续时间区间对应不同的控制命令。9.根据权利要求8所述的仿生手智能控制方法，其特征在于：所述控制模式设定步骤的控制模式设定过程包括：对于仿生手处于展开状态下，针对按键被按压第一持续时间区间内，设定其对应的控制命令为动作切换控制命令，按设定顺序切换仿生手的待执行动作；对于仿生手处于动作执行状态下，对于仿生手处于未被锁定动作时，针对按键被按压第一持续时间区间内，设定其对应的控制命令为动作锁定控制命令，用以锁定仿生手的动作；对于仿生手处于动作执行状态下，对于仿生手处于被锁定动作时，针对按键被按压第一持续时间区间内，设定其对应的控制命令为解除锁定控制命令，用以解除锁定。10.根据权利要求7所述的仿生手智能控制方法，其特征在于：所述仿生手智能控制方法进一步包括：获取流过仿生手各驱动电机的电流；根据获取电路获取的电流分析仿生手持握物体的压力数据；根据分析得到的压力数据控制仿生手各驱动电机的动作。
技术总结
本发明揭示了一种仿生手智能控制系统及方法以及智能仿生手装置，所述智能控制系统包括：按压持续时间获取模块，用以获取按键被持续按压的时间；按压持续时间分类模块，用以分配所述按压持续时间获取模块获取的按压持续时间所在的持续时间区间；当前状态获取模块，用以获取仿生手当前的状态；仿生手所处的状态包括：展开状态及至少一动作执行状态；控制命令获取模块，用以按照所述按压持续时间分类模块获取的对应类别及所述当前状态获取模块获取的仿生手的状态，生成按压动作对应的控制命令。本发明可通过在单一按钮开机、关机的基础上，不增加硬件成本和占用空间，增加智能仿生手义肢的动作切换和动作锁定功能，实现一键多功能。功能。功能。
技术研发人员：倪华良 朱伟国 何斌
受保护的技术使用者：上海傲意信息科技有限公司
技术研发日：2021.12.14
技术公布日：2022/4/5