1.一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：包括控制系统、传感器系统、手指驱动器机构、佩戴于小臂部位的小臂杆件、佩戴于手背部位的手背杆件、分别佩戴于非大拇指上的四个手部康复外骨骼执行机构以及佩戴于大拇指上的大拇指康复机构；
2.根据权利要求1所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：所述近端指间关节自适应机构包括佩戴于近指骨上的第三指套和佩戴于中指骨上的第二指套，所述第三指套的顶部转动连接有第一连杆，第一连杆的另一端转动连接有第二连杆，第二连接杆的另一端转动连接有滑块，所述第二指套的顶面固定设置有滑轨底座，所述滑块滑动嵌设于滑轨底座内；
3.根据权利要求2所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：所述远端指间关节康复闭环机构包括佩戴于远指骨上的第一指套，所述第一指套的顶部转动连接有第四连杆，第四连杆的另一端转动连接有第三连杆，且第四连杆的端部在该转动连接处的转轴两侧分别固定设置有绳索连接柱，第三连杆的另一端转动连接于滑块的顶部。
4.根据权利要求3所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：所述手指伸弯动力组件和指尖伸弯动力组件均包括固定安装于小臂杆件上的减速器、固定连接于减速器动力输入端上的电机、固定连接于减速器动力输出端上的主动锥齿轮、转动安装于小臂杆件上并与主动锥齿轮啮合传动的从动锥齿轮以及与从动锥齿轮同轴设置的滑轮组；
5.根据权利要求4所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：所述主动锥齿轮和从动锥齿轮的传动比为5～2:1。
6.根据权利要求4所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：所述绳索弹簧传动机构包括用于拉伸手指的第一绳索和用于弯曲手指的第二绳索，所述第一绳索的一端和第二绳索的一端分别固定连接于指尖伸弯动力组件输出端的滑轮组中同一个滑轮的转轴两侧，第一绳索的另一端和第二绳索的另一端分别固定连接于同一个第四连杆转轴两侧的绳索连接柱上。
7.根据权利要求4所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：所述滑轮组传动机构包括滑轮安装架、用于拉伸手指的第三绳索和用于弯曲手指的第四绳索，所述滑轮安装架的侧壁内开设有第一凸轮槽，所述第三指套靠近滑轮安装架的一侧设置有佩戴于近指骨上的上固定杆指套，固定杆指套上固定连接有固定杆，固定杆的端部两侧分别转动安装有第一动滑轮和第二动滑轮，第一动滑轮和第二动滑轮分别滚动嵌设于两侧的第一凸轮槽内；
8.根据权利要求2所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼，其特征在于：所述控制系统包括分别固定安装于小臂杆件上的单片机、电机控制器、锂电池、单片机开关和外骨骼急停开关，所述单片机与电机控制器连接，电机控制器分别与手指驱动器机构的动力源连接，所述传感器系统的各个信号输出端分别与单片机的信号输入端连接，所述锂电池分别单片机和电机控制器连接，所述外骨骼急停开关串接于锂电池的输出端，单片机开关串接于单片机的供电端。
9.一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼的康复训练方法，其特征在于，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的一种基于绳索驱动的手部康复外骨骼的康复训练方法，其特征在于，步骤s40中，手指驱动器机构对控制信号的具体响应方式如下：