技术特征：
1.具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，包括：头部支撑脑电及近红外监测模块，用于在脊柱矫正过程中对脊柱侧凸患者头部进行支撑，并可监测脊柱侧凸患者脑电、脉搏、血氧饱和度、光神经快信号及大脑生理信号，调校矫正施力；脊柱侧凸体态检测模块，用于检测脊柱侧凸患者的脊柱侧凸状态及体型状态；特定性参数云分析模块，用于将脊柱侧凸体态检测结果及医疗检查数据传输到云存储分析系统，自动生成脊柱侧凸患者特定适应性参数；程控及执行机器人模块，用于将特定个体化参数导入脊柱侧凸康复控制程序，控制康复机器人执行机构，对脊柱侧凸患者进行特定智能化康复矫正。2.根据权利要求1所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述头部支撑脑电及近红外监测模块包括：头部支撑悬挂升降子模块，用于通过头部牵引装置在脊柱矫正过程中对脊柱侧凸患者头部进行支撑，并通过头部牵引装置的牵引力传感器采集牵引数据；脑电及近红外信号采集传感器子模块，用于通过信号采集电极采集脊柱侧凸患者脑电、脉搏、血氧饱和度、光神经快信号及大脑生理信号；电极连接监测跟踪子模块，用于根据脊柱侧凸患者脑电、脉搏、血氧饱和度、光神经快信号及大脑生理信号辅助分析治疗过程是否适当，脊柱侧凸患者无法呼救时的紧急状况监护，医生通过脑电、脉搏、血氧饱和度、光神经快信号及大脑生理信号监控脊柱侧凸患者状态，进一步调校矫正施力。3.根据权利要求1所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述脊柱侧凸体态检测模块包括：脊柱侧凸状态检测子模块，用于读取脊柱侧凸医疗影像，辅助医生检测脊柱侧凸状态；患者体型状态检测子模块，用于对脊柱侧凸患者的体型状态进行检测，检测患者身高、体重、bmi、皮脂厚度及三围数据；康复状态监控检测子模块，用于对脊柱侧凸患者的治疗状态进行监控并检测治疗效果。4.根据权利要求1所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述特定性参数云分析模块包括：云平台及数据传输子模块，用于将脊柱侧凸体态检测数据上传到云端，为患者自身及其他患者的脊柱侧凸康复机器人治疗、后续患者居家治疗、支具设计及调整提供参考及指导依据；医疗检查数据存储子模块，用于对医疗检查数据进行传输，并将脊柱侧凸体态检测数据和医疗检查数据进行云端存储；云端参数分析存储子模块，用于对脊柱侧凸体态检测数据和医疗检查数据进行云分析，自动生成脊柱侧凸患者特定适应性参数。5.根据权利要求1所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述程控及执行机器人模块包括：云端数据导入程序子模块，用于将特定个体化参数及云存储数据导入控制单元；控制单元包括：存储单元、网络发送单元和工控卡组；参数数据通过网络发送单元导入控制单元
并存储在本地存储单元；侧凸康复程序控制子模块，用于读取本地存储单元的特定个体化参数并将特定个体化参数输入工控卡组侧凸康复程序，生成特定个体化侧凸康复程序；控制与机器人执行子模块，用于通过特定个体化侧凸康复程序，控制脊柱侧凸康复机器人执行脊柱侧凸康复治疗过程，启动脊柱侧凸康复控制程序，控制脊柱侧凸康复机器人执行机构，对脊柱侧凸患者进行特定智能化康复矫正。6.根据权利要求5所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述控制与机器人执行子模块包括：脊柱侧凸矫正机构，用于为患者脊柱侧凸矫正提供三维推力，实现三维空间上的多自由度自动化施力治疗；多倾角骨盆固定机构，用于自动固定患者的骨盆，调整患者的骨盆位置，并进行多倾斜角度的调节；承载框架及护手机构，用于脊柱侧凸康复过程护手架，以便让患者在治疗过程中放置双手，缓解疲劳以坚持治疗过程所需时间；双面触屏显示机构，用于通过朝向脊柱侧凸患者面和朝向医务人员面的双面触屏显示机构，进行触屏操作和治疗过程状态显示。7.根据权利要求6所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述脊柱侧凸矫正机构包括：升降模组单元，用于带动脊柱侧凸康复机器人的机械臂进行升降上下移动；升降模组单元至少包括2个升降模组；每个升降模组包括：升降电机组和限位传感器组；多轴机械臂组单元，用于带动脊柱侧凸矫正腕手进行水平方向移动，推动脊柱侧凸矫正腕手；多轴机械臂组单元至少包括4个多轴机械臂组；多轴机械臂组包括：机械转轴组和力传感器组；机械转轴组连接安装在升降模组上，力传感器组具有多个力传感器，安装于机械转轴组的转动支点及其连杆连接处；多轴机械臂组具有空间三维xyz 3个方向转轴，带动脊柱侧凸矫正腕手，使脊柱侧凸矫正腕手施力点达到患者的躯干任意部位，并且使推力方向沿垂直轴升降或旋转；为患者矫正提供三维推力，实现三维空间上的多自由度自动化施力治疗；并通过医护人员在医务操作双面触屏显示机构的界面设置，同时控制机械臂自动沿垂直轴升降、旋转并为患者提供多自由度的矫正力；脊柱侧凸矫正腕手，用于在机械臂的带动下定位到脊柱侧凸患者矫正治疗的位置，进行脊柱侧凸矫正；摄像采集模块，用于通过设置可调角度摄像头，采集多角度治疗过程图像。8.根据权利要求6所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述多倾角骨盆固定机构包括：多自由度座椅单元，用于脊柱侧凸患者进行多体姿受力矫正治疗；多自由度座椅单元包括：座椅电机组、座椅夹板电机模组、座椅电机限位传感器组、座椅夹板电机限位传感器组和座椅夹板力传感器组；座椅电机组包括：座椅调节驱动电机和座椅调节支撑电缸，座椅调节支撑电缸通过螺栓固定连接座椅调节驱动电机的转动轴；多体姿受力矫正治疗包括：坐姿受力矫正治疗、站姿受力矫正治疗、斜躺受力矫正治疗；多自由度座椅单元的椅面由抽拉式多层板组成，抽拉式多层板的外层板连接座椅调节支撑电缸，内层板通过滑轨连接外
层板，内层板拉出后椅面伸长延伸成床形板面，并通过板面角度调整用于脊柱侧凸患者进行斜躺受力矫正治疗；多自由度座椅单元移出治疗位后，脊柱侧凸患者进行站姿受力矫正治疗；多自由度座椅单元上设置有骨盆固定夹板，用于通过座椅夹板电机模组驱动固定脊柱侧凸患者的骨盆；座椅调节支撑电缸，用于支撑多自由度座椅单元并进行一个或多个自由升降、倾斜，使多自由度座椅单元向任意方向倾斜一定角度，从而调整患者的骨盆到正常位置；座椅调节支撑电缸数量为至少三个；当骨盆到正常位置时，基于骨盆在正常位置的情况下为患者进行脊柱侧凸治疗；当三个电缸同步上升或下降，则抬高多自由度座椅单元或降低多自由度座椅单元；当三个电缸的降低或升高的程度不一样，进行多自由度座椅单元的多倾斜角度调节。9.根据权利要求6所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述承载框架及护手机构包括：系统支撑框架，用于提供系统所有机电气液部件的支撑框架，临床医务工作者可从患者背部监测包括患者cobb角在内的各项脊柱侧凸参数；手扶护手架，用于患者在治疗过程中放置双手；手扶护手架安装位置包括：机器人机械臂上方位置、机器人龙门立柱手扶位置、机器人龙门横梁手扶位置。10.根据权利要求6所述的具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，其特征在于，所述双面触屏显示机构包括：医务操作面触屏显示单元，用于医务操作者观察脊柱侧凸康复治疗过程，通过医生触摸屏进行治疗过程操作；急停按钮组安全防护单元，用于在紧急状况下对康复机器人系统进行急停安全防护；患者观察面触屏显示单元，用于通过患者显示屏显示矫正康复过程，脊柱侧凸患者对自己的治疗过程和治疗效果进行观察，并通过触屏进行治疗过程医护需求操作。
技术总结
本发明公开了具有云存储功能的智能化脊柱侧凸康复机器人，包括：头部支撑脑电及近红外监测模块，用于在脊柱矫正过程中对脊柱侧凸患者头部进行支撑，并监测脊柱侧凸患者脑电、脉搏、血氧饱和度、光神经快信号，调校矫正施力；脊柱侧凸体态检测模块，用于检测脊柱侧凸患者的脊柱侧凸状态及体型状态；特定性参数云分析模块，用于将脊柱侧凸体态检测结果及医疗检查数据传输到云存储分析系统，自动生成脊柱侧凸患者特定适应性参数；程控及执行机器人模块，用于将特定个体化参数导入脊柱侧凸康复控制程序，控制康复机器人执行机构，对脊柱侧凸患者进行特定智能化康复矫正。患者进行特定智能化康复矫正。患者进行特定智能化康复矫正。
技术研发人员：蓝培钦 王帮德 李金华 刘劲松
受保护的技术使用者：武汉科莱瑞迪医疗科技有限公司
技术研发日：2022.06.09
技术公布日：2022/9/15